就伺服電機(jī)而言，加速度突變，一般是速度環(huán)加模擬電壓變速、加速。

速度環(huán)增益較大時(shí)，如響應(yīng)時(shí)間為0秒，極短時(shí)間內(nèi)電機(jī)速度就會(huì)達(dá)到設(shè)定值，其響應(yīng)時(shí)間單位是毫秒級(jí)的，在這種情況下，轉(zhuǎn)速突變會(huì)使轉(zhuǎn)子慣量、負(fù)載慣量瞬間變大，慣性力變大，打破原來(lái)的平衡，電機(jī)內(nèi)部力場(chǎng)變化外顯，產(chǎn)生短時(shí)抖動(dòng)。

還有就是電機(jī)會(huì)在某個(gè)轉(zhuǎn)速范圍下抖動(dòng)，那是這個(gè)電機(jī)共振點(diǎn)、共振區(qū)，請(qǐng)不必?fù)?dān)心。

根據(jù)牛頓第二定律我們知道F=ma，物體的加速度與其所受到的的力成正比。

當(dāng)加速度有突變時(shí)，其受到的作用力與反向作用力必須也會(huì)發(fā)生突變。

突變的力可能導(dǎo)致抖動(dòng)。

解決抖動(dòng)的辦法是減少加速度的突變。

伺服電機(jī)的加減速時(shí)間設(shè)置太小，可以增大加減速的時(shí)間。

如果伺服電機(jī)通過(guò)PID進(jìn)行轉(zhuǎn)速的控制，可以減小比例系數(shù)，微分系數(shù)可以不用。

伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù)。

負(fù)載慣量過(guò)大，更換更大的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。