近日，清華大學(xué)精密儀器系朱榮教授研究組在《科學(xué)機器人》（Science Robotics）發(fā)表研究論文，報道了一種多功能感知的觸覺傳感器，采用類皮膚的多層結(jié)構(gòu)，將多模感知原位集成，實現(xiàn)對觸感、物感、溫感等多種感知的高密度集成，將觸覺傳感器應(yīng)用于機器手抓握感知，實現(xiàn)了對抓握物品的形狀、大小和材料等多屬性識別，并成功應(yīng)用于垃圾分類。

具有高靈敏和多維集成的柔性感知電子器件在醫(yī)療健康、智能機器人等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。柔性電子感知，具有對周圍環(huán)境和作用的感知能力，還能針對不同生理參數(shù)做出反應(yīng)，可用于智能假肢和穿戴式生理監(jiān)測，為醫(yī)療健康帶來革命性的變化和進(jìn)步；柔性感知也是智能機器人交互的關(guān)鍵，在仿生機器人非視覺傳感技術(shù)領(lǐng)域有著十分重要的作用，感知和交互技術(shù)是未來機器人的重要發(fā)展方向。縱觀現(xiàn)有國內(nèi)外柔性感知傳感器和系統(tǒng)，在高靈敏測量、多感知集成、低交叉耦合、低成本加工上仍然存在技術(shù)瓶頸，實際應(yīng)用面臨著巨大的挑戰(zhàn)。

針對以上問題，清華大學(xué)朱榮教授研究組提出一種基于熱感應(yīng)的多維傳感新機理，利用熱敏膜和外界的傳導(dǎo)/對流換熱對自身電阻的調(diào)控實現(xiàn)了壓力、溫度、流場、熱物性等參數(shù)的集成測量，由于采用簡單的薄膜敏感結(jié)構(gòu)和統(tǒng)一的熱敏檢測原理，多維感知柔性電子器件具有簡單結(jié)構(gòu)、集成度高、低交叉耦合、易調(diào)控、成本低等特點。研究成果以封面文章發(fā)表在Advanced Materials, 2017, 29(15), 1606151，并獲得Transducers 2019國際會議的Outstanding Paper Award。研究團隊將技術(shù)推廣應(yīng)用到健康監(jiān)測和智能機器人，先后研制出新型穿戴式人體運動監(jiān)測裝備和機器人觸覺感知系統(tǒng)。

穿戴式運動檢測技術(shù)是外骨骼機器人、協(xié)作機器人等領(lǐng)域不可或缺的人機交互手段。隨著信息、傳感、驅(qū)動和材料技術(shù)的發(fā)展，外骨骼機器人作為助力助殘設(shè)備在工業(yè)、醫(yī)療、軍事領(lǐng)域逐漸展示出實用價值。目前，柔順化、輕量化正成為外骨骼研究的新方向。朱榮教授研究組將多感知技術(shù)應(yīng)用到穿戴機器人，研制出新型的可穿戴人體運動監(jiān)測系統(tǒng)，采用自主原創(chuàng)的微型運動速度傳感器結(jié)合微型慣性測量單元，發(fā)展新型的無積分?jǐn)?shù)據(jù)融合算法，實現(xiàn)魯棒性好、抗干擾強、長期無漂移的三維運動速度、運動加速度和肢體姿態(tài)的測量。

研究組將可穿戴運動捕捉系統(tǒng)應(yīng)用于人體肢體動作捕捉，實現(xiàn)了對高動態(tài)拳擊、踢腿、長跑運動等的準(zhǔn)確實時監(jiān)測。這項技術(shù)為人機協(xié)同領(lǐng)域提供了可行的運動監(jiān)測手段，將促進(jìn)外骨骼機器人、協(xié)作機器人等智能機器人的運動感知技術(shù)發(fā)展。相關(guān)研究成果以題為《可穿戴肢體運動捕捉系統(tǒng)》“A wearable motion capture device able to detect dynamic motion of human limbs”，發(fā)表在Nature Communications, 2020, 11, 5615，論文第一作者為清華大學(xué)精密儀器系博士后柳世強，通訊作者為清華大學(xué)朱榮教授。研究工作得到國家自然科學(xué)基金項目和國強研究院項目的資助。

圖1 可穿戴人體運動監(jiān)測系統(tǒng)

此外，面向智能機器人對觸覺感知的應(yīng)用需求。近日，研究組再次取得技術(shù)突破，研發(fā)出多維觸覺傳感器，實現(xiàn)觸感、物感、溫感等多種感知的原位集成，并將觸覺傳感器應(yīng)用于機器人手感知系統(tǒng)，利用深度學(xué)習(xí)方法將感知轉(zhuǎn)變?yōu)闄C器人對物品的認(rèn)知，實現(xiàn)了對抓握物品形狀、大小、溫度和材質(zhì)等多屬性的高精準(zhǔn)識別。

不同于常規(guī)觸摸識別技術(shù)僅利用壓力感知，研究組將力感和熱物性等多模信息進(jìn)行融合，使得物品識別的準(zhǔn)確率大大提高，從基于單模壓力感知的69%識別率提高到基于多模感知的96%識別率，研究組還進(jìn)一步展示了利用具有多維觸覺感知的機器手進(jìn)行垃圾分類的應(yīng)用，實現(xiàn)了對七類垃圾物品的高準(zhǔn)確識別。

研究成果以題為《多維觸覺傳感器助力機器手物體識別》“Skin-inspired quadruple tactile sensors integrated on a robot hand enable object recognition”，發(fā)表在Science Robotics, 5, eabc8134 (2020)，論文第一作者為清華大學(xué)精密儀器系博士研究生李國朕，通訊作者為清華大學(xué)朱榮教授。研究工作得到國家重點研發(fā)計劃、國家自然科學(xué)基金重點項目和北京市自然科學(xué)基金重點項目的資助。

圖2 多觸覺感知助力智能機器人

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：清華大學(xué)在多功能感知傳感器及機器人應(yīng)用取得突破性進(jìn)展

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