可能我們熟悉的RTOS是μC/OS、 FreeRTOS、 RT-Thread等。但SEGGER也有RTOS，有三種不同的變體，分別是：embOS、 embOS-MPU、 embOS-Safe。

其實(shí)embOS發(fā)展有很多年了，embOS-MPU和embOS-Safe都是在embOS的基礎(chǔ)上發(fā)展的產(chǎn)物。

embOS

embOS庫(kù)和源代碼可免費(fèi)用于非商業(yè)用途。

網(wǎng)址：

https://www.segger.com/products/rtos/embos/

（公號(hào)不支持外鏈接，請(qǐng)復(fù)制鏈接到瀏覽器打開(kāi)）

特點(diǎn)：

超過(guò)25年的持續(xù)發(fā)展

適用于所有流行的內(nèi)核，編譯器和開(kāi)發(fā)工具

部署在廣泛應(yīng)用領(lǐng)域的數(shù)十億設(shè)備中

通過(guò)了IEC 61508 SIL 3和IEC 62304 C類(lèi)的功能安全認(rèn)證

符合MISRA-C：2012

強(qiáng)大且易于使用的API

最高的性能，最少的內(nèi)存使用

提供內(nèi)核意識(shí)插件

零中斷延遲

文檔和軟件下載地址（包含三款RTOS，以及各歷史版本）：

https://www.segger.com/downloads/embos/

（公號(hào)不支持外鏈接，請(qǐng)復(fù)制鏈接到瀏覽器打開(kāi)）

embOS-MPU

embOS-MPU是embOS發(fā)展產(chǎn)物，這里的MPU是Memory Protection Unit（內(nèi)存保護(hù)單元）。

是在embOS之上提供內(nèi)存保護(hù)，增強(qiáng)了不少嵌入式產(chǎn)品的安全性。

由于具有完全兼容的API，現(xiàn)有的embOS應(yīng)用程序不用，或者簡(jiǎn)單修改就能兼容embOS-MPU。

主要特點(diǎn)：

適用于任何安全關(guān)鍵型應(yīng)用

適用于任何包含硬件MPU或MMU的MCU

無(wú)限數(shù)量的特權(quán)和非特權(quán)任務(wù)

非特權(quán)任務(wù)100％沙盒化

簡(jiǎn)單直接的運(yùn)行時(shí)配置

易于集成到新產(chǎn)品和現(xiàn)有產(chǎn)品中

---來(lái)源官網(wǎng)，谷歌翻譯

什么是內(nèi)存保護(hù)？說(shuō)到MPU（內(nèi)存保護(hù)單元），這里就再來(lái)描述一下什么是內(nèi)存保護(hù)。 內(nèi)存保護(hù)是控制內(nèi)存訪問(wèn)權(quán)限的一種流行機(jī)制，并且是大多數(shù)現(xiàn)代處理器體系結(jié)構(gòu)和操作系統(tǒng)的一部分。內(nèi)存保護(hù)的主要目的是避免特定任務(wù)訪問(wèn)尚未分配給它們的內(nèi)存，從而防止一個(gè)任務(wù)中包含的可能的錯(cuò)誤甚至惡意軟件影響整個(gè)系統(tǒng)。 為了實(shí)現(xiàn)此目的，必須限制可能影響其他任務(wù)或OS本身的應(yīng)用程序任務(wù)訪問(wèn)整個(gè)內(nèi)存，特殊功能寄存器和OS的控制結(jié)構(gòu)。例如，執(zhí)行第三方代碼的任務(wù)可能被認(rèn)為是不安全的，因此應(yīng)受到相應(yīng)的限制。此類(lèi)應(yīng)用程序任務(wù)不得以與OS相同的特權(quán)狀態(tài)運(yùn)行，后者以完全特權(quán)模式運(yùn)行，并且可以訪問(wèn)所有內(nèi)存，外圍設(shè)備和CPU功能。而是，這些任務(wù)必須在非特權(quán)狀態(tài)下運(yùn)行，并且只能訪問(wèn)特定的內(nèi)存位置。 什么是embOS-MPU？embOS-MPU使用硬件的內(nèi)存保護(hù)單元以及用embOS-MPU實(shí)施的其他軟件機(jī)制來(lái)防止一項(xiàng)任務(wù)影響系統(tǒng)的整體。這保證即使在一項(xiàng)任務(wù)中發(fā)生錯(cuò)誤的情況下，所有其他任務(wù)和操作系統(tǒng)本身也可以繼續(xù)執(zhí)行。 使用embOS-MPU，所有特權(quán)任務(wù)都可以完全訪問(wèn)整個(gè)內(nèi)存。但是，無(wú)特權(quán)的任務(wù)具有對(duì)每個(gè)不同的內(nèi)存區(qū)域的特定訪問(wèn)權(quán)限。為了訪問(wèn)外圍設(shè)備，可以從非特權(quán)任務(wù)中調(diào)用其他內(nèi)存位置和OS控制結(jié)構(gòu)，設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序以及特定的embOS API。

因此，基于embOS-MPU的應(yīng)用程序包含兩個(gè)不同的部分： 第一部分以特權(quán)狀態(tài)運(yùn)行：初始化MPU設(shè)置并包括設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。此部分包含關(guān)鍵代碼，必須經(jīng)過(guò)驗(yàn)證才能完全可靠。 第二部分是應(yīng)用程序本身：不需要為完全可靠性而進(jìn)行驗(yàn)證。由于它以非特權(quán)狀態(tài)運(yùn)行，因此該部分不會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)。

特點(diǎn)：

增強(qiáng)您產(chǎn)品的安全性！

簡(jiǎn)化認(rèn)證并降低風(fēng)險(xiǎn)

通過(guò)德國(guó)TüV Süd的IEC 61508 SIL3和IEC 62304 C類(lèi)認(rèn)證

責(zé)任編輯人：CC