Step 1：電動機和驅動器

電動機是許多機器人和電子項目不可分割的一部分，根據(jù)其應用可以使用不同的類型。以下是有關不同類型的電動機的一些信息：

直流電動機：直流電動機是可用于多種應用的最常見的發(fā)動機類型。我們可以在遙控車，機器人等中看到它。該電動機具有簡單的結構。通過在其兩端施加適當?shù)碾妷簛黹_始滾動，并通過切換電壓極性來改變其方向。直流電動機的速度直接由施加的電壓控制。當電壓電平小于最大容許電壓時，速度將降低。

步進電機：在某些項目中，例如3D打印機，掃描儀和CNC機床，我們需要知道準確地旋轉電機。在這種情況下，我們使用步進電機。步進電動機是將整個旋轉分為多個相等步長的電動機。每步的旋轉量由電機結構決定。這些電動機具有非常高的精度。

伺服電動機：伺服電動機是具有位置控制服務的簡單直流電動機。通過使用伺服器，您將能夠控制軸的旋轉量并將其移動到特定位置。它們通常尺寸較小，是機械臂的最佳選擇。

但是我們不能將這些電機直接連接到微控制器或控制器板（例如Arduino）以控制它們，因為它們可能需要更多電流微控制器無法驅動，因此我們需要驅動程序。驅動器是電動機和控制單元之間的接口電路，以促進驅動。驅動器有許多不同的類型。在本說明中，您將學習如何在L293D電動機屏蔽罩上工作。

L293D屏蔽罩是基于L293 IC的驅動器板，可以同時驅動4個DC電動機和2個步進或伺服電動機。/p》

此模塊的每個通道的最大電流為1.2A，如果電壓大于25v或小于4.5v，則該通道不起作用。因此，請根據(jù)其標稱電壓和電流選擇合適的電動機，以防萬一。有關此屏蔽的更多功能，請?zhí)峒芭cArduini UNO和MEGA的兼容性，在非常規(guī)電壓升高的情況下電動機的電磁和熱保護以及斷開電路的功能。

步驟2：如何使用Arduino L293D電動機驅動器屏蔽？

使用此屏蔽時有6個模擬引腳（也可以用作數(shù)字引腳），而arduino的引腳2和13則是免費的。 p》

使用伺服電機時，使用引腳9、10、2。

使用直流電機時，＃1使用引腳11，＃2使用引腳3，5使用引腳＃3，＃4的引腳6和所有引腳4、7、8和12都在使用中。

在使用步進電機的情況下，＃1的引腳11和3、5和5 ＃2為6，所有引腳都為4、7、8和12。

您可以通過有線連接使用免費的引腳。

如果使用單獨的電源為Arduino和屏蔽供電，請確保已斷開屏蔽上的跳線。

步驟3：驅動直流電動機

#include

控制電動機所需的庫：

AF_DCM電動機（1 ，MOTOR12_64KHZ）

定義正在使用的直流電動機。

第一個參數(shù)代表屏蔽中的電動機數(shù)量，第二個參數(shù)代表屏蔽中的電動機數(shù)量。代表電動機速度控制頻率。對于1號和2號電動機，第二個參數(shù)可以是MOTOR12_2KHZ，MOTOR12_8KHZ，MOTOR12_8KHZ和MOTOR12_8KHZ，對于3號和4號電動機可以是MOTOR12_8KHZ，MOTOR12_8KHZ和MOTOR12_8KHZ，如果未選中，則默認為1KH。

motor.setSpeed（200）;

定義電動機速度?？梢栽?到255之間設置。

void loop（）{

電動機。 run（FORWARD）;

delay（1000）;

motor.run（BACKWARD）;

delay（1000）;

motor.run（RELEASE）;

delay（1000）;

}

功能motor.run（）指定電動機的運動狀態(tài)。狀態(tài)可以是FORWARD，BACKWARD和RELEASE。釋放與制動器相同，但是可能要花一些時間才能使電動機完全停止。

建議在每個電動機引腳上焊接一個100nF的電容器，以降低噪聲。

第4步：驅動伺服電機

Arduino IDE庫和示例適用于驅動伺服電機。

#include

驅動伺服電動機所需的庫

Servo myservo；

定義伺服電機對象。

void setup（）

{

myservo.attach（9）;

}

確定連接到伺服的引腳。（伺服＃1的引腳9和伺服＃2的引腳10）

void loop（）

{

myservo.write（val）;

延遲（15）;

}

確定電機旋轉量。

第5步：驅動步進電機

#include 《 AFMotor.h》

確定所需的庫

AF_Stepper motor（48，2）;

定義步進電機對象。第一個參數(shù)是電機步進分辨率。 （例如，如果您的電動機的精度為7.5度/步，則表示電動機的步長分辨率為。第二個參數(shù)是連接到屏蔽罩的步進電動機的編號。

void setup（）{

motor.setSpeed（10）;

motor.onestep（FORWARD，SINGLE）;

motor.release（）;

延遲（1000）;

}

void loop（）{

motor.step（100，F(xiàn)ORWARD，SINGLE）;

motor.step（100，BACKWARD，SINGLE）;

motor.step（100，F(xiàn)ORWARD，DOUBLE）;

motor.step（100，BACKWARD，DOUBLE）;

motor.step（100，F(xiàn)ORWARD，INTERLEAVE）;

motor.step（100，BACKWARD，INTERLEAVE）;

motor.step（100，F(xiàn)ORWARD，MICROSTEP）;

motor.step（100，BACKWARD，MICROSTEP）;

}

確定電機轉速（rpm）。

第一個參數(shù)是移動所需的步長，第二個參數(shù)是確定方向（前進或后退），第三個參數(shù)確定步長類型：單（激活一個線圈），雙（激活兩個線圈以獲得更大的扭矩） ，INTERLEAVED（線圈的數(shù)量從一到兩個連續(xù)變化，反之亦然，直到雙精度），但是，在這種情況下，速度減半）和MICROSTEP（緩慢改變步驟以提高精度）。在這種情況下，扭矩較低。）默認情況下，當電動機停止移動時，電動機將保持其狀態(tài)。

您必須使用函數(shù) motor.release（） 》 釋放電動機。

步驟6：購買Arduino L293D電動機驅動器護罩

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