上一期我們分享了基于HPM6750的HMI+四軸伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方案，這期我們分享一個(gè)基于HPM6750的三軸伺服運(yùn)動(dòng)控制方案。三軸伺服方案適用于諸多場(chǎng)景，如枕式包裝機(jī)、三軸機(jī)械手系統(tǒng)等應(yīng)用。

本方案中，X軸、Y軸、Z軸協(xié)同工作，在伺服控制中接入插補(bǔ)算法，完成世界地圖繪制，如下視頻為三軸伺服運(yùn)動(dòng)控制下繪制世界地圖的過(guò)程，1分鐘不到繪制一個(gè)基本的世界地圖。

HPM6750芯片資源介紹

HPM6750采用雙RISC-V內(nèi)核，主頻達(dá)816MHz，憑借先楫半導(dǎo)體的創(chuàng)新總線(xiàn)架構(gòu)、高效的L1緩存和本地存儲(chǔ)器，創(chuàng)下了MCU高于 9000 CoreMark和 4500以上的DMIPS性能新記錄，創(chuàng)造了RISC-V 全球主頻和跑分新紀(jì)錄。除了高算力RISC-V CPU，HPM6700系列產(chǎn)品還創(chuàng)造性地整合了一系列高性能外設(shè)，包括支持2D圖形加速的顯示系統(tǒng)、高速USB、千兆以太網(wǎng)、CAN FD等通訊接口，高速12位和高精度16位模數(shù)轉(zhuǎn)換器，面向高性能電機(jī)控制和數(shù)字電源的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

HPM6750電機(jī)控制單元介紹

HPM6750系列支持4套電機(jī)控制單元，每個(gè)單元包括1個(gè)PWM定時(shí)器，一個(gè)正交編碼器接口，一個(gè)霍爾傳感器接口和1個(gè)互聯(lián)管理接口，配合片上提供的模數(shù)轉(zhuǎn)換ADC模塊和ACMP等外設(shè)，可以實(shí)現(xiàn)同時(shí)控制4個(gè)電機(jī)；包含1個(gè)同步定時(shí)器，可以用于4套電機(jī)控制單元間進(jìn)行同步。

1.PWM定時(shí)器

支持4個(gè)PWM定時(shí)器，單個(gè)PWM支持高達(dá)28位計(jì)數(shù)，支持24個(gè)通道；

2.同步定時(shí)器

當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)達(dá)到比較值會(huì)輸出一個(gè)比較事件，可以連接到其他定時(shí)器用作同步；

3.正交編碼器接口QEI

支持4個(gè)正交編碼器接口QEI，用以測(cè)量感應(yīng)電機(jī)位置信息；

4.霍爾傳感器接口HALL

支持4個(gè)霍爾傳感器接口HALL；

5.互聯(lián)管理TRGM

支持多個(gè)外設(shè)的輸入輸出信號(hào)可以相互連接，使得多個(gè)外設(shè)可以相互配合使用；

支持?jǐn)?shù)字濾波，互聯(lián)管理器支持管理外設(shè)DMA請(qǐng)求；

6.模擬外設(shè)

支持3個(gè)12位ADC，支持20個(gè)輸入通道，支持單端和差分輸入，高達(dá)5M采樣率；

支持1個(gè)16為ADC，支持8個(gè)輸入通道，高達(dá)2M采樣率。

審核編輯：郭婷