本文檔介紹了使用M16C / 6N，M16C / 1N，M16C / 29或R8C / 22，23組微型計算機執(zhí)行CAN通信時應(yīng)遵循的步驟。本文檔適用于M16C / 6N，M16C / 1N，M16C / 29或R8C / 22，23組微型計算機（以下分別稱為6N，1N，29或R8C / 22，23）。6N組進一步分為六個子組：6N4、6N5、6NK，6NL，6NM和6NN。6N5、6NL，6NN，1N，29和R8C / 22，23僅具有CAN0，因此與CAN1有關(guān)的描述不適用于這些組。

CAN位時序

在CAN協(xié)議中，通信幀中的每個位都由四個段組成。

圖1顯示了一個位的段組成以及其中的采樣點。在這些段中，使用傳播時間段（以下稱為PTS），相位緩沖段1（以下稱為PBS1）和相位緩沖段2（以下稱為PBS2）來指定采樣點，以便可以對每個位進行采樣的時間可以通過更改這些細分的值來進行更改。設(shè)置此時序的最小單位稱為時間量子（以下稱為Tq），由提供給CAN模塊的時鐘頻率和波特率預(yù)分頻器的N分頻值確定。

片段的組成部分和采樣點

位時序條件

下面介紹如何設(shè)置每個段以及適用于段設(shè)置的限制。

（1）各段設(shè)置

• SS =固定為1 Tq
• PTS =在1至8 Tq的范圍內(nèi)設(shè)置。
• PBS1 =設(shè)置在2至8 Tq的范圍內(nèi)。
• PBS2 =設(shè)置在2至8 Tq的范圍內(nèi)。
• SJW =在1至4 Tq的范圍內(nèi)設(shè)置。
• SS + PTS + PBS1 + PBS2 = 8至25 Tq

（2）PBS1和PBS2的局限性

• PBS1≥PBS2
• PBS1≥SJW
• SJW = 1時PBS2≥2
• 當2≤SJW≤4時PBS2≥SJW

如何同步位

CAN協(xié)議的通信方法為不歸零（NRZ）。沒有同步信號添加到每個位的開頭或結(jié)尾。

硬件同步（不發(fā)送或接收消息時實現(xiàn)的同步）*

當在幀間空間中檢測到隱性到顯性邊緣時，該時間點被識別為比特（SS）的開始，基于該比特開始同步。這稱為硬件同步。圖2顯示了硬件同步的機制。

編輯：hfy