松下伺服有位置模式(脈沖控制)，速度模式和轉(zhuǎn)矩模式(IO控制)三種。

后兩者直接用PLC輸出到驅(qū)動器指定的IO端口即可控制，當(dāng)然要設(shè)定必要的參數(shù)，如模式設(shè)定，轉(zhuǎn)速大小，轉(zhuǎn)矩大小等。

位置模式較為常用，用于定位場所使用?？梢允褂谜疵}沖控制，也可以使用脈沖加方向控制。對于接線請參照伺服驅(qū)動器說明書?？梢哉_的控制，關(guān)鍵在于接線正確和參數(shù)設(shè)定正確。

最基本的接線伺服驅(qū)動器側(cè) PLC側(cè)

1,2,7 ------接外部24V 4 ----------正脈沖 Y0 6 ----------反脈沖 Y1 29 ---------伺服使能 輸出點(diǎn) 31 ---------報(bào)警清除 輸出點(diǎn) 37 ---------伺服報(bào)警 輸入點(diǎn) 19 ---------伺服Z相 高速計(jì)數(shù)器端口或1PG的PG0-端25,36,41---接外部0V

松下A5伺服驅(qū)動器I/F口(X4)接腳詳解

1腳：OPC1，指令脈沖輸入2，脈沖信號

2腳：OPC2，指令符號輸入2，控制方向

3腳：PULS1，指令脈沖輸入2，+12V需串接1KΩ，1/2W的電阻，+24V需串接21KΩ，1/2W的電阻

4腳：PULS2，指令脈沖輸入2，plc脈沖輸出端子。

5腳：SIGN1，指令符號輸入2，+12V需串接1KΩ，1/2W的電阻，+24V需串接21KΩ，1/2W的電阻

6腳：SIGN2，指令符號輸入2，plc繼電器輸出端子，

1——6腳該段輸入脈沖在500kpps以下使用。為光電耦合器輸入。對應(yīng)行驅(qū)動線/開路集電極。容許輸入最高頻率在長線驅(qū)動器輸入時(shí)為500kpps，集電極開路輸入時(shí)為200kpps。

設(shè)置參數(shù)為：

PR0.05指令脈沖輸入選擇

PR0.06指令脈沖極性設(shè)定

PR0.07指令脈沖輸入模式設(shè)定

最大輸入電壓DC24V，額定電流10mA。(輸入電路參考3--30)

7腳：COM+，控制信號電源(+).電源的最低電壓為11.4V以上。

8腳：NOT，反向驅(qū)動禁止輸入。

9腳：POT，正向驅(qū)動禁止輸入。

8——9腳參數(shù)設(shè)置為：

PR5.04驅(qū)動禁止輸入設(shè)定(默認(rèn)值1)

PR5.05驅(qū)動禁止時(shí)順序設(shè)置(默認(rèn)值0)

接腳描述參考3--38)與錯誤碼38有關(guān)聯(lián)。

10腳：BRKOFF-，外部制動器解除輸出。

11腳：BRKOFF+，外部制動器解除輸出。

12腳：ZSP，零速檢測輸出。

13腳：GND，信號地。

14腳：SPR/TRQR/SPL，速度指令輸入/轉(zhuǎn)矩指令輸入/速度限制輸入。

15腳：GND，信號地。

16腳：P-ATL/TRQR，正向轉(zhuǎn)矩限制輸入/轉(zhuǎn)矩指令輸入。

17腳：GND，信號地。

18腳：N-ATL，反向轉(zhuǎn)矩限制輸入。

14——18腳(輸入電路參考3--31)

19腳：CZ，Z相輸出(開路集電極)。

20腳：無。。

21腳：OA+，A相輸出。

22腳：OA-，A相輸出。

23腳：OZ+，Z相輸出。

24腳：OZ-，Z相輸出。

25腳：GND，信號地。

控制輸入出廠設(shè)定見3-37，4-32,4-33

26腳：VS-SEL1; ZEROSPD; SI3輸入，

位置控制時(shí)為減震控制切換輸入(VS-SEL1)，設(shè)置參數(shù)為PR2.13減振濾波器切換選擇。

速度、轉(zhuǎn)矩控制時(shí)為零速箝位輸入(ZEROSPD),設(shè)置參數(shù)為PR3.15零速箝位機(jī)能選擇(默認(rèn)值0，無效)/PR3.16零速箝位等級。

27腳：GAIN;SI4輸入，

增益切換輸入(GAIN)，

位置控制時(shí)PR1.15

速度控制時(shí)PR1.20

轉(zhuǎn)矩控制時(shí)PR1.24

28腳：DIV1 ;INTSPD3;SI5輸入，

位置控制時(shí)：指令分倍頻切換輸入1(DIV1),參數(shù)設(shè)置見3-39及PR0.09/0.10，PR5.00---5.02。

速度控制時(shí)：內(nèi)部指令速度選擇3輸入(INTSPD3)，PR3.00/PR3.06

29腳：SRV-ON;SI6輸入，

伺服ON輸入(SRV-ON)，

30腳：CL;INTSPD2;SI7輸入，

位置控制時(shí)：偏差計(jì)數(shù)器清零輸入(CL)，參數(shù)設(shè)置見3-38,PR5.17

速度控制時(shí)：內(nèi)部指令速度選擇2輸入(INTSPD2)，PR3.00/PR3.05

31腳：A-CLR;SI8輸入，

警報(bào)清除輸入(A-CLR),參數(shù)設(shè)置見2-63(8)，6-3，7-25。PR5.16警報(bào)清除輸入設(shè)定，識別時(shí)間默認(rèn)120ms。即接通時(shí)間要超過120ms。當(dāng)過載保護(hù)動作時(shí)，可在發(fā)生警報(bào)約10s后通過報(bào)警解除信號清除。

32腳：C-MODE;SI9輸入，

控制模式切換輸入(C-MODE),參數(shù)見PR0.01

33腳：INH;INTSPD1;SI10輸入，

位置控制時(shí)：指令脈沖禁止輸入(INH)，與錯誤碼24有關(guān)聯(lián)。參數(shù)見PR5.18

速度控制時(shí)：內(nèi)部指令速度選擇1輸入(INTSPD1)，PR3.00/PR3.04

34腳：S-RDY-，伺服準(zhǔn)備就緒輸出。

35腳：S-RDY+，伺服準(zhǔn)備就緒輸出。

36腳：ALM-，伺服警報(bào)輸出。

37腳：ALM+，伺服警報(bào)輸出。

36—37腳，在報(bào)警狀態(tài)時(shí)停止輸出。

38腳：INP-,AT-SPEED-，

位置控制時(shí)：定位完成輸出(INP-)。

速度轉(zhuǎn)矩控制時(shí)：速度到達(dá)輸出(AT-SPEED-)。

39腳：INP+,AT-SPEED+，

位置控制時(shí)：定位完成輸出(INP+)。

速度轉(zhuǎn)矩控制時(shí)：速度到達(dá)輸出(AT-SPEED+)。

40腳：TCL，轉(zhuǎn)矩限制中輸出。接口描述參考3—45;參數(shù)設(shè)置為PR0.13第一轉(zhuǎn)矩限制(默認(rèn)值500)/PR5.21轉(zhuǎn)矩限制選擇(默認(rèn)值1，使用第一轉(zhuǎn)矩限制)/PR5.22第二轉(zhuǎn)矩限制(默認(rèn)值500)

41腳：COM-，控制電源負(fù)極(-)

42腳：IM，模擬監(jiān)視器輸出。

43腳：SP，速度監(jiān)視輸出。

44腳：PULSH1，指令脈沖輸入1

45腳：PULSH2，指令脈沖輸入1

46腳：SIGNH1，指令符號輸入1

47腳：SIGNH2，指令符號輸入1

位置控制模式有效。44——47腳參數(shù)設(shè)定PR0.06指令脈沖極性設(shè)定/PR0.07指令脈沖輸入模式設(shè)定/PR0.05指令脈沖輸入選擇，容許輸入最高頻率為4Mpps。(輸入電路參考3--31)

48腳：OB+，B相輸出。

49腳：OB-，B相輸出。

50腳：FG，框體接地。驅(qū)動器內(nèi)部與地線端子連接。

審核編輯：湯梓紅