針對目前煤礦災(zāi)變環(huán)境下救援機(jī)器人探索效率低的問題，提出了一種使用無人機(jī)多機(jī)協(xié)同探索煤礦災(zāi)變環(huán)境的改進(jìn)型邊界探索算法。該算法在效用值邊界探索算法的基礎(chǔ)上增加了對無人機(jī)導(dǎo)航角度因素的考慮，同時(shí)引入分散度函數(shù)作為評判機(jī)制來構(gòu)建目標(biāo)函數(shù)，并使用蟻群算法對該目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解。最后利用Matlab軟件在柵格化地圖上進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，和效用值邊界探索算法相比，改進(jìn)型邊界探索算法減少了探測過程中的重復(fù)覆蓋和擁擠現(xiàn)象，縮短了探測時(shí)間，降低了約30qo的能量消耗，提高了無人機(jī)多機(jī)系統(tǒng)的整體探索效率。
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