主要內(nèi)部安全監(jiān)視:

電機監(jiān)視: 電機通過在電機繞組中的溫度探頭進行過載保護.

電壓監(jiān)視: 如果過高或過低的電壓超出了半導體放大器的允許的范圍,將導致伺服驅(qū)動模塊的關(guān)斷.

溫度監(jiān)視: 控制柜的溫度(內(nèi)部溫度)受到監(jiān)視.溫度超出范圍將導致控制部分的關(guān)斷.

點動(自動中斷功能):

所有工作程序都能夠在降低的速度條件下以手動的,測試運行方式來完成動作.工作程序只有在按住”START”鍵的情況下才能運行.一旦放開”start”鍵,機器人就停止動作.只有通過重新按”start”鍵才能繼續(xù)運行工作程序.

關(guān)閉機器人控制系統(tǒng)

在關(guān)閉時，機器人保持停止并且機器人控制系統(tǒng)關(guān)機。機器人控制系統(tǒng)自動備份數(shù)據(jù)。

KRL 庫卡機器人編程語言（KUKA Robot Language）

KSS 庫卡系統(tǒng)軟件

VxWorks 實時操作系統(tǒng)

電子安全回路（ESC）的安全邏輯系統(tǒng)

安全邏輯電路 ESC （Electronic Safety Circuit ，電子安全回路）是一種雙信道、支持中央處理器的安全系統(tǒng)。它可對所有連接上的、與安全有關(guān)的元件進行持久監(jiān)控。安全回路發(fā)生故障或中斷時，驅(qū)動裝置供電電源將關(guān)閉，由此可使機器人系統(tǒng)停止。

電子安全回路（ESC）系統(tǒng)由以下元件組成：

? CI3 板

? 庫卡控制面板（KCP）（主設備）

? KPS600

? MFC（被動式節(jié)點）

下列輸入端可監(jiān)控安全邏輯電路（ESC） ：

? 局部緊急關(guān)斷

? 外部緊急關(guān)斷

? 操作人員防護裝置

? 確認

? 驅(qū)動裝置關(guān)閉

? 驅(qū)動裝置接通

? 運行方式

? 高級控制輸入端

處理器以IPO時鐘周期（目前C1/C2/C4都是12ms）為每臺電機（從而為每根軸）計算一個新的位置值。各位置值將傳送給DSEAT卡（插接在多功能卡（MFC）上）上的 第2個處理器。這個處理器將借助于一個專門的軟件進行位置調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和換向整流（相對旋轉(zhuǎn)磁場的產(chǎn)生有相位移）。從而使調(diào)節(jié)過程數(shù)字化。

驅(qū)動模塊：

數(shù)字式電流額定值將由DSEAT通過一個并行接口以125US的周期傳遞給驅(qū)動模塊PM6-600。該數(shù)字式傳遞不會受外部干擾。所以，采用廉價的扁平電纜用作傳遞媒介足以。

電流額定值將在驅(qū)動模塊中得到模擬轉(zhuǎn)換并且通過電流調(diào)節(jié)器和脈寬調(diào)制器進入輸出極。電流調(diào)節(jié)器采用的模擬電路，因為它相對比較容易實現(xiàn)，并且僅在極少數(shù)情況下必須對調(diào)節(jié)參數(shù)進行配合。

中間電路電壓:

輸出極的中間電路電壓將直接(不通過變壓器)通過電網(wǎng)電壓(3X400V)的整流而產(chǎn)生.因此,中間電壓在空載時為565V.所以,各輸出極和電機必須按照600V的電壓設計.

在我們的計算機內(nèi)同時有2套操作系統(tǒng)工作:

VXWORKS :是一個實時操作系統(tǒng),它負責機器人的操縱.

WINDOWS系統(tǒng): 負責基本系統(tǒng)的操作

編程員的所有操作都通過WINDOWS系統(tǒng)進行!

接通電源的過程:

在接通電源時,操作系統(tǒng)95視窗啟動,并且通過AUTOSTART啟動程序STARTUP.bat(在Autostart內(nèi)用“startl”表示)，該程序按照給定的順序（重要）執(zhí)行下列程序：

-Kukaftpd.exe

-Upvxwin.exe

-Kukadb.exe

-Cross.exe

-Kukabof.exe

KUKA C1

KUKA C2

Kukaftpd.exe

目錄：C: /Programme/Krc

該文件傳輸程序允許基本系統(tǒng)對PC機的硬盤進行存取操作。在開機啟動過程中，基本系統(tǒng)將由此讀入初始化等文件。Trace功能也同樣通過該服務程序?qū)τ脖P進行存取。程序啟動之后，它保持激活狀態(tài)并且等候同其FTP-Client之間的聯(lián)系。用遞交參數(shù)“-d”調(diào)用程序?qū)⑹沟幂敵龃翱诘拿钔瑫r可見地被記錄下來。

這個文件傳輸程序?qū)⒃陂_機啟動過程中被用到。

UPVXWIN.EXE

目錄：C：/Programme/krc/bin

這個程序相應地預留儲蓄空間，裝載和起動基本系統(tǒng)。遞交參數(shù)表明待預留的儲存空間以及基本系統(tǒng)文件的名字。

調(diào)用句法：

32MB RAM：UPVXWIN.EXE-S6144-mD0000-D4000-I20000-P2560 vxworks.st用遞交參數(shù)“-x”調(diào)用upvxwin將重新空出預留的儲存空間。

KUKADB.EXE 存取提示數(shù)據(jù)庫

CROSS.exe

Windows包括操作使用，即把指令傳送給基本系統(tǒng)。在這里使用的程序是cross.exe

PHGSIMU.exe

模擬KCP。這個程序只用在Office（辦公室）版本中。

KUKABof.exe

在控制部分的開機啟動過程之后，這個程序占用整個屏幕。

在程序的標題行中沒有WINDOWS下常見的按鈕xxx。這樣，操作者通過它既不能結(jié)束程序，也不能將它縮小成圖符。由于也不能使用windows啟動鍵和windows任務條，所以不能轉(zhuǎn)換至windows。

在安裝完軟件之后以后可以在硬盤上見到如下目錄結(jié)構(gòu)。

KUKA C1

KUKA C2

責任編輯：lq