SafeRobot CRR模式（安全機(jī)器人收回）

如果機(jī)器人違反了監(jiān)控功能并被安全控制器停止，則只能在 CRR 模式下將其移出違反區(qū)域。CRR 模式下的運(yùn)動(dòng)速度對(duì)應(yīng)于安全配置中定義的 T1 模式下安全降低的笛卡爾速度。

在 CRR 模式下，機(jī)器人可以移動(dòng)到任意位置。

如果它通過(guò)其他監(jiān)控限制，則不會(huì)觸發(fā)停止。速度監(jiān)控功能在 CRR 模式下保持激活狀態(tài)。

KUKA _SafeRobot->SafeOperation檢查參考.

參考點(diǎn)組（參照組）

選擇參考點(diǎn)位置

選擇標(biāo)準(zhǔn) 參考點(diǎn)位置必須根據(jù)以下標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行選擇：

? 參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)的位置和觸發(fā)板不會(huì)妨礙機(jī)器人的工作。

? 軸在參考點(diǎn)位置處不得彼此位于奇點(diǎn)內(nèi)。

? 參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)的兩個(gè)接近開(kāi)關(guān)表面在參考點(diǎn)位置處由觸發(fā)面觸發(fā)（觸發(fā)板或工具）。

? 同一個(gè)參考點(diǎn)組中的所有軸位于參考點(diǎn)位置，以便觸發(fā)參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)。

? 機(jī)器人軸在參考點(diǎn)位置處距零點(diǎn)標(biāo)定位置至少有 ±5°（旋轉(zhuǎn)軸）或±15 mm（線性軸）。

? 參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)的位置位于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)。

2.安裝參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)和觸發(fā)板。

3.連接參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)。

連接參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)連接導(dǎo)線：X42 插入機(jī)器人控制系統(tǒng)，XS Ref 插入?yún)⒖键c(diǎn)開(kāi)關(guān)。

或者和PLC相連接,通過(guò)PLC與機(jī)器人通訊的安全點(diǎn)反饋給機(jī)器人."JR"零點(diǎn)復(fù)歸（參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)的輸入端）.

4.配置用于零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試外部要求的輸入信號(hào)$MASTERINGTEST_REQ_EXT。

該信號(hào)已在目錄 KRC:ROBOTER KRCSTEUMADA 下的文件$machine.dat 中進(jìn)行了聲明且必須分配給一個(gè)合適的輸入端。

默認(rèn)設(shè)置下，信號(hào)位于 $IN[1026]。

5. 在文件“masref_user.dat”和安全配置中配置待檢查的參考點(diǎn)組。

6. 在程序“masref_user.src”中示教零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試位置。必須在程序“masref_user.src”和安全配置中示教參考點(diǎn)位置。

7. 僅在參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)被工具的鐵磁體部分觸發(fā)時(shí)或在更換工具之后：檢查參考點(diǎn)位置的準(zhǔn)確度。

8. 如果應(yīng)自動(dòng)啟動(dòng)零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試：將程序“masref_main.src”以適當(dāng)?shù)男问浇尤霊?yīng)用程序，使其可作為子程序循環(huán)調(diào)用。

9. 如果應(yīng)手動(dòng)啟動(dòng)零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試：手動(dòng)啟動(dòng)程序“masref_main.src”。

參考位置必須符合以下標(biāo)準(zhǔn)：

距母版位置至少+/-5°

軸不能處于奇點(diǎn)的相對(duì)位置

不得妨礙程序執(zhí)行

必須啟動(dòng)兩個(gè)接近開(kāi)關(guān)表面（最大距離2mm）

調(diào)整參考用于檢查機(jī)器人的當(dāng)前位置和附加軸是否與r參考位置一致。

當(dāng)使用Modulo 360°調(diào)整參考值時(shí)，即考慮到無(wú)限旋轉(zhuǎn)的軸，即 h。參考位置始終相對(duì)于圓。

如果當(dāng)前位置和參考位置之間的偏差太大，則調(diào)整參考失敗。機(jī)器人以安全停止1停止，并且只能在操作模式T1下移動(dòng)。如果調(diào)整參考成功，則可以使用安全控制器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行安全監(jiān)控。

只要未進(jìn)行調(diào)整參考，就不會(huì)驗(yàn)證要監(jiān)視的位置。建議盡快進(jìn)行調(diào)整參考。

安全專員必須通過(guò)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估來(lái)確定特定系統(tǒng)是否需要其他安全措施，例如： B.不進(jìn)行調(diào)整參照時(shí)的參照停止。

必須將要安全監(jiān)控的每個(gè)軸分配給一個(gè)參考組。機(jī)器人軸始終分配給參考組1.可以將其他軸分配給其他參考組，也可以分配給參考組1

對(duì)于調(diào)整參考，參考組的所有軸都必須在參考位置，以阻尼參考按鈕。如果參考組的所有軸均未參與阻尼參考按鈕，則無(wú)法檢查軸的位置。

以下事件要求調(diào)整引用：

1.機(jī)器人控制重新啟動(dòng)（內(nèi)部要求）

2.機(jī)器人已重新調(diào)整（內(nèi)部要求）

審核編輯：劉清