摘要：近年來(lái)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中的預(yù)測(cè)任務(wù)逐漸興起一種新形式，即預(yù)測(cè)未來(lái)基于鳥(niǎo)瞰圖的空間占有柵格(occupancy)和光流(flow)。此類(lèi)預(yù)測(cè)任務(wù)與傳統(tǒng)預(yù)測(cè)軌跡的任務(wù)相比在很多場(chǎng)景下會(huì)提供更多的信息，作為自動(dòng)駕駛上下游的一環(huán)，有著更廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。在今年的Waymo Open Dataset Challenge 2022上，Waymo推出了此任務(wù)的全新挑戰(zhàn)賽。地平線在這個(gè)項(xiàng)目上研發(fā)出了一種全新的利用時(shí)空信息進(jìn)行編碼解碼的層級(jí)網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)多重編碼網(wǎng)絡(luò)，多尺度時(shí)空融合，預(yù)測(cè)隱變量以及聯(lián)合柵格占有和光流的損失函數(shù)等創(chuàng)新性技術(shù)，將這一任務(wù)的精度推上新的高度。

背景

預(yù)測(cè)任務(wù)是自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中至關(guān)重要的一項(xiàng)任務(wù)，其目的是通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的歷史軌跡和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的觀測(cè)，結(jié)合道路信息，推測(cè)其未來(lái)的行為，為下游的規(guī)劃控制提供更豐富的預(yù)測(cè)信息。其表征形式通常為多條未來(lái)可能的軌跡。近年來(lái)，越來(lái)越多的研究表明，基于鳥(niǎo)瞰圖的空間占有柵格和光流的表征形式相比多條軌跡預(yù)測(cè)有更強(qiáng)的表征能力。相比于軌跡的形式，占有柵格有更豐富的空間分布信息，能更好的表征動(dòng)態(tài)物體的位置，形狀，身份的不確定性；其聯(lián)合概率分布的形式在一定程度上可以處理物體之間的交互的能力；同時(shí)，所有的動(dòng)態(tài)物體可以同時(shí)并行處理，極大地提升了處理的效率；另外，此種方法還具有推測(cè)被遮擋物體的能力，能有效預(yù)防諸如“鬼探頭”等的情況；最后，其鳥(niǎo)瞰圖下的表征形式能更好地與上下游相結(jié)合。基于這個(gè)趨勢(shì)，Waymo于今年推出了全新的自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽項(xiàng)目，即Occupancy and Flow Prediction Challenge。此挑戰(zhàn)賽給定過(guò)去一秒中動(dòng)態(tài)物體（車(chē)輛，自行車(chē)和行人）的運(yùn)動(dòng)軌跡，要求對(duì)未來(lái)八秒的可觀測(cè)物體的柵格占有、遮擋物體的柵格占有以及對(duì)應(yīng)光流做預(yù)測(cè)。本方法結(jié)合了CNN、transformer、三維稀疏卷積等優(yōu)勢(shì)，利用隱變量豐富了未來(lái)的信息，創(chuàng)新性地引入了層級(jí)時(shí)序解碼機(jī)制，在此次Waymo挑戰(zhàn)賽中取得了極佳的成績(jī)。

方法

輸入

模型的輸入包含了動(dòng)態(tài)信息和靜態(tài)信息。其中動(dòng)態(tài)信息包含了歷史幀和當(dāng)前幀的動(dòng)態(tài)物體（車(chē)輛，自行車(chē)和行人）的空間占有柵格信息以及對(duì)應(yīng)物體的屬性信息（比如物體檢測(cè)框的長(zhǎng)寬高和速度等信息），靜態(tài)信息包含了整個(gè)場(chǎng)景的路面相關(guān)信息（比如道路中線，道路邊緣，路面其他特征等）。所有信息都被處理成二維鳥(niǎo)瞰圖并進(jìn)一步進(jìn)行時(shí)間尺度上的聚合。我們同時(shí)使用了2D編碼器和3D編碼器，其中針對(duì)2D編碼器，動(dòng)態(tài)信息輸入會(huì)直接在特征維上進(jìn)行時(shí)間拼接；而針對(duì)3D編碼器，時(shí)間會(huì)作為額外的維度（靜態(tài)信息在每一幀上進(jìn)行復(fù)制），并且輸入會(huì)作稀疏化處理。 編碼器

編碼器一共分為三種，分別是基本編碼器，注意力編碼器以及時(shí)空編碼器

基本編碼器：作為整個(gè)框架的基本編碼器，我們選擇使用了RegNet[1]模型。RegNet是一個(gè)設(shè)計(jì)完備且效率很高的模型。編碼器經(jīng)過(guò)層層降采樣編碼，生成了5個(gè)維度上的特征，對(duì)應(yīng)的尺度分別是輸入的1/2，1/4，1/8，1/16和1/32。

注意力編碼器：近年來(lái)，在檢測(cè)和分割任務(wù)中，SwinTransformer及其升級(jí)版SwinTransformerV2[2]取得了很好的結(jié)果?；谄洫?dú)特的局部窗口注意力機(jī)制，不僅能很好地編碼動(dòng)態(tài)物體和路面間的交互，還大量地減少了網(wǎng)絡(luò)計(jì)算量，因此我們使用了SwinTransformerV2來(lái)作為整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的注意力編碼器。為了可以和基本編碼器輸出特征的尺度相對(duì)應(yīng)，我們將每個(gè)patch的尺寸由4改成了2，由此注意力編碼器可以輸出和基本編碼器尺度相同的5個(gè)特征。

時(shí)空編碼器：為了更好地進(jìn)行幀間信息交互提取，我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)3D時(shí)空編碼器來(lái)額外捕捉時(shí)間尺度上的信息。因?yàn)槲覀兊妮斎胄畔⒃邙B(niǎo)瞰圖上有著很高的稀疏度，我們選擇使用3D稀疏卷積和子流形稀疏卷積[3]來(lái)搭建網(wǎng)絡(luò)。這樣既可以大量地加速3D卷積的計(jì)算也可以有效防止稀疏特征在早期過(guò)快地膨脹(dilation)。我們對(duì)應(yīng)其他編碼器，設(shè)計(jì)了5階段網(wǎng)絡(luò)，其中時(shí)間維在2和4階段進(jìn)行下采樣。針對(duì)網(wǎng)絡(luò)的每個(gè)輸出特征，我們將時(shí)間維和特征維進(jìn)行合并來(lái)使特征降維。

聚合器

聚合器由兩部分組成，在空間尺度上，我們利用BiFPN做多尺度的聚合；在時(shí)間尺度上，我們利用隱變量模型來(lái)豐富未來(lái)的信息。類(lèi)比于條件變分器，我們?cè)诿恳粋€(gè)尺度，每一個(gè)空間位置都對(duì)未來(lái)的概率進(jìn)行建模。在訓(xùn)練階段，我們基于現(xiàn)在時(shí)刻的概率分布做采樣。推理階段，我們直接采用概率分布均值。為了保證預(yù)測(cè)分布和已觀測(cè)分布的一致性，我們采用Kullback-Leibler divergence損失函數(shù)作為監(jiān)督信號(hào)。

解碼器

解碼器采用多層級(jí)多尺度的特征金字塔形式，基本的組成單元為3D卷積Bottleneck結(jié)構(gòu)。3D bottleneck中采用了膨脹卷積和分組卷積，可以極大地?cái)U(kuò)大感受野并節(jié)省計(jì)算量。同時(shí)，為了將編碼后的2D特征做時(shí)序展開(kāi)，我們引入了3D轉(zhuǎn)置卷積Bottleneck。這些堆疊的bottleneck通過(guò)上采樣進(jìn)行多尺度的鏈接，有效地融合了多尺度的信息。同時(shí)，為了節(jié)省計(jì)算量，我們?cè)谳敵龀叨壬嫌肅onvLSTM做時(shí)序上的修正。

損失函數(shù)

對(duì)于可觀測(cè)占有柵格和被遮擋占有柵格的預(yù)測(cè)，我們采用Focal Loss作為其監(jiān)督信號(hào)，兩者采用相同的權(quán)重進(jìn)行加權(quán)。

對(duì)于光流的預(yù)測(cè)，我們采用Smooth L1損失函數(shù)。為了將光流和占有率的預(yù)測(cè)解耦，我們利用占有率的真值做加權(quán)。

為了保證柵格占有率和光流預(yù)測(cè)的一致性，我們采用跟蹤損失函數(shù)進(jìn)行進(jìn)一步監(jiān)督。利用光流的預(yù)測(cè)，我們可以對(duì)前一幀的柵格占有率進(jìn)行空間變形來(lái)得到當(dāng)前幀的基于光流的空間占有預(yù)測(cè)。

最后將基于光流的空間占有預(yù)測(cè)和當(dāng)前幀柵格占有預(yù)測(cè)相乘，來(lái)得到當(dāng)前幀的空間占有-光流聯(lián)合預(yù)測(cè)，并用此聯(lián)合預(yù)測(cè)和當(dāng)前幀的柵格占有真值來(lái)計(jì)算損失函數(shù)traced loss。我們同時(shí)采用Focal loss和交叉熵?fù)p失函數(shù)進(jìn)行監(jiān)督[4]。

為保證聚合器中隱變量中現(xiàn)在和未來(lái)的一致性，我們采用Kullback-Leibler divergence損失函數(shù)作為監(jiān)督信號(hào)[5]來(lái)監(jiān)督預(yù)測(cè)的概率分布函數(shù)參數(shù)。

最后，所有的損失函數(shù)進(jìn)行加權(quán)和作為最后的損失函數(shù)。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果

消融實(shí)驗(yàn)

本表展示了在Waymo數(shù)據(jù)集上的消融實(shí)驗(yàn)結(jié)果，灰色的一列為評(píng)測(cè)的主指標(biāo)。可以看出，loss的改進(jìn)，如focal loss和traced loss分別帶來(lái)了2.01%和0.46%的提升。同時(shí)，更豐富的柵格化輸入帶來(lái)了1.23%的提升。同時(shí)，結(jié)構(gòu)化的改進(jìn)，包括隱變量，時(shí)空解碼器，以及解碼器的改進(jìn)帶來(lái)了約1.21%的提升。最后TTA帶來(lái)了約0.40%的提升。值得一提的是，所有的實(shí)驗(yàn)都是在十分之一的數(shù)據(jù)集上做的驗(yàn)證。這些結(jié)果充分的說(shuō)明了我們方法的有效性。

測(cè)試集表現(xiàn)

下表展示了我們方法在waymo測(cè)試集上的排名，灰色的一列代表評(píng)測(cè)的主指標(biāo)，可以看出，我們的結(jié)果在主指標(biāo)上大幅領(lǐng)先對(duì)手，充分說(shuō)明我們方法的優(yōu)越性。

結(jié)果可視化

下面展示我們的方法在特定場(chǎng)景下的對(duì)接下來(lái)8秒占有柵格（左）和光流（右）的可視化結(jié)果。下面列出了直行，紅綠燈路口左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)掉頭，無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)，4-way-stop，無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)，自主避障，停車(chē)入庫(kù)，被遮擋物體的猜測(cè)等場(chǎng)景?？梢钥闯?，我們的方法能有效地處理復(fù)雜場(chǎng)景，能實(shí)現(xiàn)多動(dòng)態(tài)物體的交互，交通信息和規(guī)則的理解，自主避障，對(duì)被遮擋物體的推測(cè)等功能。

普通路面：主要展示對(duì)不同車(chē)速/加速減速情況的車(chē)流預(yù)測(cè)，可以看出HOPE能對(duì)未來(lái)軌跡的不確定性進(jìn)行很好的建模

交叉路口：主要展示對(duì)不同轉(zhuǎn)彎，停車(chē)等待的車(chē)流預(yù)測(cè)

掉頭場(chǎng)景：復(fù)雜路口

不確定場(chǎng)景：直行、右轉(zhuǎn)兩條車(chē)道都有可能駛?cè)?/p>

右轉(zhuǎn)：右轉(zhuǎn)車(chē)輛對(duì)直行車(chē)輛進(jìn)行了避讓

左轉(zhuǎn)：根據(jù)路口紅綠燈、交通規(guī)則等綜合信息對(duì)路權(quán)進(jìn)行判斷

無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)：左轉(zhuǎn)車(chē)輛對(duì)直行車(chē)輛進(jìn)行了避讓

2 way stop：可以看見(jiàn)車(chē)輛交互，處理先來(lái)后到順序

遮擋繞行：可以看見(jiàn)車(chē)輛對(duì)前方靜止車(chē)輛進(jìn)行了繞行

停車(chē)入庫(kù)：小樣本、低速場(chǎng)景預(yù)測(cè)，可以看見(jiàn)低速場(chǎng)景下軌跡的不確定性更高，模型可以有多種可能的軌跡預(yù)測(cè)

遮擋物體的猜測(cè)：綠色的為被遮擋物體

審核編輯 ：李倩