什么是離線編程

隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣，傳統(tǒng)的示教編程這種編程手段有些場(chǎng)合變得效率非常低下，于是離線編程應(yīng)運(yùn)而生，并且應(yīng)用越來(lái)越普及。機(jī)器人離線編程，是指操作者在編程軟件里構(gòu)建整個(gè)機(jī)器人工作應(yīng)用場(chǎng)景的三維虛擬環(huán)境，然后根據(jù)加工工藝等相關(guān)需求，進(jìn)行一系列操作，自動(dòng)生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，即控制指令，然后在軟件中仿真與調(diào)整軌跡，最后生成機(jī)器人執(zhí)行程序傳輸給機(jī)器人。

離線編程的優(yōu)勢(shì)

減少機(jī)器人停機(jī)的時(shí)間，當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人可仍在生產(chǎn)線上工作；

使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境；離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程；像RobotMaster、HiperMOS、RobotWorks、InteRobot、RobotArt、RobMan都可以支持多種品牌工業(yè)機(jī)器人離線編程操作。包括ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli以及國(guó)產(chǎn)品牌機(jī)器人等等；能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程；像RobotMaster、HiperMOS、RobotArt這樣的離線編程軟件都可以進(jìn)行一鍵優(yōu)化軌跡；可對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程；RobotMaster、HiperMOS能夠基于CAD模型（Stp/Igs等格式）中的幾何特征（關(guān)鍵點(diǎn)、輪廓線、平面、曲面等）自動(dòng)生成軌跡；直觀地觀察機(jī)器人工作過(guò)程，判斷包括超程、碰撞、奇異點(diǎn)、超工作空間等錯(cuò)誤。（RobotMaster、HiperMOS等軟件提供自動(dòng)優(yōu)化上述錯(cuò)誤的功能）。

數(shù)字化產(chǎn)線設(shè)計(jì)及仿真平臺(tái)Process Simulate的離線編程

在數(shù)字化產(chǎn)生設(shè)計(jì)及仿真平臺(tái)里的離線編程可以實(shí)現(xiàn)很多功能，比如基礎(chǔ)的顯示隱藏命令、附著與拆除附著命令、抓取與釋放命令等，復(fù)雜一些的如發(fā)送機(jī)器人的信號(hào)命令等。接下來(lái)我們簡(jiǎn)單講解機(jī)器人切換工作坐標(biāo)的離線編程命令。

原始的機(jī)器人工作坐標(biāo)：右擊機(jī)器人，點(diǎn)擊機(jī)器人調(diào)整出現(xiàn)的坐標(biāo)即為機(jī)器人的工作坐標(biāo)：位置在其末端上

切換過(guò)程：首先機(jī)器人會(huì)到達(dá)紅色框中的工具處

我們找到附著的位置之后，雙擊該位置的離線編程命令

如圖所示添加Attach命令，Attach object即我們要附著的對(duì)象，我們把這個(gè)對(duì)象附著到機(jī)器人的控制器上，控制器即為T(mén)o object的選項(xiàng)

接著機(jī)器人便把我們要用的工具附著上了

附著上工具的機(jī)器人，只是一個(gè)組件附著在機(jī)器人上，即這個(gè)組件隨著機(jī)器人移動(dòng)而移動(dòng)，機(jī)器人的實(shí)際工作坐標(biāo)還在原來(lái)設(shè)置的工作坐標(biāo)上，并沒(méi)有切換到該工具的工作坐標(biāo)上，在機(jī)器人帶動(dòng)的工具到達(dá)它要拾取的零件之前的任何一個(gè)點(diǎn)位都可以切換其工作坐標(biāo)，我們?cè)谄涞竭_(dá)拾取零件的點(diǎn)位上添加切換工作坐標(biāo)的離線編程命令Grip即拾取

如圖所示，Gripper即我們要選擇的握爪，attach object to frame 把對(duì)象附著至坐標(biāo)，我們選擇TCPF是該握爪的工作坐標(biāo)，Drive gripper to pose 則為驅(qū)使設(shè)備（即該握爪）至一個(gè)姿態(tài)，我們選擇剛好適合夾取的姿態(tài)

離線編程命令即變成這樣：（零件附著即盒蓋附著到盒身上）

完成之后，機(jī)器人便可以用握爪拾取零件：

好了，以上就是本次數(shù)字化產(chǎn)線設(shè)計(jì)及仿真平臺(tái)ProcessSimulate里切換工具坐標(biāo)的離線編程的干貨分享了。