基于Cortex-M內(nèi)核的單片機，目前主流的下載接口就是JTAG和SWD。

SWD 和 JTAG引腳區(qū)別：

JTAG：

TDI：Test Data In。 串行輸入引腳

TDO：Test Data Out，串行輸出引腳

TCK：Test Clock，時鐘引腳

TMS：Test Mode Select，模式選擇（控制信號）引腳

TRST：Test Reset，復(fù)位引腳

社署：

SWDIO：Serial Wire Data Input Output，串行數(shù)據(jù)輸入輸出引腳

SWCLK：Serial Wire Clock，串行線時鐘引腳

其中SWD只需要兩根線（SWCLK和 SWDIO），在PCB布局有限、引腳資源緊張的情況下，SWD算是一種不錯的選擇。

SWD簡介

SWD：Serial Wire Debug，代表串行線調(diào)試，是ARM設(shè)計的協(xié)議，用于對其微控制器進行編程和調(diào)試。

市面上支持SWD調(diào)試接口的下載器很多，比如：ST-Link、 J-Link、 e-Link、 GD-Link等市面上絕大部分用于Cortex-M內(nèi)核處理器的下載器都支持。

對于SWDIO，是雙向（輸入輸出）數(shù)據(jù)引腳，必須在電路板上對線路進行上拉（ARM 建議采用 100 K）。

每次在協(xié)議中更改 SWDIO 的方向時，都會插入轉(zhuǎn)換時間，此時線路即不受主機驅(qū)動也不受目標驅(qū)動。 默認情況下，此轉(zhuǎn)換時間為一位時間，但可以通過配置 SWCLK 頻率來調(diào)整。

調(diào)試接口

常見的Cortex-M內(nèi)核處理器都集成了SWD和JTAG 調(diào)試端口，在 SWJ-DP 中， SW-DP 的 2 個 JTAG 引腳與 JTAG-DP 的 5 個 JTAG 引腳中的部分引腳復(fù)用。

JTAG與SWD的切換機制：

默認調(diào)試接口是 JTAG 接口，如果調(diào)試工具想要切換到 SW-DP，它必須在 TMS/TCK（分別映射到 SWDIO 和 SWCLK）上提供專用的 JTAG 序列，用于禁止 JTAG-DP 并使能 SW-DP。 這樣便可僅使用 SWCLK和 SWDIO 引腳來激活SWDP。

該序列為：

輸出超過 50 個 TCK 周期的 TMS (SWDIO) = 1 信號

輸出 16 個 TMS (SWDIO) 信號 0111100111100111 (MSB)

輸出超過 50 個 TCK 周期的 TMS (SWDIO) = 1 信號

SW 協(xié)議序列

每個序列包括三個階段：

主機發(fā)送的數(shù)據(jù)包請求（ 8 位）

目標發(fā)送的確認響應(yīng)（ 3 位）

主機或目標發(fā)送的數(shù)據(jù)傳輸階段（ 33 位）

數(shù)據(jù)包請求（ 8 位）：

ACK 響應(yīng)（ 3 位）：

DATA 傳輸（ 33 位）

這種類似于寄存器的一些Bit位操作，底層的一些原理與普通的通信協(xié)議也有類似之處。。

SW-DP 狀態(tài)

SW-DP 的狀態(tài)機有一個用于標識 SW-DP 的內(nèi)部 ID 代碼，其中主要包含的狀態(tài)：復(fù)位、空閑狀態(tài)、 ID 代碼等。

在上電復(fù)位后、 DP 從 JTAG 切換到 SWD 后或者線路處于高電平超過 50 個周期后，SW-DP 狀態(tài)機處于復(fù)位狀態(tài)。

如果在復(fù)位狀態(tài)后線路處于低電平至少兩個周期， SW-DP 狀態(tài)機處于空閑狀態(tài)。

復(fù)位狀態(tài)后，該狀態(tài)機必須首先進入空閑狀態(tài)，然后對 DP-SW ID CODE 寄存器執(zhí)行讀訪問。 否則，目標將在另一個事務(wù)上發(fā)出 FAULT 確認響應(yīng)。

SW-DP 狀態(tài)機的更多詳細信息，可以參看Cortex-M相關(guān)的一些手冊。

SW-DP 寄存器

SWD類似普通外設(shè)，也是有一種寄存器，開發(fā)者進行的編程（讀寫）操作，其實就是操作對應(yīng)的寄存器。

SWD主要的底層就介紹到這里，更多詳情，請參看Cortex-M內(nèi)核手冊。