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工業(yè)機(jī)器人值得關(guān)注的7大技術(shù)參數(shù)

jf_78858299 ? 來源:OFweek機(jī)器人網(wǎng) ? 作者:OFweek機(jī)器人網(wǎng) ? 2023-03-24 10:17 ? 次閱讀

技術(shù)參數(shù)是不同工業(yè)機(jī)器人之間差距的直接表現(xiàn)形式,不同的機(jī)器人技術(shù)參數(shù)特點不同,對應(yīng)了它們不同的應(yīng)用范圍,工業(yè)機(jī)器人是高精密的現(xiàn)代機(jī)械設(shè)備,參數(shù)眾多,企業(yè)挑選工業(yè)機(jī)器人的時候應(yīng)該著重注意哪些參數(shù)呢?下面就跟著小編一起看看工業(yè)機(jī)器人值得關(guān)注的7大技術(shù)參數(shù)。

1.自由度

自 由度可以用機(jī)器人的軸數(shù)進(jìn)行解釋,機(jī)器人的軸數(shù)越多,自由度就越多,機(jī)械結(jié)構(gòu)運動的靈活性就越大,通用性強(qiáng)。但是自由度增多,使得機(jī)械臂結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜,會降低機(jī)器人的剛性。當(dāng)機(jī)械臂上自由度多于完成工作所需要的自由度時,多余的自由度就可以為機(jī)器人提供一定的避障能力。目前大部分機(jī)器人都具有3~6個自由度,可以根據(jù)實際工作的復(fù)雜程度和障礙進(jìn)行選擇。

2.驅(qū)動方式

驅(qū) 動方式主要指的是關(guān)節(jié)執(zhí)行器的動力源形式,一般有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動,不同的驅(qū)動方式有各自的優(yōu)勢和特點,根據(jù)自身實際工作的需求進(jìn)行選擇,現(xiàn)在比較常用的是電氣驅(qū)動的方式。液壓驅(qū)動的主要優(yōu)點在于可以以較小的驅(qū)動器輸出較大的驅(qū)動力,缺點是油料容易泄露,污染環(huán)境;氣壓驅(qū)動主要優(yōu)點是具有較好的緩沖作用,可以實現(xiàn)無級變速,缺點是噪聲大;電氣驅(qū)動的優(yōu)點是驅(qū)動效率高,使用方便,而且成本較低。

3.控制方式

機(jī) 器人的控制方式也被稱為控制軸的方式,主要是用來控制機(jī)器人運動軌跡,一般來說,控制方式有兩種:一種是伺服控制,另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細(xì)分為連續(xù)軌跡控制類和點位控制類。與非伺服控制機(jī)器人相比,伺服控制機(jī)器人具有較大的記憶儲存空間,可以儲存較多點位地址,可以使運行過程更加復(fù)雜平穩(wěn)。

4.工作速度

工 作速度指的是機(jī)器人在合理的工作載荷之下,勻速運動的過程中,機(jī)械接口中心或者工具中心點在單位時間內(nèi)轉(zhuǎn)動的角度或者移動的距離。簡單來說,最大工作速度愈高,其工作效率就愈高。但是,工作速度就要花費更多的時間加速或減速,或者對工業(yè)機(jī)器人的最大加速率或最大減速率的要求就更高。

5.工作空間

工 作空間指的是機(jī)器人操作機(jī)正常工作時,末端執(zhí)行器坐標(biāo)系的原點能在空間活動的最大范圍,或者說該點可以到達(dá)所有點所占的空間體積。工作空間范圍的大小不僅與機(jī)器人各連桿的尺寸有關(guān),而且與機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)形式有關(guān)。工作空間的形狀和大小是十分重要的,機(jī)器人在執(zhí)行某作業(yè)時可能會因存在手部不能到達(dá)的盲區(qū)(deadzone)而不能完成任務(wù)。

6.工作載荷

機(jī) 器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)工作時,機(jī)器人腕部所能承受的最大負(fù)載量。工作載荷不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量,而且與機(jī)器人運行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為保證安全,將工作載荷這一技術(shù)指標(biāo)確定為高速運行時的承載能力。通常,工作載荷不僅指負(fù)載質(zhì)量,也包括機(jī)器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。

7.工作精度、重復(fù)精度和分辨率

簡單來說機(jī)器人的工作精度是指每次機(jī)器人定位一個位置產(chǎn)生的誤差,重復(fù)精度是機(jī)器人反復(fù)定位一個位置產(chǎn)生誤差的均值,而分辨率則是指機(jī)器人的每個軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小的移動距離或者最小的轉(zhuǎn)動角度。這三個參數(shù)共同作用于機(jī)器人的工作精確度。

工業(yè)機(jī)器人是一個高尖端技術(shù)融合的產(chǎn)物,它的性能直接由參數(shù)反應(yīng),企業(yè)選購工業(yè)機(jī)器人需要綜合考慮自由度、驅(qū)動方式、控制方式、工作速度、工作空間、工作載荷、工作精度、重復(fù)精度、分辨率等參數(shù)。選擇適合于自己實際生產(chǎn)需求的機(jī)器人,雖然機(jī)器人的性能越高越好,但是也要結(jié)合自己的實際需求,合理的選購。

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