傳統(tǒng)伺服電機(jī)應(yīng)連接圖

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立邁勝一體化伺服電機(jī)連接示意圖

PMM系列一體化伺服電機(jī)主要特點(diǎn)：

1.模塊化高集成度設(shè)計(jì)，快速布置現(xiàn)場(chǎng)和安裝，省去驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)之間匹配過(guò)程，降低了現(xiàn)場(chǎng)總線的成本，減少了使用成本。

2.通過(guò)EtherCAT/CANOpen協(xié)議（DS402）與控制器相連，每個(gè)節(jié)點(diǎn)直接使用硬件實(shí)現(xiàn)運(yùn)算，無(wú)需軟件參與，大幅縮短報(bào)文延遲時(shí)間。傳輸速率：2x100Mbps（全雙工）一個(gè)伺服軸的硬件延時(shí)只有1us。

3.控制精度達(dá)到±1rpm和±1pulse，1ms的實(shí)時(shí)響應(yīng)周期，具有優(yōu)異的控制性能及良好的定位精度。

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什么是一體化伺服電機(jī)

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常見名詞解釋

工作區(qū) operating area

工作區(qū)用轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩組成的二維平面坐標(biāo)表示（見下圖）。

圖中：

2TN—2倍額定轉(zhuǎn)矩（峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩）；TN—額定轉(zhuǎn)矩；Tnmax—最大轉(zhuǎn)速下的最大轉(zhuǎn)矩；nTmax—2倍額定轉(zhuǎn)矩下的最大轉(zhuǎn)速；nN—額定轉(zhuǎn)速；nmax—電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速；

電機(jī)溫升不超過(guò)規(guī)定值，能長(zhǎng)期工作的區(qū)域?yàn)檫B續(xù)工作區(qū)。上圖中陰影部分為連續(xù)工作區(qū)，超出連續(xù)工作區(qū)，允許電機(jī)短時(shí)過(guò)載運(yùn)行的區(qū)域?yàn)閿嗬m(xù)工作區(qū)。

直流母線電壓 DC bus voltage

交流伺服驅(qū)動(dòng)器逆變器輸入端的直流電壓（即電源電壓48V或24V）；

額定功率 rated power

在連續(xù)工作區(qū)內(nèi)，電機(jī)所輸出的最大功率。

額定轉(zhuǎn)速 rated speed

在連續(xù)工作區(qū)內(nèi)，電機(jī)額定功率點(diǎn)的轉(zhuǎn)速。

額定轉(zhuǎn)矩 rated torque

電機(jī)在額定功率和額定轉(zhuǎn)速下的輸出扭矩。

轉(zhuǎn)矩常數(shù) torque constant

在規(guī)定條件下，電機(jī)通入單位線電流時(shí)所產(chǎn)生的平均電磁轉(zhuǎn)矩。

反電動(dòng)勢(shì)常數(shù) back EMF constant

在規(guī)定條件下，電機(jī)電樞繞組開路時(shí)，單位角速度在電樞繞組中所產(chǎn)生的線感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)。對(duì)方波驅(qū)動(dòng)電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)為峰值，對(duì)正弦波驅(qū)動(dòng)電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)為有效值。

理想情況下，當(dāng)采用國(guó)際單位時(shí)，轉(zhuǎn)矩常數(shù)Kt和反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)Ke有如下關(guān)系：

對(duì)方波驅(qū)動(dòng)電機(jī)，Kt=Ke；

對(duì)正弦波驅(qū)動(dòng)電機(jī)，Kt=√3Ke;

靜摩擦力矩 static friction torque

電機(jī)繞組開路時(shí)，使轉(zhuǎn)子在任意位置開始轉(zhuǎn)動(dòng)需克服的阻力矩。

電機(jī)熱阻 thermal resistance of motor

從電機(jī)內(nèi)的熱源（繞組、鐵心等）到冷卻介質(zhì)之間對(duì)熱流的阻抗。

電感 inductance

電機(jī)兩相線間的電感。

直軸電感 inductance of d-axis(direct axis)

當(dāng)定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的軸線與轉(zhuǎn)子直軸重合時(shí)定子所表現(xiàn)的電感。

交軸電感 inductance of q-axis(quadrature axis)

當(dāng)定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的軸線與轉(zhuǎn)子交軸重合時(shí)定子所表現(xiàn)的電感。

電氣時(shí)間常數(shù) electrical time constant

在階躍輸入電壓和規(guī)定條件下，堵轉(zhuǎn)電機(jī)使繞組電流達(dá)到其最終值的63.2%所需時(shí)間。

熱時(shí)間常數(shù) thermal time constant

在恒定功耗和規(guī)定條件下，電機(jī)繞組溫升達(dá)到穩(wěn)定值的63.2%所需時(shí)間。

最高允許轉(zhuǎn)速 maximum permitted speed

在保證電氣絕緣介電強(qiáng)度和機(jī)械強(qiáng)度條件下，電機(jī)最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速。

等效轉(zhuǎn)矩 r.m.s torque

非恒轉(zhuǎn)矩應(yīng)用中，一個(gè)完整工作循環(huán)中轉(zhuǎn)矩的均方根值，其計(jì)算如下：

或近似計(jì)算：

式中：Trms ----------等效轉(zhuǎn)矩；T(t)------------轉(zhuǎn)矩對(duì)時(shí)間t的函數(shù)Tti-------------Δti內(nèi)的轉(zhuǎn)矩值Δti-------------轉(zhuǎn)矩Tti的持續(xù)時(shí)間Ttot------------一個(gè)完整工作循環(huán)的時(shí)間

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