地慣性坐標系圓心一般取地心，X軸在地球赤道平面指向春分點，Z軸與地球極軸重合指向北極，Y軸與XZ兩軸構(gòu)成右手直角坐標系。慣性元件陀螺儀和加速度計輸出的角運動和線運動就是相對于慣性系而言的。

地心地固坐標系 (ECEF, e-frame)

地球坐標系與地球固連，隨地球一起轉(zhuǎn)動。X軸在赤道平面與本初子午面的交線上，Z軸沿極軸（地軸）方向，Y軸在赤道平面內(nèi)與X、Z軸構(gòu)成右手直角坐標系。 地心地坐標系相對于慣性坐標系的角運動就是地球自轉(zhuǎn)的角速率。

導航坐標系 (n-frame)

又稱為當?shù)厮阶鴺讼怠⒌乩碜鴺讼?(g系， geographic frame)

其原點為載體所在的點，X軸沿當?shù)鼐暰€指東，Y軸沿當?shù)刈游缇€指北，Z軸沿當?shù)氐乩磔S線指上并與X、Y軸構(gòu)成右手直角坐標系。XY軸構(gòu)成的平面即為當?shù)厮矫?，YZ軸構(gòu)成平面為當?shù)刈游缑妗?按坐標軸不同取法，可分為“東、北、天”即ENU或“北、東、地”/NED等。通常取用東北天地理坐標系作為導航的參考坐標系，能夠適應除極區(qū)外的導航應用。

載體坐標系 (b-frame)

其原點與載體質(zhì)心重合。機體系X軸沿運載體橫軸線指右，Y軸沿縱軸指前，Z軸沿運載體豎向并與X、Y軸構(gòu)成右手直角坐標系。 坐標軸也有其他取法，如X軸沿載體縱軸指前，Y軸指右，Z軸沿載體豎軸與X、Y軸構(gòu)成右手直角坐標系。

審核編輯：郭婷