無(wú)人機(jī)航攝系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)：第一，受天氣條件和地面狀況影響較小，作業(yè)方式靈活快速;第二，無(wú)人機(jī)平臺(tái)自身構(gòu)建及其搭載的航攝設(shè)備維護(hù)成本低;第三，因無(wú)人機(jī)飛行高度低，所以能夠獲取高分辨率影像，在小范圍信息獲取方面有很大的優(yōu)勢(shì);第四，可根據(jù)具體要求設(shè)置影像重疊度，大重疊度的影像能夠增強(qiáng)后續(xù)處理的可靠性。第五，不需要申請(qǐng)空域、攜帶方便、轉(zhuǎn)場(chǎng)快等優(yōu)點(diǎn)。目前，小型無(wú)人機(jī)對(duì)地觀測(cè)系統(tǒng)已經(jīng)成為世界各國(guó)爭(zhēng)相研究的熱點(diǎn)課題，并在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中不斷提升無(wú)人機(jī)對(duì)地觀測(cè)系統(tǒng)的性能。

下面以重慶某村為例，具體說(shuō)明無(wú)人機(jī)航測(cè)繪制1∶2000地形圖的過(guò)程。項(xiàng)目采用“1980西安坐標(biāo)系”和“1985國(guó)家高程基準(zhǔn)”。測(cè)區(qū)作業(yè)工序?yàn)闊o(wú)人機(jī)航攝、地形測(cè)量（包括四等控制測(cè)量、I級(jí)控制測(cè)量、像控測(cè)量、圖根測(cè)量、野外補(bǔ)測(cè)、外業(yè)調(diào)繪）、空三加密、地形圖制作（包括立體采集、數(shù)據(jù)編輯工序（1∶2000比例尺一套））、DOM制作、DEM制作、質(zhì)檢驗(yàn)收等工序。

1、 航空攝影

該村采取東西向飛行，平均航攝比例尺為1∶23533.平均地面高度為1350m，其相對(duì)航高為650m。平均地面分辨率0.13m，滿足1∶2000成圖要求。本次外業(yè)攝影時(shí)間為2016年6月5日。

2、 像片控制

2.1 影像資料分析

航線間隔及旁向重疊度在30%～40%之間，航向重疊度在65%～75%之間。全攝區(qū)無(wú)航攝漏洞，航向超出攝區(qū)范圍3～6條基線。像片傾斜角《4°，旋偏角《8°，航線彎曲度《3%。無(wú)人機(jī)航攝系統(tǒng)的飛行質(zhì)量符合標(biāo)準(zhǔn)要求。同航線高差《30m，實(shí)際與設(shè)計(jì)航向《30m。實(shí)際航線偏離設(shè)計(jì)航線不大于像片上10cm。像片位移誤差《30m。航攝影像清晰、無(wú)云影等遮擋，色彩均勻，滿足設(shè)計(jì)要求。

2.2 像控點(diǎn)布設(shè)及刺點(diǎn)

2.2.1 像控點(diǎn)布設(shè)

（1）像控點(diǎn)布設(shè)。像控點(diǎn)在航線方向上按10～15條基線布設(shè)，在旁向上按2～4條基線布設(shè)。布設(shè)的像控點(diǎn)能夠有效控制住成圖范圍，保證測(cè)段銜接區(qū)域內(nèi)沒(méi)有漏洞。像控點(diǎn)應(yīng)刺在航向及旁向重疊有5～6張像片的區(qū)域內(nèi)。（2）像控點(diǎn)編號(hào)原則。測(cè)段像控點(diǎn)編號(hào)原則“GP+航片號(hào)四位+點(diǎn)序號(hào)”。（3）像控點(diǎn)布設(shè)完成后繪制布點(diǎn)示意圖供內(nèi)業(yè)加密和存檔。滿足空三加密及數(shù)字化采集要求。

2.2.2 像控點(diǎn)的刺點(diǎn)及整飾情況

刺點(diǎn)誤差和刺孔的直經(jīng)均小于像片上0.1mm，且刺透，無(wú)雙孔。點(diǎn)位說(shuō)明確切，略圖完整明了，刺孔、略圖、說(shuō)明與實(shí)地柱位一致。（1）在像片正面上用紅色直經(jīng)為7mm的圓形整飾像控點(diǎn)，并注記點(diǎn)號(hào)。（2）在像片的背面用鉛筆繪制點(diǎn)位略圖和標(biāo)注文字說(shuō)明等。

2.3 像控點(diǎn)測(cè)量

像控點(diǎn)坐標(biāo)可以使用全站儀、RTK等常規(guī)儀器進(jìn)行測(cè)繪。像控點(diǎn)的精度和施測(cè)要求參照常規(guī)航測(cè)外業(yè)規(guī)范執(zhí)行。木次像控點(diǎn)測(cè)量采用雙頻GPS接收機(jī)，已知控制點(diǎn)為加密的一級(jí)GPS控制點(diǎn)。為保證像控點(diǎn)測(cè)量成果的可靠性，在全部像控點(diǎn)測(cè)量完畢后再收參考站。施測(cè)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)點(diǎn)位進(jìn)行拍照并制作成點(diǎn)位信息表供內(nèi)業(yè)加密使用。將檢查合格后的像控點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，基線處理采用Compass靜態(tài)處理專業(yè)版軟件，得到該村片區(qū)像控成果。

2.4 該像控網(wǎng)精度

該村片區(qū)像控網(wǎng)精度統(tǒng)計(jì)。

（1）線向量檢核，同步環(huán)、異步環(huán)驗(yàn)算。共驗(yàn)算同步環(huán)15個(gè)，其中環(huán)線全長(zhǎng)相對(duì)閉合差最大為：6.52ppm，限差為：15.0ppm。共驗(yàn)算異步環(huán)9個(gè)，其中坐標(biāo)分量閉合差最大為：Wx=4.46cm，Wy=6.46cm，Wz=6.36cm，限差為： =±21.06cm。

（2）三維無(wú)約束平差。三維無(wú)約束平差最弱邊相對(duì)精度為：1/15267.邊名：2174-2173（邊長(zhǎng)267m）。

（3）二維約束平差。約束平差最弱邊相對(duì)精度為：1/17725.邊名：2174-2173（邊長(zhǎng)267m）。最弱點(diǎn)為2259.點(diǎn)位中誤差±2.03cm，限差為±20.0cm。

該村片區(qū)像控網(wǎng)精度統(tǒng)計(jì)。

（1）基線向量檢核，同步環(huán)、異步環(huán)驗(yàn)算。共驗(yàn)算同步環(huán)14個(gè)，其中環(huán)線全長(zhǎng)相對(duì)閉合差最大為：4.48ppm，限差為：15.0ppm.共驗(yàn)算異步環(huán)14個(gè)，坐標(biāo)分量閉合差最大為：Wx=-2.32cm，Wy=18.16cm，Wz=-12.55cm，限差為： =±21.06cm。

（2）三維無(wú)約束平差。三維無(wú)約束平差最弱邊相對(duì)精度為：1/14131.邊名：2127-G04（邊長(zhǎng)545m）。

3、 影像預(yù)處理

無(wú)人機(jī)航攝系統(tǒng)搭載非量測(cè)數(shù)碼相機(jī)進(jìn)行航拍，然而相機(jī)自身的性能對(duì)測(cè)量精度影響較大。未經(jīng)過(guò)處理的航攝影像畸變差較大，無(wú)法直接用于空三測(cè)量等后續(xù)處理工作。所以，在影像進(jìn)行空三加密前，需要先對(duì)其進(jìn)行畸變差改正。在沒(méi)有室內(nèi)和室外高精度檢校場(chǎng)的情況下，通常是根據(jù)非量測(cè)數(shù)碼相機(jī)提供的鑒定報(bào)告，利用DPGrid系統(tǒng)內(nèi)的小像幅影像畸變差校正模塊對(duì)影像進(jìn)行畸變差改正。

4、 空中三角測(cè)量

4.1 空三加密經(jīng)過(guò)像點(diǎn)連接、像控點(diǎn)量測(cè)、平差計(jì)算過(guò)程

（1）量測(cè)外控點(diǎn)時(shí)，先量測(cè)測(cè)區(qū)四周的像控點(diǎn)6個(gè)以后進(jìn)行平差，其他像控點(diǎn)就可以通過(guò)預(yù)測(cè)的功能來(lái)找到大概位置達(dá)到快速量測(cè)的目的。外控點(diǎn)的量測(cè)由專業(yè)人員進(jìn)行，并由另外一位專業(yè)人員檢查。（2）應(yīng)用外業(yè)工序提供基礎(chǔ)控制點(diǎn)參與計(jì)算，提升空三加密的整體精度;應(yīng)用外業(yè)工序提供的實(shí)測(cè)高程點(diǎn)檢測(cè)空三加密精度。（3）量測(cè)完后進(jìn)行最終的平差解算，首先將物方標(biāo)準(zhǔn)方差權(quán)放大，進(jìn)行粗差的消除，然后逐步提高物方權(quán)重，確保粗差被全部探測(cè)出，最后給合適的權(quán)值強(qiáng)制平差。endprint

4.2 區(qū)域網(wǎng)空中三角測(cè)量

根據(jù)連接點(diǎn)（加密點(diǎn)）的影像坐標(biāo)以和少量地面控制點(diǎn)的影像坐標(biāo)及其物方空間坐標(biāo)，通過(guò)平差計(jì)算，求解影像的外方位元素和連接點(diǎn)的物方空間坐標(biāo)，稱為區(qū)域網(wǎng)空中三角測(cè)量?？杖郎y(cè)量提供的平差結(jié)果是影像后續(xù)處理與應(yīng)用的基礎(chǔ)。

5、 DEM、DOM制作

5.1 DEM制作

首先，根據(jù)空三加密成果，對(duì)無(wú)人機(jī)航攝的原始影像進(jìn)行重樣生成核線影像。其次，系統(tǒng)自動(dòng)匹配三維離散點(diǎn)，得到攝區(qū)的DSM。最后，經(jīng)過(guò)自動(dòng)濾波便可得到DEM。雖然DPGrid系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)匹配，但是由于現(xiàn)實(shí)地物的復(fù)雜性（如水體、樹(shù)木、陰影）以及人工地物的影響，所以實(shí)際生產(chǎn)中為了提高DEM的精度，需要對(duì)DEM進(jìn)行人工編輯。因?yàn)镈EM是原始航片進(jìn)行糾正的基礎(chǔ)，只有準(zhǔn)確的DEM才能保證DOM的精度。

5.2 DOM制作

DPGrid系統(tǒng)全自動(dòng)生成DOM主要包括：DEM數(shù)據(jù)處理、影像勻光勻色處理、DOM糾正處理、色調(diào)均衡處理以及DOM鑲嵌處理。系統(tǒng)生成的初步DOM結(jié)果，還要經(jīng)過(guò)人工編輯，對(duì)初始DOM成果進(jìn)行顏色和幾何處理，才能真正滿足對(duì)DOM成果的要求。

6 、1∶2000地形圖制作

配合DEM將DOM進(jìn)行校正，然后在拼接生成完整的區(qū)域地圖。最后，將區(qū)域整體導(dǎo)入到VirtuoZoNT軟件中進(jìn)行測(cè)圖，生成最終的地形圖（見(jiàn)圖1）。

根據(jù)航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范及地形圖圖式進(jìn)行地物、地貌要素的采集。外業(yè)調(diào)繪人員利用已有的圖紙和測(cè)圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行實(shí)地調(diào)繪、修測(cè)、補(bǔ)測(cè)等工作。

7 、無(wú)人機(jī)航攝影像成圖精度分析

采用GPS快速靜態(tài)方式獲取該攝區(qū)外業(yè)檢查點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。該樹(shù)片區(qū)抽查了4幅圖（占本片區(qū)圖幅數(shù)的10%），共83個(gè)檢查點(diǎn)。對(duì)比這些外業(yè)檢查點(diǎn)的實(shí)測(cè)坐標(biāo)與圖上坐標(biāo)，計(jì)算出兩組坐標(biāo)的及高程差值。根據(jù)點(diǎn)位中誤差公式計(jì)算出每個(gè)檢查點(diǎn)的平面中誤差。具體計(jì)算結(jié)果如下。經(jīng)過(guò)整理計(jì)算，該村片區(qū)地物點(diǎn)平面點(diǎn)位中誤差為0.72m;高程中誤差為0.69m。根據(jù)點(diǎn)位中誤差計(jì)算結(jié)果繪制點(diǎn)位誤差分布圖。點(diǎn)位誤差分布圖更直觀的反映了每個(gè)檢查點(diǎn)的誤差分布情況?？梢钥闯鼋^大多數(shù)點(diǎn)位誤差分布在0～0.8m之間，其平面精度滿足1∶2000地形圖的要求。

8、 結(jié)語(yǔ)

論文分析了無(wú)人機(jī)航攝系統(tǒng)的特點(diǎn)，介紹了無(wú)人機(jī)低空航攝規(guī)范。詳細(xì)描述了無(wú)人機(jī)航測(cè)系統(tǒng)測(cè)繪1∶2000地形圖的具體工作流程，并對(duì)最終生成的地形圖進(jìn)行了精度評(píng)定，基本滿足1∶2000地形圖的精度要求。機(jī)載激光雷達(dá)測(cè)深應(yīng)用于航道測(cè)量也成為一種高效、快速的手段，這項(xiàng)技術(shù)引起了許多儀器公司的高度關(guān)注，如荷蘭Fugro公司的LADS 水深測(cè)量ALB系統(tǒng)、SHOALS-1000T ALB系統(tǒng)，可以進(jìn)行準(zhǔn)確和無(wú)縫的水深和地形測(cè)量。

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