作為全球公認(rèn)的自動(dòng)駕駛一哥，Waymo如何打造自動(dòng)駕駛機(jī)器人司機(jī)，一直為業(yè)內(nèi)所關(guān)注。

在美國當(dāng)?shù)貢r(shí)間9月10日，Waymo首次公開了其為自動(dòng)駕駛實(shí)際測試而打造的封閉測試基地Castle（翻譯：城堡）的情況，展示了如何通過結(jié)構(gòu)化測試，也就是有組織、有目標(biāo)的實(shí)際測試方式來驗(yàn)證其自動(dòng)駕駛技術(shù)。

位于加州默塞德的Waymo Castle，此前是一個(gè)空軍基地，Waymo花了數(shù)年的時(shí)間來專門設(shè)計(jì)，以滿足自動(dòng)駕駛的測試需求，可以讓W(xué)aymo評估Waymo Driver的性能。

Castle就好像是一個(gè)小城市，為了測試Waymo Driver，Waymo可以控制街頭發(fā)生的一切：

1、道路參與者，如有多少輛汽車以什么樣的速度在行駛，轉(zhuǎn)彎處騎著自行車的人，他們是否遵守交通規(guī)則等；

2、天氣情況，車輛周邊的“天氣”可能多次變化，從前一秒的藍(lán)天白云到下一秒的傾盆大雨等。 就是這樣一個(gè)Castle，說Waymo開發(fā)過程的關(guān)鍵，可以在確保安全的情況下，測試Waymo Driver的最新版本，通過驗(yàn)證后，才讓最新的Waymo Driver到公開道路去測試。

超過40000種場景的結(jié)構(gòu)化測試

此前，Waymo的測試基地是復(fù)制了城市的交通道路，包括城市道路、郊區(qū)道路、鐵道口和環(huán)形交叉路口等，和車輛在實(shí)際世界中運(yùn)行一樣。

在Castle里面，Waymo設(shè)置了復(fù)雜和罕見的場景（也就是處理長尾問題），例如：行人突然從遮擋的環(huán)境走進(jìn)道路（俗稱：鬼探頭），一堆垃圾從前面的車掉下來（突然出現(xiàn)的障礙物，影響安全駕駛）等，在這些可控的場景進(jìn)行測試，并且，可以改變不同的變量，確保Waymo Driver的自動(dòng)駕駛技術(shù)可以處理可能遇到的各種情況。

目前，Waymo積累了超過40000種結(jié)構(gòu)化測試的場景庫（并不包括每種情況下的變量控制），這些場景包括了在公開道路上從未見過但想象中可能會發(fā)展的場景，以及其他可能每億英里發(fā)生一次的場景。

同時(shí)，Waymo還會在Castle創(chuàng)建一些相對常見的測試，對無人駕駛車輛和人類司機(jī)而言，都是具有很大的挑戰(zhàn)性的場景，例如在一條狹窄的街道上，一輛大型垃圾車每隔100英尺左右就會停一次，把空垃圾桶扔得到處都是，跟在它后面行駛可能會很困難。

Waymoto通過國家數(shù)據(jù)庫來確定最常見的交通事故場景，重現(xiàn)駕駛員在公共道路上測試看到的情況，創(chuàng)建專門的用于測試工程師開發(fā)的新駕駛功能的場景，并且根據(jù)工程師的駕駛經(jīng)驗(yàn)提出現(xiàn)場建議。

通過讓W(xué)aymo Driver接觸到各種各樣的場景，并教會Waymo Driver的自動(dòng)駕駛技術(shù)基本技能，而不僅僅是處理個(gè)別情況，使得Waymo的車輛變得更有能力處理道路上遇到的任何情況，即使它以前沒有見過這種特定的場景。

結(jié)構(gòu)化測試和模擬仿真測試如何相互補(bǔ)充

測試不是一個(gè)可完成的任務(wù)，而是一個(gè)永不結(jié)束的反饋循環(huán)，包括結(jié)構(gòu)化測試、模擬和公共道路操作。

當(dāng)開發(fā)一個(gè)場景來測試新軟件時(shí)，可以使用其中一種工具或它們的組合。例如，在封閉道路上執(zhí)行測試之后，在模擬測仿真試中創(chuàng)建并運(yùn)行該場景的數(shù)百種變化場景。模擬仿真技術(shù)允許開發(fā)人員在辦公桌前，在幾秒鐘內(nèi)完成這些變化場景的測試。

就像模擬仿真測試可以幫助擴(kuò)展結(jié)構(gòu)化測試的價(jià)值一樣，結(jié)構(gòu)化測試補(bǔ)充了模擬仿真測試。當(dāng)在模擬仿真測試中保持高水平的真實(shí)性時(shí)，結(jié)構(gòu)化測試幫助評估自動(dòng)駕駛的軟件和硬件堆棧。

通過重現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛已經(jīng)在模擬仿真中成功完成的場景，可以不斷驗(yàn)證模擬器和評估可能影響車輛行為的細(xì)微差別。在開發(fā)周期中增加這一額外的測試和冗余幫助確保在自動(dòng)駕駛車輛行駛在公共道路上之前，已經(jīng)做了所有的上路準(zhǔn)備。

驗(yàn)證下一代自動(dòng)駕駛平臺

結(jié)構(gòu)測試不僅有助于驗(yàn)證自動(dòng)駕駛軟件更新，它還允許測試和驗(yàn)證自動(dòng)駕駛硬件。通過封閉式測試，可以評估綜合系統(tǒng)在車輛和傳感系統(tǒng)上的性能。

在過去的十年里，Waymo已經(jīng)五次改變了測試和運(yùn)行的車輛平臺和傳感器套件——從雷克薩斯RX450 SUV到定制的螢火蟲，從克萊斯勒Pacifica小型貨車到18輪卡車，現(xiàn)在是全電動(dòng)的捷豹I-PACES。

所有這些車輛平臺都有不同的身體構(gòu)造，需要不同的傳感器、感知、運(yùn)動(dòng)控制和規(guī)劃建模。結(jié)構(gòu)化測試允許Waymo測試各種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能，比如Waymo設(shè)計(jì)的的傳感和計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)如何協(xié)同工作，在長距離檢測和識別超速的摩托車。

通過結(jié)構(gòu)化測試，還可以測量自動(dòng)駕駛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是否符合預(yù)期路徑，并通過在雨洞、熱室、減速帶和坑洞中的天氣測試，驗(yàn)證Waymo的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在不同操作場景的性能和可靠性。

與之前的平臺一樣，Waymo定制的第五代傳感器套件也在Castle進(jìn)行了嚴(yán)格的測試，以確保其安全性和可在公共道路上使用的能力。

通過Castle和Carcraft的聯(lián)合測試，奠定了Waymo自動(dòng)駕駛技術(shù)在全球范圍內(nèi)的領(lǐng)先性。
責(zé)任編輯：tzh