近年來類KIVA型AGV在快遞電商業(yè)得到快速發(fā)展，諸多企業(yè)通過不斷研發(fā)創(chuàng)新，以適應不斷變化發(fā)展的市場需要。類KIVA型AGV實質是以二維碼導航為基礎的雙差速AGV，特點是價格便宜、技術成熟；而其缺點也十分明顯，二維碼易損壞、場地布置維護費用高等。但隨著工業(yè)制造行業(yè)開始引入類KIVA型AGV以提高生產(chǎn)效率，傳統(tǒng)的二維碼導航不能完全滿足市場的需求，因此以激光導航、視覺SLAM導航為基礎的類KIVA型AGV開始不斷涌現(xiàn)并進入市場，這類AGV運動靈活、受限小、維護成本低。本文主要針對當前類KIVA型AGV的導航技術，展望未來類KIVA型AGV在工業(yè)制造中的前景。

1行業(yè)現(xiàn)狀

2012年亞馬遜以倉儲中心實現(xiàn)自動化、提升物流效率為目的，斥資7.75億美元收購機器人制造商KIVA Systems。KIVA機器人顛覆傳統(tǒng)倉儲物流中心作業(yè)的“人找貨、人找貨位”模式，通過控制系統(tǒng)運行資源分配算法，調動機器人實現(xiàn)“貨找人、貨位找人”的模式，實現(xiàn)倉儲物流中心無人化作業(yè)，大大提高物流中心的工作效率。在國內(nèi)，京東、菜鳥、韻達等電商和快遞企業(yè)紛紛投入大量資金建立自動化無人倉儲中心，其中京東在上海嘉定建立全球第一個規(guī)?；\行并投入實際使用的全流程無人倉，總面積約4萬平方米，承擔華東地區(qū)每天20萬單3C電子產(chǎn)品和個人護理產(chǎn)品的物流分揀打包工作。

目前AGV不僅在電商快遞行業(yè)發(fā)展迅速，在其他行業(yè)對于AGV的需求也在不斷增加。據(jù)中國移動機器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、新戰(zhàn)略機器人產(chǎn)業(yè)研究所最新數(shù)據(jù)顯示，2018年倉儲分揀AGV（包含了工廠倉儲分揀）近16000臺，占整體市場的54%。從應用行業(yè)來看，倉儲類機器人應用占比最高的仍然是電商快遞行業(yè)，其次為快消品的倉儲物流。當然可以看到，在2018年一些輕量制造業(yè)也開始推廣應用類KIVA型AGV，特別是電子制造、汽配生產(chǎn)等行業(yè)開始投入使用，其需求量也在不斷增加。類KIVA倉儲機器人開始逐漸往場內(nèi)物流搬運方向發(fā)展。

圖：怡豐機器人的類KIVA倉儲機器人應用現(xiàn)場

2應用場景分析

電子制造、汽配等制造業(yè)與電商快遞行業(yè)的AGV運用場景存在著明顯差異。快遞電商行業(yè)AGV主要是以實現(xiàn)“貨物分揀”和“貨架到人”的功能。其運行場地固定、變化小，站臺點集中，人機混用場景較少，不易受外部環(huán)境干擾，且對于AGV無多樣化運行的要求。電子制造、汽配等制造業(yè)AGV主要是以實現(xiàn)“場內(nèi)搬運”的功能。其場地環(huán)境大、變化大，環(huán)境復雜，人機混用的場景較多，易受到外部人為因素的干擾。

因此將傳統(tǒng)快遞電商模式中的類KIVA型AGV應用于制造業(yè)，不能滿足制造業(yè)的需求，存在一定局限性。（1）場地環(huán)境大，需要粘貼大量二維碼，場地布置時間長；（2）存在較多人機混用場景，二維碼容易受到磨損和破壞，需要大量維護時間；（3）場地環(huán)境變化大，當增加或減少站臺時，需增加或減少二維碼，更改周期長；（4）某些行業(yè)中，不允許在地面粘貼二維碼，限制傳統(tǒng)二維碼導航AGV的應用。以激光導航、視覺SLAM導航為基礎的類KIVA型AGV不受地面二維碼限制，可以自由在環(huán)境中運行，且能解決二維碼導航AGV在制造業(yè)搬運中所產(chǎn)生局限性。

圖：怡豐機器人研發(fā)的自然導航AGV在上汽大眾某廠區(qū)應用

如圖所示，是深圳怡豐機器人所設計研發(fā)的自然導航AGV，應用于上汽大眾某廠區(qū)。上汽大眾某廠區(qū)，是一個負責生產(chǎn)汽車電池的生產(chǎn)基地。該廠區(qū)經(jīng)常出現(xiàn)人機混用場景，并且對地面整潔度要求高，因此傳統(tǒng)二維碼導航AGV應用就受到了限制。而怡豐機器人所設計研發(fā)的這款AGV，只需要靠場景中的物體即可實現(xiàn)AGV定位，無須放置標志性物體，維護成本低、可靠性高、廠區(qū)環(huán)境整潔，解決了二維碼導航所遇到的問題，該項目也成為了上汽大眾的標志性項目。

除此之外，怡豐機器人的類KIVA倉儲機器人（二維碼導航）還在國家電網(wǎng)、3C電子、生物制藥、汽車配件等領域有了廣泛應用，約有30余個落地項目，應用場景更加廣泛，主要解決自動化生產(chǎn)線對接，實現(xiàn)智能倉儲物流搬運。

圖：怡豐機器人的類KIVA倉儲機器人應用現(xiàn)場

3導航技術分析

3.1二維碼導航介紹

類KIVA機器人實質是以二維碼導航為基礎的雙差速AGV。二維碼導航是間歇式導航的典型代表，二維碼導航需要在地面階段性鋪設二維碼，通過安裝在AGV上的二維碼掃描儀去識別二維碼中的信息，實現(xiàn)AGV定位，并且會對行走中的誤差進行矯正。二維碼導航AGV技術成熟，有許多優(yōu)勢，但在實際應用中仍存在許多改進的空間，總結歸納出以下幾個方面：

二維碼導航優(yōu)勢，（1）二維碼導航定位精確。二維碼導航通過粘貼在地面上方的二維碼實現(xiàn)定位，因此定位精度較高；（2）二維碼導航對于聲光的干擾強；（3）二維碼導航穩(wěn)定性高。

二維碼導航不足，（1）布置場地時需要在地面上鋪設大量二維碼，而相鄰二維碼之間的距離、角度需做精確計算，因此場地布置的成本高，時間長、難度大；（2）鋪設在地面上方的二維碼會受到其他物體的碾壓，對二維碼造成損壞；（3）由于二維碼導航方式自身的局限性，因此二維碼導航AGV只能運行在貼有二維碼的區(qū)域中，行駛區(qū)域有限；（4）二維碼導航AGV運行方式單一，只能實現(xiàn)前進、后退和自旋的動作。

圖：怡豐機器人的類KIVA倉儲機器人應用現(xiàn)場

3.2激光和視覺導航介紹

1）概念介紹

激光導航和自然導航都是應用激光 SLAM 算法的導航方式，本質上說自然導航亦屬于激光導航的范疇（都是通過激光頭掃描來實現(xiàn)定位導航的，區(qū)別為激光導航是以激光反射板為坐標構建的參照物；自然導航是一種不需要對基礎設施進行任何調整，無需地面標記的導航技術，是基于現(xiàn)有環(huán)境實現(xiàn)的導航）。

視覺SLAM導航通過圖像采集設備收集環(huán)境信息，并利用計算機視覺技術對收集到的圖像進行處理以獲得圖像中的環(huán)境信息，并應用視覺SLAM算法實現(xiàn)AGV的定位與導航。

2）導航模式對比

激光導航是一種成熟且穩(wěn)定的技術。激光導航AGV只需要在墻面布置好反光板，激光導航與二維碼導航相比，激光導航AGV由于不受地面二維碼限制，其運動線路更加靈活多變，支持前進、后退和自旋，S 曲線、四次方曲線和樣條曲線的運動軌跡，能使AGV在復雜工況下滿足多變的路徑規(guī)劃需求；激光導航所布置的反光柱不需要對位置和角度的精確計算，且反光柱布置在墻邊不易損壞，因此激光導航的場地布置和后期維護成本遠遠低于二維碼導航。

視覺SLAM導航不依賴于二維碼和反光柱，是未來導航技術的主流方向。此導航方式只需要收集場景中的信息便可以進行實時定位。視覺SLAM導航與二維碼導航相比，視覺SLAM導航擁有更加豐富的運動方式，且沒有場地布置和場地維護的費用，使用成本遠遠低于二維碼導航。表3-1是對二維碼導航、激光導航、視覺SLAM導航的對比總結。

4總結表3-1 三種導航方式的對比總結

通過以上分析可以得出，激光導航、視覺SLAM導航AGV相較于二維碼導航AGV運行更加靈活、維護成本更低、調度范圍更廣、定位精度更高。在制造業(yè)中，復雜的運行環(huán)境、嚴苛的環(huán)境要求，都限制了二維碼導航AGV的應用，而激光導航、視覺SLAM導航AGV以其鮮明的優(yōu)勢，能夠更好滿足其需要。

激光導航和視覺SLAM導航是在傳統(tǒng)導航方式的基礎上衍生并不斷進化的產(chǎn)物。兩種導航方式擁有更加強大的計算能力和更加豐富的拓展能力，更智能的調度規(guī)劃，更靈活的運動控制和更高效的行駛速度，使得其在未來物流發(fā)展中扮演更加重要的作用。

隨著行業(yè)對工作環(huán)境、無人化、智能化、可靠性等要求不斷提高，激光導航和視覺SLAM導航漸漸成為未來行業(yè)的發(fā)展趨勢，在未來，隨著算法精度的改進和提高，激光導航和視覺SLAM導航將逐步取代傳統(tǒng)導航方式。