隨著人工智能的發(fā)展，汽車自動駕駛不再是想象中的場景，你知道汽車是如何看清周圍的環(huán)境，實(shí)現(xiàn)自主駕駛嗎？這就不得不提到機(jī)器人的“眼睛”——三維成像激光雷達(dá)。激光雷達(dá)顧名思義，就是一種借助激光對物體距離進(jìn)行測量的主動探測遙感設(shè)備，與微波雷達(dá)類似，人們最早是從蝙蝠身上找到的靈感。激光雷達(dá)與它們相比測距精度更高，并且可以看到物體更加細(xì)節(jié)的特征，因而在生活中有著非常廣泛的應(yīng)用。

世紀(jì)六七十年代，發(fā)達(dá)國家就已經(jīng)開始了激光雷達(dá)在三維成像領(lǐng)域的研究。如果把激光雷達(dá)對物體的成像比作盲人摸象，那么我們可以把“摸象”的過程分成兩步：首先是知道“象”的位置和距離，然后通過在“象”身上不斷摸索來確定“象”的樣子。而這也就對應(yīng)著三維成像激光雷達(dá)工作的兩大部分：激光距離測量過程和激光三維成像過程。

激光雷達(dá)的測距方法有哪些呢？

就像大家所熟知的那樣，路程=速度×?xí)r間，激光雷達(dá)的測距過程也離不開這個公式。在空間中，激光的飛行速度是已知的3×108 m/s?，F(xiàn)有的激光雷達(dá)測距方法有很多種，除了直接測量激光脈沖飛行時間的方式，還可以通過對發(fā)射激光信號的幅度、頻率等參數(shù)進(jìn)行調(diào)制來間接的獲取目標(biāo)的距離信息。

利用激光雷達(dá)進(jìn)行距離測量，針對不同的應(yīng)用場景，我們要對癥下藥。

“激光測距里的千里眼”——脈沖激光測距法

脈沖激光具有峰值功率大的特點(diǎn)，這使它能夠在空間中傳播很長的距離，所以脈沖激光測距法可以對很遠(yuǎn)的目標(biāo)進(jìn)行測量。很遠(yuǎn)是有多遠(yuǎn)呢？目前人類歷史上最遠(yuǎn)的激光測量距離是地球和月亮之間的距離，他們采用的就是脈沖激光測距法。自2019年6月以來，我國天琴計劃團(tuán)隊已經(jīng)多次成功實(shí)現(xiàn)地月距離的測量，通過對脈沖飛行時間的精確計時，得到地月距離在351，000 km到406，000 km（橢圓軌道）之間波動。

脈沖激光測距是一種發(fā)展十分成熟的測距體制，不僅可以用來對遠(yuǎn)目標(biāo)探測，還可以用在數(shù)公里甚至數(shù)十米測量場景下。目前的汽車自動駕駛中也大多采用這種方法，其測距精度可以達(dá)到厘米量級，這對大部分的應(yīng)用場景已經(jīng)足夠。

“明察秋毫”的相位激光測距法

對那些對測距精度要求較高的應(yīng)用場景，如“空間交匯對接”中最后的接近段等，厘米級的測距精度已經(jīng)不能滿足它們的要求，這時候需要用相位激光測距的方法來測量。

相位激光測距發(fā)射的是經(jīng)過了調(diào)制的連續(xù)激光信號，通過測量回波信號與發(fā)射信號之間的相位差來確定目標(biāo)的距離。與脈沖激光測距相比，相位式激光測距法有更高的測距精度，其測距精度可以達(dá)到毫米級。但是由于相位式測距發(fā)射的激光為連續(xù)波，這使得它的平均功率遠(yuǎn)低于脈沖激光的峰值功率，因而無法實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離目標(biāo)的探測。我們生活中常用的手持式激光測距儀大多都是采用相位激光測距的方法。

“追著你測”的調(diào)頻連續(xù)波激光測距法

如果目標(biāo)是運(yùn)動的，除了距離，我們還想知道目標(biāo)的速度時，該怎么辦呢？隨著航天技術(shù)的發(fā)展，保證航天器能夠安全的軟著陸成為一個重要的問題。單次脈沖激光測距和相位測距法只能獲得目標(biāo)的距離信息，若要獲得其速度至少需要兩次測量結(jié)果并結(jié)合兩次測量的時間間隔來計算。而這樣計算出來的平均速度的精度遠(yuǎn)低于激光多普勒測速雷達(dá)的測速精度。

調(diào)頻連續(xù)波激光測距方法可以解決這個問題，它不僅可以測距，還可以測速，因此可以應(yīng)用于相對運(yùn)動速度較高的目標(biāo)測距。美國國家航天局NASA于2006年提出的用于重返月球和探測火星的自主著陸和障礙規(guī)避計劃（ALHAT計劃）正是采用了這種測距方法，該雷達(dá)于2008年和2010年進(jìn)行了飛行試驗(yàn)，取得了不錯的效果。

激光雷達(dá)是如何成像的？

“盲人摸象”走完第一步，我們已經(jīng)成功的找到了“大象”的位置和距離，下一步我們該如何知道“大象”的樣子呢？這就是激光雷達(dá)的成像過程要解決的問題。簡單的理解，激光雷達(dá)三維成像其實(shí)就是在測出目標(biāo)各點(diǎn)距離的基礎(chǔ)上，同時獲得每個點(diǎn)與雷達(dá)之間的水平角和俯仰角，這樣我們就得到目標(biāo)三維信息了。按照目標(biāo)各點(diǎn)三維信息的獲取方式，激光成像體制主要有掃描式激光成像和面陣式激光成像。

“讓激光動起來”的掃描三維成像

掃描式激光成像方法目前已經(jīng)相當(dāng)成熟，在地形測量、工程建設(shè)，汽車導(dǎo)航領(lǐng)域有著非常廣泛的應(yīng)用。它由單點(diǎn)激光測距配合快速光束掃描器件來實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)上各點(diǎn)距離信息的獲取，再將這些距離信息與該點(diǎn)對應(yīng)光束指向的方位角和俯仰角結(jié)合得到目標(biāo)的距離-角度-角度圖像（Rang-Angle-Angle），又稱為三維圖像。

美國國家航天局NASA為測量冰蓋質(zhì)量平衡、冰蓋高度和海冰厚度以及陸地地形和植被特征等研制了ICESat星載激光雷達(dá)成像系統(tǒng)。ICESat于2003年1月13日發(fā)射成功，它在激光測距的基礎(chǔ)上，利用衛(wèi)星平臺的運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對地表的單點(diǎn)掃描成像。在軌工作7年后，ICESat于2010年完成了對地球表面絕大部分地區(qū)的激光測繪工作。

掃描三維成像也被廣泛的用在汽車自動駕駛里。為了提高掃描的速率，市面上的車載激光雷達(dá)往往采用發(fā)射激光陣列的形式進(jìn)行掃描成像，這也被稱為多線束成像。其中Velodyne公司以360°旋轉(zhuǎn)的多線束激光雷達(dá)為主要產(chǎn)品，掃描線數(shù)達(dá)到了16線、32線及64線，是機(jī)械旋轉(zhuǎn)加多線掃描成像的典型代表，技術(shù)較為成熟。

“一眼就能看穿你”的面陣三維成像

除了這種掃描遍歷目標(biāo)的成像方式，有沒有其他更加便捷，“啪”的一下就能得到目標(biāo)三維信息的成像方式呢？

有！

面陣式激光成像就是為此產(chǎn)生的一種快速成像方式。相比于掃描式激光成像需要逐點(diǎn)掃描測距的方式，面陣式激光成像它僅需發(fā)射一次激光脈沖即可以得到一整幅三維圖像。如果把掃描成像的方式比作用手指摸索目標(biāo)全貌，那么面陣成像就像是用巨大的手掌直接覆蓋目標(biāo)。同時，因?yàn)闆]有掃描結(jié)構(gòu)，所以面陣式系統(tǒng)整機(jī)結(jié)構(gòu)更加緊湊，體積更小。按照探測器的不同，面陣三維成像大致可以分為APD陣列和CCD相機(jī)兩種探測方式。

APD陣列的每個像元都是一個單點(diǎn)激光測距的單元，能夠直接給出與其對應(yīng)的距離信息。上世紀(jì)90年代后期，美國麻省理工學(xué)院林肯實(shí)驗(yàn)室（MIT/LL）用蓋格模式下的雪崩光電二極管焦平面陣列（GM-APD FPAs）作為面陣三維成像激光雷達(dá)的探測器，其陣列的規(guī)模日益增大，從4×4、8×8到128×32乃至256×256。2003年MIT/LL對地面目標(biāo)進(jìn)行了機(jī)載三維成像試驗(yàn)和機(jī)載植被穿透實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)表明采用焦平面探測器的面陣式三維成像激光雷達(dá)可以快速獲取目標(biāo)三維圖像，有效地識別林中隱蔽的坦克。

2018年，中國科學(xué)院光電技術(shù)研究所提出了基于偏振調(diào)制的激光三維成像方法，利用EMCCD相機(jī)作為探測器，提高了系統(tǒng)的探測靈敏度。同時，利用偏振調(diào)制技術(shù)從EMCCD拍攝圖像的灰度信息得到脈沖飛行的時間，從而實(shí)現(xiàn)距離的測量。該系統(tǒng)僅需發(fā)射一次脈沖即可獲得一幅三維圖像，因而可以用于高速運(yùn)動平臺或高動態(tài)目標(biāo)的三維成像。

面陣三維成像雖然成像速度快，不需要掃描結(jié)構(gòu)，但是它將系統(tǒng)接收的回波功率平均分布到每個探測像元上，探測像元越多，分散到每個像元上的回波功率就越低，因此面陣成像系統(tǒng)的測距范圍遠(yuǎn)小于單點(diǎn)掃描測距系統(tǒng)，一般僅適用于較近距離的成像探測。

激光雷達(dá)三維成像系統(tǒng)與傳統(tǒng)的被動相機(jī)相比不僅可以獲得目標(biāo)的強(qiáng)度信息還有更加豐富的距離信息；與微波雷達(dá)成像系統(tǒng)相比又具有全天時、測量精度高和分辨率高的特點(diǎn)，因而在現(xiàn)代成像領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用。隨著現(xiàn)代科技和社會的發(fā)展，相信三維成像激光雷達(dá)在未來會有更大的應(yīng)用前景！
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