1. 如何將灰度圖轉(zhuǎn)為3D點云

這里所說的灰度圖轉(zhuǎn)為3D點云，其實是將灰度圖像每個像素的行列坐標作為3D點云的X,Y坐標，像素的灰度值（0—255）作為三維點的Z坐標。

簡單說就是將一張灰度圖像拆成了三個數(shù)組：X，Y，Z，然后將這三個數(shù)組轉(zhuǎn)為點云。

halcon代碼：

dev_get_window (WindowHandle)read_image (Image, '1.bmp')rgb1_to_gray (Image, GrayImage)
*獲取圖像尺寸get_image_size (GrayImage, Width, Height)gen_rectangle1 (Rectangle, 0, 0, Height-1,Width-1)*從區(qū)域生成所有的像素坐標get_region_points(Rectangle, X, Y)*讀取圖像的全部像素get_grayval(GrayImage, X, Y, Z)*創(chuàng)建3D對象模型gen_object_model_3d_from_points(X, Y, Z, ObjectModel3D)*顯示3D模型visualize_object_model_3d (WindowHandle,ObjectModel3D , [], [], [], [], [], [], [], PoseOut)

2. 創(chuàng)建一張深度圖

實際上深度圖是使用X，Y，Z三個數(shù)組的數(shù)據(jù)創(chuàng)建來的；

X，Y是作為圖像的行列坐標，Z是實數(shù)（表示的是深度/高度），而不是灰度，因為灰度值是0——255之間的整數(shù)；

Z的值是能夠返回高度信息的傳感器獲取到的，比如點激光、線激光，結(jié)構(gòu)光等。

下面是自己賦值得到的一張深度圖。

dev_get_window (WindowHandle)read_image (Image, '2.bmp')rgb1_to_gray (Image, GrayImage)*獲取圖像尺寸get_image_size (GrayImage, Width, Height)gen_rectangle1 (Rectangle, 0, 0, Height-1,Width-1)*從區(qū)域生成所有的像素坐標get_region_points(Rectangle, X, Y)*讀取圖像的全部像素get_grayval(GrayImage, X, Y, Z)
*改變Z的值Z:=Z-256
*對在Rectangle2區(qū)域中的像素進行賦值gen_rectangle1 (Rectangle2, 101, 101, 140,140)get_region_points(Rectangle2, X2, Y2)Z[X2*400+Y2]:=2.4
*創(chuàng)建一張類型為'real'的圖像gen_image_const (ImageConst, 'real', Width, Height)*使用X,Y,Z給圖像賦值Aset_grayval (ImageConst, X, Y, Z)

3. 深度圖轉(zhuǎn)點云、點云轉(zhuǎn)深度圖

接下來我們加載一張真正的深度圖，它是由線激光采集數(shù)據(jù)得到的，保存格式為tiff文件；

這是截取了其中一段圖像，掃描的是電路板上一些元器件和焊點的高度。

read_image (Image, '3DImage1.tiff')get_image_size (Image, Width, Height)
*1. 這一步是將灰度圖轉(zhuǎn)為了X,Y,Z三個數(shù)組，當然也就可以轉(zhuǎn)為三位點云了*獲取圖像尺寸get_image_size (Image, Width, Height)gen_rectangle1 (Rectangle, 0, 0, Height-1,Width-1)*從區(qū)域生成所有的像素坐標get_region_points(Rectangle, X, Y)*讀取圖像的全部像素get_grayval(Image, X, Y, Z)
*2. 再將X,Y,Z這三個數(shù)組轉(zhuǎn)回深度圖，實際應用中，線機光返回的數(shù)據(jù)就是Z數(shù)組，X,Y數(shù)組由自己創(chuàng)建*創(chuàng)建一個空圖像,注意type選擇'real'gen_image_const (ImageConst, 'real', Width, Height)*然后使用數(shù)組填充圖像,這樣就完成了set_grayval (ImageConst, X, Y, Z)
*3. 接下來就可以對深度圖做進一步處理了。。。

4. 代碼和圖片下載地址

https://download.csdn.net/download/weixin_38566632/19765495