隨著理想L9發(fā)布，理想汽車正式完成了從“0”到“1”階段，開啟了從“1”到“10”的新征程。很多人把從“0”到“1”理解為理想ONE產(chǎn)品的成功，但其實，在這個過程中還有一個重要的關(guān)鍵詞——全自研。

早在三年多前，理想汽車就開啟了“全自研”戰(zhàn)略，主要包含整車電動、智能輔助駕駛和智能座艙三個模塊，理想L9可以算是全自研戰(zhàn)略給用戶的一份“答卷”。

過去在評論區(qū)有用戶吐槽：“不就是組裝廠嗎，東西都不是自己的。”其實可以明確地說：“理想從來都不是組裝廠，從理想ONE到理想L9都不是?！?/p>

而比起爭論這個，其實更重要的是搞清楚：買成熟的方案有什么不好？為什么理想汽車一定要全自研？我們希望拿一些在理想L9上感受比較深的“功能點”來嘗試解讀這個問題。

買車也要“公攤小”

理想L9是一輛全尺寸SUV，長寬高分別為5218毫米、1998毫米和1800毫米，軸距達(dá)到3105毫米，各項尺寸數(shù)據(jù)上都優(yōu)于同級別平均水平。

尺寸做大是很容易的，但大尺寸不等于大空間，有些車看起來很大，實際坐起來卻很擠，這就是“得房率”低，“公攤面積”大，也是車主最不希望看到的。

使用供應(yīng)商通用的零部件可以達(dá)到“通?！钡男Ч?，但理想L9想要做得更好。

除了自主設(shè)計的前艙碰撞潰縮結(jié)構(gòu)，理想L9在自研的增程系統(tǒng)里也進行了大量的創(chuàng)新機械設(shè)計和結(jié)構(gòu)優(yōu)化，包括將中冷器拆開并固定于最兩邊等。

最終包括五合一驅(qū)動模塊在內(nèi)的增程系統(tǒng)體積相比競爭對手小了20%，這就為縱向的乘坐區(qū)域提供了額外空間。同時也有效減小了前格柵面積，進而降低了車輛風(fēng)阻和能耗。

自研為理想L9車主帶來的結(jié)果是，在三排都有乘客情況下，理想L9第二排腿部空間也能達(dá)到1066毫米，三排腿部空間805毫米，空間使用效率達(dá)到66.28%，成員空間全面優(yōu)于同級競爭對手，保障每位乘客都擁有極為舒適充裕的乘坐空間，真正實現(xiàn)了“高得房率”。

讓中國人坐著舒服的座椅

對于舒適來說，光有空間是不夠的，過去我們坐豪華品牌車型的座椅，坐起來挺舒服的，但總覺得差那么點意思。這背后的原因是什么？

這是因為在過去的座椅開發(fā)過程中一直沒有中國自己的標(biāo)準(zhǔn)，我們用頂級供應(yīng)商的頂級產(chǎn)品，材料工藝沒問題，但標(biāo)定往往是根據(jù)歐美人的平均身材數(shù)據(jù)。

理想汽車以中國標(biāo)準(zhǔn)化研究院最新的人體尺寸數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，開發(fā)出了國內(nèi)唯一具備體表、肌肉、關(guān)節(jié)及骨骼的中國人體模型，填補了國內(nèi)座椅開發(fā)的空白。

基于人體模型，再配合體壓分布仿真，根據(jù)人體不同區(qū)域的感知和耐受性（例如屁股的耐受性最好，但大腿不能受到長時間壓迫），理想L9重新設(shè)計了座椅的舒適性斷面，包括靠背內(nèi)凹設(shè)計、座椅傾角調(diào)整等等，能更好地貼合中國人體脊椎曲線，提供大腿承托和更舒適的坐姿。

材料上，座椅基體發(fā)泡材質(zhì)采用低密度、高回彈的MDI工藝體系，人體接觸區(qū)域全范圍粘接了10mm的立體舒適海棉。

理想L9的座椅到底有多舒服，現(xiàn)場坐過你就知道了。

更聰明的智能空調(diào)為了更貼心

如果想做好汽車的空調(diào)系統(tǒng)，那和房間空調(diào)的難度完全不在一個量級上。這是因為車是運動的，陽光照射角度在改變，車也可能從陽光明媚的公路迅速進入陰暗的隧道，這些都對空調(diào)的快速反應(yīng)提出了挑戰(zhàn)。

與此同時，同一輛車?yán)镉欣先?，有孩子，有成年人，如何分別滿足每個乘客的需求，都是需要攻克的課題。

理想汽車自研了能量預(yù)估模型，同時建立了根據(jù)中國人人體特征的舒適性評價模型。

空調(diào)運行時會根據(jù)超過35個信號源，預(yù)估座艙各區(qū)域的能量需求，通過三區(qū)18個獨立出風(fēng)口控制能量分布。在全自動的情況下，精細(xì)化地設(shè)置了五種舒適度模式。

硬件和算法確保了即便在高溫和極寒環(huán)境下，10分鐘內(nèi)車內(nèi)乘客也能感到舒適。小憩模式、露營模式也會根據(jù)使用需求精細(xì)平衡“安靜的環(huán)境”、“空氣質(zhì)量”和“舒適的溫度”等指標(biāo)。而這些都需要在自研的基礎(chǔ)上實現(xiàn)。

被動安全是給你穩(wěn)穩(wěn)的幸福

車身的被動安全一向是理想汽車產(chǎn)品研發(fā)的“底線”，理想L9經(jīng)過了212項整車和系統(tǒng)驗證。在前期研發(fā)過程中通過碰撞能量分析，不斷進行拓?fù)鋬?yōu)化，如此閉環(huán)反復(fù)優(yōu)化，最終定型了整車的框架和吸能結(jié)構(gòu)。

理想L9擁有超高扭轉(zhuǎn)剛度的籠式車身，高強度鋼的使用占比優(yōu)于競爭對手。在測試中理想L9滿足中保研包含雙側(cè)25%小偏置碰撞測試在內(nèi)的最高要求，保障了車輛安全性能的“下限”。

理想L9在25%小偏置碰撞中獲得G（優(yōu)秀）評價

此外，國內(nèi)首創(chuàng)的自主研發(fā)SOB子系統(tǒng)試驗和臺架則保證了后續(xù)研發(fā)測試的效率。

在保證安全性的基礎(chǔ)上，如何讓理想L9在六人乘坐滿載情況下也和一人乘坐有相同的舒適性，則又是另一個課題。

為此，理想L9采用了智能空氣彈簧，以保證懸架在多人乘坐情況下?lián)碛蟹€(wěn)定的壓縮行程。通過硬件設(shè)計，空氣彈簧體積較大的缺點也在自主研發(fā)過程中被很好的規(guī)避掉。

中國道路的特點是經(jīng)常修路，且常有減速帶等設(shè)施，為了保證在不同路面條件下的舒適性，理想L9選擇了CDC連續(xù)可變阻尼減振器。

硬件上理想L9選擇了合作供應(yīng)商的頂級產(chǎn)品，并自主研發(fā)了底盤控制算法，能根據(jù)包含輪端加速度傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角、油門狀態(tài)、ABS狀態(tài)等超過15個傳感器的信號，實時地對包括懸架高度、軟硬、動力分配等在內(nèi)的參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整，保障車輛的俯仰、姿態(tài)起伏得到穩(wěn)定的控制，確保舒適性始終如一。

更大，還更省了。

有了優(yōu)秀的駕乘體驗，能耗也是車主和理想汽車所關(guān)心的重點。一輛全尺寸SUV，買得起養(yǎng)不起可不行。根據(jù)理想汽車的數(shù)據(jù)計算，一輛車在行駛過程中，風(fēng)阻消耗的能量占比42%。

在研發(fā)過程中，通過車身和造型設(shè)計，理想L9的風(fēng)阻系數(shù)達(dá)到了0.30，在中大型和大型SUV中表現(xiàn)最佳。與此同時，重新優(yōu)化的電驅(qū)系統(tǒng)效率也得到了提高。

此外，全新的全自研增程器采用深度米勒循環(huán)配合高壓縮比，系統(tǒng)效率提高了6%，發(fā)電效率和傳動效率相比上一代有所提升。通過一體化的設(shè)計，使用高強鋼和低靈敏度的曲軸系統(tǒng)，配合電機驅(qū)動和增程器解耦的功能，也使得理想L9在行駛過程中的靜謐性得到進一步的改善。

綜合下來，理想L9的CLTC綜合工況熱機油耗僅為5.9升/100公里，WLTC綜合工況熱機油耗僅7.1升/100公里，比絕大部分中大型SUV還省。

增程2.0的車云數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)還會學(xué)習(xí)你的駕駛習(xí)慣，不斷優(yōu)化運作邏輯，在駕駛的過程中，讓你愈發(fā)“人車合一”。

從二維走向三維

四屏交互系統(tǒng)一直是在理想ONE上最受好評的功能之一，理想L9則是又一次首創(chuàng)了“五屏三維空間交互”，很多朋友不理解什么是“五屏三維空間交互”，其實這里大有門道。

在過去的幾年里，人在座艙里的操控都以二維平面為主，簡單來說就是屏幕觸控，觸控由于只在平面維度，缺失了大量信息，也永遠(yuǎn)無法達(dá)到人與人之間的三維交互體驗。

于是，人們期望著一個全新的三維交互技術(shù)出現(xiàn)。如果把交互分成三個環(huán)節(jié)，便是感知、理解和表達(dá)。

在感知層面，理想L9在IR傳感器的基礎(chǔ)上新增了3D ToF傳感器，能感知毫米級的深度信息，可在不觸及車內(nèi)隱私的情況下識別手勢甚至表情信息，在觸控的二維基礎(chǔ)上補足了三維空間的最后一個維度。

視覺感知的融合算法最終會將信息匯總成一張“3D大圖”，一切的功能都基于此實現(xiàn)。

理想L9能在三維感知手勢、動作甚至神態(tài)

例如在理想L9上，后艙娛樂屏可以通過手勢直接控制；當(dāng)我們指一指天窗，并跟理想同學(xué)說“打開這個”的時候，理想同學(xué)也能夠理解你并幫你控制天窗開閉。

在理想L9上已經(jīng)實現(xiàn)的手勢控制功能

聲音信息的接收和理解則依靠自研的MIMO_NET算法，在消除回聲以及針對多音區(qū)進行增強后，音區(qū)定位準(zhǔn)確率提升了20%，多人講話時，主音區(qū)識別錯誤率下降了30%。

且視覺與聽覺會相互補償，當(dāng)視覺發(fā)現(xiàn)只有主駕駛有人時，語音系統(tǒng)的收音就會定位到主駕駛位置，使識別正確率更高。

在表達(dá)上，基于全景聲音響系統(tǒng)，理想同學(xué)的聲音也將擁有位置感，它可以近，可以遠(yuǎn)，可以在前排或是第二排、第三排。

3D視覺配合六音區(qū)麥克風(fēng)，讓理想L9能夠接收人類感知物理世界信息的95%，是二維交互信息量的近100倍。

在百倍的信息量下，過去智能系統(tǒng)的理解體系也隨之土崩瓦解，理想L9重新構(gòu)建了一套符合三維需求的認(rèn)知圖譜、邏輯推理和用戶畫像。

這將對人和車輛的交互產(chǎn)生革命性的改變，人工智能在二維時代發(fā)展極慢，是因為感知和表達(dá)能力都很差，例如Siri等類似的語音助手幾乎沒人使用，但當(dāng)交互由二維升級到三維，人工智能也將迎來快速的進化。

在新的認(rèn)知圖譜、邏輯推理和用戶畫像架構(gòu)下，舉個例子：老婆問你“你是王心凌男孩嗎？”你也許會回答“是”或者“不是”，但如果是媽媽問你，你會回答“您還知道王心凌呢？”

人工智能也將擁有類似的強智能認(rèn)知，基于問題和對象，作出不一樣的回答，并在未來擁有邏輯推理和人格化的能力。在三維空間交互的時代，這一天也許會很快到來。

適應(yīng)中國場景的安全智能駕駛

最后一個部分關(guān)于智能輔助駕駛，理想汽車產(chǎn)品研發(fā)的一個基本原則就是“一切為了安全”。

理想L9自研AD Max智能駕駛系統(tǒng)的一個基本要求就是符合中國路況環(huán)境，其中幾個比較特殊的需求就是要處理靜止車輛、道路施工和加塞的情況。

較為危險的路上靜止車輛

為此，理想汽車將常見的線性研發(fā)流程轉(zhuǎn)化為閉環(huán)流程——產(chǎn)品研發(fā)時的閉環(huán)和產(chǎn)品交付后的迭代閉環(huán)，前者用于研發(fā)階段，后者則用于交付之后。

在前期研發(fā)階段，理想汽車的智能駕駛系統(tǒng)擁有自主發(fā)現(xiàn)問題的能力，例如判斷自己和人類駕駛員在駕駛上的差異，或者與上一版本之間的差異，并將問題反饋到研發(fā)流程中，進行快速迭代。

在交付之后，系統(tǒng)也會收集用戶反饋的信息和數(shù)據(jù)，并再投入到研發(fā)流程中，持續(xù)不斷的提升能力和研發(fā)效率。

在這樣的閉環(huán)和自主學(xué)習(xí)流程下，理想ONE的AEB能力在六個月的時間里提升了一倍，并通過OTA將更好的功能推送到了車輛終端。

為了讓輔助駕駛功能迭代速度又快，效果又好，自研算法也至關(guān)重要。

理想汽車智能駕駛系統(tǒng)采用的是BEV框架模型，即利用純視覺進行運動感知預(yù)測，它的好處是功能上限非常高，但是BEV也存在一定問題，例如很難識別夜晚形狀不規(guī)則的側(cè)翻車輛等。

所以，理想汽車又在BEV視覺信息為主的基礎(chǔ)上，增加了激光雷達(dá)和高精地圖信息輸入作為輔助，獨創(chuàng)了BEV融合算法。

在此基礎(chǔ)上，為了進一步加強安全性，又加入了視覺安全模塊和激光雷達(dá)安全模塊，與BEV框架模型互為冗余，能在極限環(huán)境下為安全提供多一層保障。

自研算法上，理想團隊已經(jīng)在國際上斬獲多個獎項，其中包括：

DETR3D（檢測）：

2021年nuScenes純視覺3D檢測精度世界第一

MUTR3D（跟蹤）：

2021年nuScenes純視覺3D跟蹤世界第一

FUTR3D（融合）：

2021年nuScenes多傳感器3D檢測達(dá)到行業(yè)領(lǐng)先

HDMapNet（建圖）：

CVPR 2021 ADP3 Workshop 最佳論文

DenseTNT（預(yù)測）：

ICCV 2021 Multi-agent交互預(yù)測世界第一

這些算法成果都在理想L9上得以應(yīng)用，使其擁有更強的城市復(fù)雜路口危險檢測能力。激光雷達(dá)和視覺雙重融合算法提升了安全性，在很遠(yuǎn)距離就能識別到危險信息，并進行相對舒適的剎停動作。

如今針對國內(nèi)前三大影響駕駛安全的情況（異形車、道路施工、加塞），理想汽車已經(jīng)擁有AEB危險場景數(shù)據(jù)庫超過15萬個，施工場景庫超過3萬個，有效學(xué)習(xí)場景總里程1.9億公里作為儲備。

數(shù)據(jù)的積累也將不斷迭代AD Max的算法能力，并通過OTA技術(shù)，將更好的輔助駕駛功能呈現(xiàn)給車主們。

而為了保護路上更多無辜的人，理想汽車也選擇將AEB源代碼開源，供行業(yè)內(nèi)使用。

全自研讓理想L9成為了一輛更適合中國人的，更符合中國路況要求的全尺寸SUV。它不僅是“大”，而是乘坐空間更加寬敞舒適，擁有更貼心的智能空調(diào)、符合國人需求的又好又省的增程系統(tǒng)，把汽車交互從二維帶入了三維空間，讓駕駛持續(xù)變得更加安全，保護自己也保護他人。

而全自研的另一個意義是：包括硬件設(shè)計、驅(qū)動層和軟件層在內(nèi)，它們?nèi)慷祭卫握莆赵诶硐肫囀种?，隨著時間的推移，理想L9在交付后還會持續(xù)得到各項能力的提升。交付只是開始，理想L9將陪伴你一起成長。