KUKA userTech 編程及其應(yīng)用

什么是Usertech

KUKA Usertech 是基于KFDL語(yǔ)言，提供給用戶的一種基于開(kāi)發(fā)用戶定制界面的簡(jiǎn)單的二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)。

Usertech 可以做哪些事情

開(kāi)發(fā)用戶自定義的inline form

開(kāi)發(fā)用戶自定義消息

開(kāi)發(fā)用戶自定義的軟按鍵、菜單欄

開(kāi)發(fā)特定的操作-響應(yīng)腳本

用KFD 文件建立用戶工藝包

? Usertech 是通過(guò)外部的KFD 文件進(jìn)行表述、編輯的。任何文本編輯器都可以用來(lái)創(chuàng)建

KFD 文件。KFD 文件的命名遵循KUKA 操作系統(tǒng)自身的命名規(guī)則，和其他文件相同，沒(méi)有特別的規(guī)定。

用戶創(chuàng)建的KFD 文件應(yīng)當(dāng)存放在C:KRCTPUSERTECHTEMPLATE 文件夾里，否則不被識(shí)別，不能使用。

通過(guò)對(duì)用戶圖形界面（GUI ）進(jìn)行相應(yīng)菜單的編輯和創(chuàng)建（MenueKeyUser.INI ），實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)KFD 文件調(diào)用。

一個(gè)KFD 文件里可以定義多個(gè)Technology，但是每個(gè)Technology的名稱只能使用一次。

初始化和刷新用戶工藝界面

KFDL編程語(yǔ)言中常用的特殊符號(hào)有以下幾種：

“ ；”: 注釋，說(shuō)明；

“_” : 連接符，主要用于連接不同字符和編程語(yǔ)言上下行,ex: char_ ；

“/ ”: 取消功能符，用于取消程序中具有特定含義的相應(yīng)功能；ex: /AREA_REQ (1 ）取消子程序的調(diào)用，/；取消分號(hào)的注釋作用

“% ”: 位符參數(shù)定義，占位符參數(shù)后面需要插入"/" 或者" 空格"，如果占位符參數(shù)后面已用"空格" ，那么后面相關(guān)字符，則仍用"空格" 連接；ex: %INLINEFORM/ ;

“# ”:變量值的分配，ex: #%INLINEFORM.

變量類型及關(guān)鍵字

常用變量類型有INT 、REAL、BOOL 、CHAR 。變量的聲明要在DEFTP 和ENDTP之間，程序中固有的SWITCH 、CASE等關(guān)鍵字，不能用作它用。

占位符

占位符需要百分號(hào)和一個(gè)特定的參數(shù)名來(lái)表示。ex: %INLINEFORM.

usertech 中參數(shù)（parameter ）的含義

所謂參數(shù)是usertech 程序中的基本元素，這些元素構(gòu)成了Usertech 的各個(gè)可操作欄。

如何定義參數(shù)：



編程結(jié)果顯示如下：



對(duì)應(yīng)的狀態(tài)鍵如下：



操作數(shù)（VALUE）

操作數(shù)的類型包括：靜態(tài)、可變、名稱、整數(shù)、實(shí)數(shù)、列表。

語(yǔ)法：{STATIC: DEFAULT[] "String"}

語(yǔ)法說(shuō)明：在程序行顯示用戶不可編輯的文本。

例： decl param field_sta ={value {stati c: default[] "This can’t be changed"}}

編程結(jié)果顯示如下：



可變（free ）

語(yǔ)法：{FREE: DEFAULT[] "String"}

語(yǔ)法說(shuō)明：在程序行顯示用戶可編輯的文本

例： decl param field_fre ={shortname[] "Programmer: ", value _ {free: default[] " Alfred E. Neumann "}}

編程結(jié)果如下：



整數(shù)（int）

語(yǔ)法：

{NUMBER:









語(yǔ)法說(shuō)明：在輸入欄顯示一個(gè)整數(shù)，用戶可通過(guò)狀態(tài)鍵或者鍵盤(pán)輸入來(lái)編輯。在上面語(yǔ)法中，MIN、MAX、STEP、DEFAULT均為整型，AUTOLIMIT為布爾型，其中STEP步進(jìn)缺省值為1，DEFAULT設(shè)置輸入欄初始顯示值，AUTOLIMIT設(shè)定的是超限時(shí)否自動(dòng)糾正。

例：decl param field_num ={ shortname[] "D istance: ", shortcut[]_ "DIST", unit[] "mm", value {number: min 0, m ax 100, step 2, default_ 50,}}

編程結(jié)果顯示如下：



狀態(tài)鍵顯示如下：



數(shù)值0－100 可通過(guò)步進(jìn)2調(diào)節(jié)在輸入欄顯示。

名稱（name）

語(yǔ)法：{Name: DEFAULT[] "Name"}

語(yǔ)法說(shuō)明：在輸入欄通過(guò)狀態(tài)鍵導(dǎo)入相應(yīng)變量名、功能塊或者子程序名（名稱不能與KRL 中已有的關(guān)鍵字重復(fù)）。DEFAULT[ ]：為輸入欄顯示的變量名、功能塊或者子程序名，如果變量名、功能塊或者子程序名的最后一個(gè)字符為數(shù)字，那么可以通過(guò)狀態(tài)鍵來(lái)改變。

例： decl param field_nam ={ shor tname[] “Welding-point-nr.: ”,_ shortcut[] _ "WPT", value {name: default[] "WPT1"}}

編程結(jié)果顯示如下：



相應(yīng)的狀態(tài)鍵如下：



實(shí)數(shù)（real ）

語(yǔ)法：{NUMBER:









語(yǔ)法說(shuō)明：在輸入欄顯示一個(gè)實(shí)數(shù)，用戶可通過(guò)狀態(tài)鍵和數(shù)字鍵盤(pán)來(lái)編輯。

在上面語(yǔ)法中，MIN、MAX、STEP、DEFAULT均為實(shí)數(shù)型，AUTOLIMIT為布爾型，其中STEP步進(jìn)缺省值為0.1，DEFAULT設(shè)置輸入欄初始顯示值，AUTOLIMIT設(shè)置輸出值的最大最小范圍。

例：decl param field_rea ={shortname[] “Delay: ”, shortcut[]_“DELAY”,_ unit[] “secs”, value {real: min 0.5, max 5,step 0.5,_default 2}}

編程結(jié)果顯示如下：



相應(yīng)狀態(tài)鍵如下：

? ?

審核編輯：劉清