激光雷達的標定

1、旋轉(zhuǎn)

三個角度，旋轉(zhuǎn)角、俯仰角、橫擺角

可以涉及到投影，投影是平行投影。

這里傾角會有不同，但是投影的形狀是一定的。三角形投影下來，還是三角形。

人為的傾斜雷達，他們測量得到的距離是相對于雷達坐標系的，而并不是相對于車體坐標系的。

坐標系：笛卡爾坐標系

橫擺角矯正：xy平面

xx=xcosa+ysina

yy=ycosa–xsina

俯仰角矯正：yz平面

yy=ycos+zsina

zz=zcosa–ysina

旋轉(zhuǎn)角矯正：xz平面

xx=xcosa-zsina

zz=zcosa+xsina

合起來就是一個四維的旋轉(zhuǎn)矩陣。

2、平移

xx=xx+w;

yy=yy+h;

zz=zz+z;

通過以上6個參數(shù)：三個角，三個偏移，就可以解決多線激光雷達標定問題。

激光雷達的功能

激光雷達具有高精度電子地圖和定位、障礙物識別、可通行空間檢測、障礙物軌跡預測等功能。

（1）高精度電子地圖和定位利用多線束激光雷達的點云信息與車載組合慣導采集的信息，進行高精度電子地圖制作。無人駕駛汽車利用激光點云信息與高精度電子地圖匹配，以此實現(xiàn)高精度定位。

（2）障礙物識別利用高精度電子地圖限定感興趣區(qū)域（ROI）后，根據(jù)障礙物特征和識別算法，進行障礙物檢測與識別。

（3）可通行空間檢測利用高精度電子地圖限定ROI后，可以對ROI內(nèi)部（比如可行駛道路和交叉口）點云的高度及連續(xù)性信息判斷點云處是否可通行。

（4）障礙物軌跡預測根據(jù)激光雷達的感知數(shù)據(jù)與障礙物所在車道的拓撲關系（道路連接關系）進行障礙物的軌跡預測，以此作為無人駕駛汽車規(guī)劃（避障、換道、超車等）的判斷依據(jù)。