我的項(xiàng)目是一個(gè)簡(jiǎn)單的直線跟隨器機(jī)器人。顧名思義，它是可以跟隨直線的機(jī)器人。在這種情況下，它是白色表面上的黑線。在本教程中，我將解釋如何制作追隨者機(jī)器人，并展示由我自己制造的機(jī)器人。

我決定以?shī)蕵?lè)為目的。我從RoboIndia購(gòu)買了Arduino入門套件。無(wú)需使用該套件即可制作。但是，這樣做很容易，因?yàn)槟槐厮阉鲉蝹€(gè)組件。

這是必需組件的完整列表：

1.底盤-通常必須購(gòu)買底盤，但也可以是木材，您可以自行購(gòu)買。

2.Wheels-這些通常必須是橡膠輪。

3.電池盒-用于放置電池并運(yùn)行機(jī)器人。應(yīng)該適合6節(jié)AA電池。

4. Arduino開(kāi)發(fā)板

5.電機(jī)罩。一個(gè)簡(jiǎn)單的電動(dòng)機(jī)罩就足夠了，并且有用于連接到Arduino板的地方。通常，由于電動(dòng)機(jī)屏蔽板與Arduino板直接連接，因此，如果您將某些東西連接到電動(dòng)機(jī)屏蔽板上的引腳，則它將連接到Arduino板。

6.紅外傳感器-2個(gè)紅外傳感器用于檢測(cè)表面的顏色。

7. BO電機(jī)：-這些是實(shí)際上將用于轉(zhuǎn)動(dòng)車輪的電機(jī)。其中2個(gè)就足夠了。

8.腳輪-這是超市手推車中使用的輪子。

現(xiàn)在，讓我們開(kāi)始制造機(jī)器人！組裝起來(lái)并不難。所有需要做的就是將輪子放在機(jī)器人下面。紅外傳感器的放置方式應(yīng)使其上的兩個(gè)LED面向機(jī)器人將要運(yùn)行的表面。HC SR04應(yīng)該放置在您認(rèn)為可以檢測(cè)到其他物體的地方。最好在更高的地方比較好，盡管這完全取決于您。電池組可以放置在任何地方。我將其連接在主機(jī)架下。

在這里，您可以看到紅外傳感器朝下，HC SR04被一個(gè)盒子包圍，而Arduino板在頂部。

從組件到電路板的連接非常重要。電機(jī)應(yīng)連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。我的是L293D。

在BO Motors中，一根線用于向后移動(dòng)，而另一根線用于向前移動(dòng)。因此，在將電線連接到電動(dòng)機(jī)屏蔽罩時(shí)，通常最好將同一電動(dòng)機(jī)的兩條電線彼此相鄰連接。我的電機(jī)護(hù)罩是從RoboIndia購(gòu)買的，帶有用于放置電線位置的標(biāo)簽。

電機(jī)連接到電機(jī)護(hù)罩

所有其他組件必須正常連接。它們可以連接到Arduino或電動(dòng)機(jī)護(hù)罩，因?yàn)樵S多電動(dòng)機(jī)護(hù)罩已經(jīng)連接到Arduino。您將需要確認(rèn)電機(jī)屏蔽罩上的引腳號(hào)是否與Arduino上的引腳號(hào)匹配。紅外傳感器具有三根導(dǎo)線。這是將紅外傳感器連接到Arduino的方法：

紅外線-》 Arduino

5v-》 5v

地線-》地線

D-》您想要的任何圖釘。我的紅外傳感器連接到引腳7和8。我的左傳感器連接到引腳7，我的右傳感器連接到引腳8。

我的電動(dòng)機(jī)屏蔽罩帶有用于5v和GND的多個(gè)引腳。如果電動(dòng)機(jī)護(hù)罩不是這種情況，請(qǐng)考慮使用面包板。這些連接很容易理解。紅外傳感器需要有5v的電源，然后應(yīng)將其接地以完成電路。需要一個(gè)引腳來(lái)對(duì)傳感器進(jìn)行編程！

接下來(lái)是HC SR04的連接。如果我們可以連接它，那么我們就完成了！

HC SR04-》 Arduino的

VCC-》 5伏

回聲-》任何銷

觸發(fā)-》任何銷

我已將Echo連接到引腳10，將Trig連接到引腳9。HC SR04可以計(jì)算從它到最前面物體的距離。觸發(fā)發(fā)送聲音脈沖，而回聲接收聲音脈沖。使用為此花費(fèi)的時(shí)間，可以計(jì)算出距離。但是，在我的代碼中，我正在使用一個(gè)庫(kù)來(lái)簡(jiǎn)化事情。

這就是設(shè)置所需要的。最后一點(diǎn)也是非常明顯的，就是將電池放入電池盒中。現(xiàn)在，我們可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程了。我在下面詳細(xì)解釋了代碼。

在深入研究代碼之前，必須必須了解機(jī)器人的工作方式。

? 首先測(cè)量到最近物體的距離。

? 如果距離超過(guò)29厘米，則表示機(jī)器人不會(huì)停止。

? 然后，它檢查紅外傳感器。

? 如果左紅外傳感器檢測(cè)到黑色，則機(jī)器人將向左移動(dòng)以校正其路徑。

? 如果右側(cè)的紅外傳感器檢測(cè)到黑色，它將向右移動(dòng)以校正其路徑。

? 當(dāng)兩個(gè)紅外傳感器都檢測(cè)到白色時(shí)，它將向前移動(dòng)。

? 最后，如果兩個(gè)紅外傳感器都檢測(cè)到黑色，它將停止。這有利于使其停止。

現(xiàn)在，介紹機(jī)器人如何執(zhí)行動(dòng)作。

? 為了向前移動(dòng)，兩個(gè)電動(dòng)機(jī)都必須沿向前方向旋轉(zhuǎn)。很簡(jiǎn)單。

? 要向右轉(zhuǎn)，右馬達(dá)必須停止，只有左馬達(dá)必須向前旋轉(zhuǎn)。

? 要向左轉(zhuǎn)，左電動(dòng)機(jī)必須停止，而只有右電動(dòng)機(jī)必須向前旋轉(zhuǎn)。

? 要停止，兩個(gè)電動(dòng)機(jī)都必須停止旋轉(zhuǎn)。

原理圖：

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