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      一文知道UP/MAKRO程序的調(diào)用

      機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來(lái)源：搜狐網(wǎng) ? 作者：搜狐網(wǎng) ? 2020-11-07 10:57 ? 次閱讀

      UP/MAKRO程序調(diào)用

      該指令可用于調(diào)用子程序并將子程序調(diào)用鏈接到條件（布爾操作數(shù)）。如果需要，可以鏈接多個(gè)操作數(shù)（最多11個(gè)）。

      子程序的調(diào)用次數(shù)沒(méi)有限制。

      1 子程序號(hào) ?0 ... 999
      2 操作符_（
      3 操作員。如果選擇了操作數(shù)EIN（ON）和AUS（OFF），則輸入框不可用。?_，！
      4 布爾操作數(shù)（條件）?EIN（開(kāi)），AUS（關(guān)），E，A，M，F(xiàn)，T，S
      5 操作數(shù)的編號(hào)。如果選擇了操作數(shù)EIN（ON）和AUS（OFF），則輸入框不可用。
      值的范圍。取決于操作數(shù)
      6 操作符_（

      UP101 = F78 + F79 激活條件UP101

      ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUP %P 2:UP101 = F78 + F79,3:UP

      ;ENDFOLDSEL_RES=SELECT(#UP,101,$FLAG[78] OR $FLAG[79])

      REPEAT UP101 N= 999 STOP= !F298 條件滿(mǎn)足停止循環(huán)調(diào)用UP101

      SEL_RES=SELECT (#CYC_UP,101,TRUE,#NUM,999,#NOT_F,298,FALSE)

      ;ENDFOLD

      ;ENDFOLD

      DEFFCT INT SELECT

      (SUB :IN,NO :IN,CALL_CND :IN,ARI_OP :IN,ARI_NUM :IN,BOOL_OP :IN,BOOL_NUM :IN,MAKRO_ADV :IN)

      SUB : 選擇調(diào)用的類(lèi)型UP/makro

      NO : 程序號(hào)

      CALL_CND : 激活條件

      ADV_RESULT = 0

      IF NOT CALL_CND THEN ---如果不激活就跳步到最后

      GOTO PEXIT -----跳步到退出

      ENDIF

      SWITCH SUB

      CASE #UP 使用調(diào)用UP

      CALLBYSELECT=TRUE

      SWITCH NO ;調(diào)用UP程序號(hào)

      CASE 101 ---程序號(hào)

      UP101( ) 調(diào)用UP程序號(hào)

      CASE 102

      UP102( )

      CASE 103

      UP103( )

      CASE 112

      UP112( )

      CASE 201

      UP201( )

      CASE 206

      UP206( )

      DEFAULT

      $LOOP_MSG[]=" "

      OFFSET = 0

      ---程序號(hào)不能被調(diào)用---

      SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"UP%D ist nicht vorhanden",NO)

      HALT ---程序號(hào)不能被調(diào)用---使得程序停止

      $LOOP_MSG[]=" "

      ENDSWITCH

      CALLBYSELECT=FALSE

      CASE #MAKRO

      SWITCH NO ;開(kāi)始調(diào)用MAKRO程序號(hào) --

      CASE 0 要激活的程序號(hào)

      ADV_RESULT= MAKRO0 (MAKRO_ADV) 激活MAKRO0程序

      CASE 1

      ADV_RESULT= MAKRO1 (MAKRO_ADV) 激活MAKRO1程序

      CASE 2

      ADV_RESULT= MAKRO2 (MAKRO_ADV)

      CASE 3

      ADV_RESULT= MAKRO3 (MAKRO_ADV)

      CASE 4

      ADV_RESULT= MAKRO4 (MAKRO_ADV)

      CASE 5

      ADV_RESULT= MAKRO5 (MAKRO_ADV)

      CASE 6

      ADV_RESULT= MAKRO6 (MAKRO_ADV)

      CASE 7

      ADV_RESULT= MAKRO7 (MAKRO_ADV)

      CASE 8

      ADV_RESULT= MAKRO8 (MAKRO_ADV)

      CASE 9

      ADV_RESULT= MAKRO9 (MAKRO_ADV)

      CASE 10

      ADV_RESULT= MAKRO10 (MAKRO_ADV)

      CASE 11

      ADV_RESULT= MAKRO11 (MAKRO_ADV)

      CASE 12

      ADV_RESULT= MAKRO12 (MAKRO_ADV)

      CASE 13

      ADV_RESULT= MAKRO13 (MAKRO_ADV)

      CASE 14

      ADV_RESULT= MAKRO14 (MAKRO_ADV)

      CASE 15

      ADV_RESULT= MAKRO15 (MAKRO_ADV)

      CASE 20

      ADV_RESULT= MAKRO20 (MAKRO_ADV)

      CASE 50

      ADV_RESULT= MAKRO50 (MAKRO_ADV)

      CASE 57

      ADV_RESULT= MAKRO57 (MAKRO_ADV)

      CASE 80

      ADV_RESULT= MAKRO80 (MAKRO_ADV)

      CASE 81

      ADV_RESULT= MAKRO81 (MAKRO_ADV)

      CASE 82

      ADV_RESULT= MAKRO82 (MAKRO_ADV)

      CASE 83

      ADV_RESULT= MAKRO83 (MAKRO_ADV)

      CASE 89

      ADV_RESULT= MAKRO89 (MAKRO_ADV)

      DEFAULT

      $LOOP_MSG[]=" "

      -------沒(méi)有建立的Makro號(hào)被調(diào)用

      OFFSET = 0

      SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"Makro%D ist nicht vorhanden",NO)

      用來(lái)模擬顯示: 沒(méi)有建立的Makro號(hào)被調(diào)用

      HALT -----如果沒(méi)有號(hào)需要停止

      $LOOP_MSG[]=" "

      ENDSWITCH 結(jié)束了MAKRO選擇

      CASE #CYC_UP -----循環(huán)執(zhí)行UP程序

      NR=0

      WHILE NOT (CHECK_BOOL(BOOL_OP,BOOL_NUM) OR CHECK_ARI(NR,ARI_OP,ARI_NUM)) CHECK_BOOL/ CHECK_ARI啟動(dòng)功能條件開(kāi)啟

      NR=NR+1 從0開(kāi)始計(jì)數(shù)大于給定值將不執(zhí)行循環(huán)程序

      CALLBYSELECT=TRUE

      SWITCH NO ; UP程序號(hào)調(diào)用

      CASE 101

      UP101( )

      CASE 102

      UP102( )

      CASE 103

      UP103( )

      CASE 112

      UP112( )

      CASE 201

      UP201( )

      CASE 206

      UP206( )

      DEFAULT

      $LOOP_MSG[]=" "

      UP程序號(hào)沒(méi)有被激活的程序號(hào)

      OFFSET = 0

      SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"UP%D ist nicht vorhanden",NO)

      HALT 程序號(hào)沒(méi)有使用程序停止

      $LOOP_MSG[]=" "

      ENDSWITCH

      CALLBYSELECT=FALSE

      ENDWHILE

      CASE #CYC_MAKRO -----循環(huán)執(zhí)行MAKRO程序

      NR=0

      WHILE NOT (CHECK_BOOL(BOOL_OP,BOOL_NUM) OR CHECK_ARI(NR,ARI_OP,ARI_NUM)) 大于給定值將不執(zhí)行循環(huán)程序

      NR=NR+1 從0開(kāi)始計(jì)數(shù)大于給定值將不執(zhí)行循環(huán)程序

      SWITCH NO -----調(diào)用的程序號(hào)

      CASE 0

      ADV_RESULT= MAKRO0 (MAKRO_ADV) 調(diào)用執(zhí)行MAKRO程序

      CASE 1

      ADV_RESULT= MAKRO1 (MAKRO_ADV)

      CASE 2

      ADV_RESULT= MAKRO2 (MAKRO_ADV)

      CASE 3

      ADV_RESULT= MAKRO3 (MAKRO_ADV)

      CASE 4

      ADV_RESULT= MAKRO4 (MAKRO_ADV)

      CASE 5

      ADV_RESULT= MAKRO5 (MAKRO_ADV)

      CASE 6

      ADV_RESULT= MAKRO6 (MAKRO_ADV)

      CASE 7

      ADV_RESULT= MAKRO7 (MAKRO_ADV)

      CASE 8

      ADV_RESULT= MAKRO8 (MAKRO_ADV)

      CASE 9

      ADV_RESULT= MAKRO9 (MAKRO_ADV)

      CASE 10

      ADV_RESULT= MAKRO10 (MAKRO_ADV)

      CASE 11

      ADV_RESULT= MAKRO11 (MAKRO_ADV)

      CASE 12

      ADV_RESULT= MAKRO12 (MAKRO_ADV)

      CASE 13

      ADV_RESULT= MAKRO13 (MAKRO_ADV)

      CASE 14

      ADV_RESULT= MAKRO14 (MAKRO_ADV)

      CASE 15

      ADV_RESULT= MAKRO15 (MAKRO_ADV)

      CASE 20

      ADV_RESULT= MAKRO20 (MAKRO_ADV)

      CASE 50

      ADV_RESULT= MAKRO50 (MAKRO_ADV)

      CASE 57

      ADV_RESULT= MAKRO57 (MAKRO_ADV)

      CASE 80

      ADV_RESULT= MAKRO80 (MAKRO_ADV)

      CASE 81

      ADV_RESULT= MAKRO81 (MAKRO_ADV)

      CASE 82

      ADV_RESULT= MAKRO82 (MAKRO_ADV)

      CASE 83

      ADV_RESULT= MAKRO83 (MAKRO_ADV)

      CASE 89

      ADV_RESULT= MAKRO89 (MAKRO_ADV)

      DEFAULT

      $LOOP_MSG[]=" "

      Makro程序號(hào)沒(méi)有被激活的程序號(hào)

      OFFSET = 0

      SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"Makro%D ist nicht vorhanden",NO)

      HALT -----程序號(hào)沒(méi)有使用程序停止

      $LOOP_MSG[]=" "

      ENDSWITCH ---結(jié)束選擇程序

      ENDWHILE ---結(jié)束條件

      DEFAULT --- 沒(méi)有UP,MAKRO,CYC_MAKRO,CYC_UP

      ENDSWITCH ---結(jié)束選擇程序

      PEXIT: -------跳步退出

      RETURN ADV_RESULT

      ENDFCT

      ---檢查位用于循環(huán)調(diào)用---

      DEFFCT BOOL CHECK_BOOL(BOOLOP :IN,BOOLOP_NUM :IN)

      INT BOOLOP_NUM 位號(hào),數(shù)字

      DECL BOOL_TYP BOOLOP 各種類(lèi)型

      BOOL STOP_BOOL

      SWITCH BOOLOP

      CASE #EIN

      STOP_BOOL=TRUE ---激活

      CASE #AUS

      STOP_BOOL=FALSE ---關(guān)閉

      CASE #E

      STOP_BOOL=$IN[BOOLOP_NUM] ---用輸入激活

      CASE #NOT_E

      STOP_BOOL= NOT $IN[BOOLOP_NUM] ---輸入取反激活

      CASE #A

      STOP_BOOL=$OUT[BOOLOP_NUM] ---用輸出激活

      CASE #NOT_A

      STOP_BOOL= NOT $OUT[BOOLOP_NUM] ---用輸出的非激活

      CASE #M

      STOP_BOOL=$CYCFLAG[BOOLOP_NUM] ---用M量激活

      CASE #NOT_M

      STOP_BOOL= NOT $CYCFLAG[BOOLOP_NUM] ---用M量的非激活

      CASE #F

      STOP_BOOL=$FLAG[BOOLOP_NUM] 用F量激活

      CASE #NOT_F

      STOP_BOOL= NOT $FLAG[BOOLOP_NUM] 用F量的非激活

      CASE #T

      STOP_BOOL=$TIMER_FLAG[BOOLOP_NUM] 用時(shí)間量激活

      CASE #NOT_T

      STOP_BOOL= NOT $TIMER_FLAG[BOOLOP_NUM] 用時(shí)間量的非激活

      CASE #S

      STOP_BOOL=S[BOOLOP_NUM] S量一般不用

      CASE #NOT_S

      STOP_BOOL= NOT S[BOOLOP_NUM]

      ENDSWITCH

      RETURN (STOP_BOOL) 條件滿(mǎn)足反饋

      ENDFCT

      -----用于輸入數(shù)---

      DEFFCT BOOL CHECK_ARI(ACT_NR :IN, ARIOP :IN ,ARIOP_NUM :IN)

      INT ACT_NR, ARIOP_NUM, MAX_NR

      DECL ARI_TYP ARIOP

      SWITCH ARIOP

      CASE #NUM 直接給入數(shù)

      MAX_NR=ARIOP_NUM

      CASE #COUNT 計(jì)數(shù)器

      MAX_NR=$COUNT_I[ARIOP_NUM]

      CASE #BIN 二進(jìn)制

      MAX_NR=$B_OUT[ARIOP_NUM]

      CASE #BININ 二進(jìn)制輸入

      MAX_NR=ARIOP_NUM

      CASE #ANA 模擬量輸出

      MAX_NR=$ANOUT[ARIOP_NUM]*1000

      CASE #ANAIN 模擬量輸入

      MAX_NR=$ANIN[ARIOP_NUM]*1000

      CASE #TIMER 時(shí)間控制

      MAX_NR=$TIMER[ARIOP_NUM]*0.01

      CASE #PROCPAR P值控制

      MAX_NR=PROCPAR[ARIOP_NUM]

      ENDSWITCH

      RETURN (ACT_NR>=MAX_NR) 計(jì)數(shù)大于給定值.

      ENDFCT

      ;ENDFOLD

      ;ENDFOLD

      責(zé)任編輯人：CC

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      原文標(biāo)題：KUKA的程序調(diào)用--VSS版本解析

      文章出處：【微信號(hào)：gh_a8b121171b08，微信公眾號(hào)：機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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        的頭像 發(fā)表于 05-19 15:17 ?2371次閱讀

        分享一下ABB機(jī)器人調(diào)用例行程序的方法

        在機(jī)器人的編程中例行程序的調(diào)用是必不可少的，今天來(lái)分享一下例行程序調(diào)用的三種方法。
        發(fā)表于 05-25 16:21 ?1.2w次閱讀
        分享<b class='flag-5'>一</b>下ABB機(jī)器人<b class='flag-5'>調(diào)用</b>例行<b class='flag-5'>程序</b>的方法

        如何使用TSMaster調(diào)用外部DLL/LIB程序

        庫(kù)，但必須通過(guò)一定的方法進(jìn)行封裝。本節(jié)內(nèi)容以調(diào)用NI公司的TDMS文件記錄程序為例，演示封裝DLL庫(kù)的方法，而LIB庫(kù)的使用與DLL類(lèi)似，用戶(hù)可以在visualst
        的頭像 發(fā)表于 08-16 09:36 ?1501次閱讀
        如何使用TSMaster<b class='flag-5'>調(diào)用</b>外部DLL/LIB<b class='flag-5'>程序</b>