AGV驅(qū)動(dòng)舵輪就選鳳凰動(dòng)力

蘇州鳳凰動(dòng)力工業(yè)有限公司創(chuàng)立于2005年，是國內(nèi)較早專業(yè)從事AGV/AMR舵輪、電驅(qū)動(dòng)輪總成研發(fā)與生產(chǎn)的企業(yè)，主要產(chǎn)品包括：臥式驅(qū)動(dòng)輪、臥式舵輪、立式驅(qū)動(dòng)輪、立式舵輪、電轉(zhuǎn)向輪、差速輪組、重載AGV曲軸腳輪、高精密型腳輪。電驅(qū)動(dòng)輪及舵輪的功率范圍0.2KW～50KW、輪徑范圍150mm～600mm、載重范圍300KG～20000KG，幾乎涵蓋了工業(yè)領(lǐng)域各類電驅(qū)動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的需求，客戶選型游刃有余，并且還可以滿足客戶個(gè)性化的定制需求，為客戶打造專屬化產(chǎn)品。

自創(chuàng)立以來，我公司已經(jīng)為超過1800家客戶提供了完整的電驅(qū)動(dòng)解決方案，涉及航運(yùn)碼頭、機(jī)場、建筑、鋼鐵、汽車、工業(yè)車輛、紡織、機(jī)械制造、電子制造等多個(gè)行業(yè)。取得各種專利60多項(xiàng)，建立起電機(jī)、齒輪、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)等核心零部件優(yōu)秀的供應(yīng)鏈基礎(chǔ)，完成了標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、定制化、集成化、系統(tǒng)化、智能化初步架構(gòu)，為提供優(yōu)質(zhì)的OEM、ODM整體解決方案打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

No.1 差速舵輪驅(qū)動(dòng)

差速舵輪是一個(gè)兩輪驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)，而且每個(gè)輪子都帶有獨(dú)立的執(zhí)行機(jī)構(gòu)(如直流電動(dòng)機(jī))。該名稱是基于這樣的事實(shí)：機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)矢量是每個(gè)獨(dú)立車輪運(yùn)動(dòng)的總和，通過程序控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)相反轉(zhuǎn)動(dòng)或者兩電機(jī)速度差，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭轉(zhuǎn)經(jīng)過減速箱、包膠輪傳動(dòng)，使得一套差速舵輪組中，兩驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)相反或速度差，從而達(dá)到車輛需求的偏轉(zhuǎn)角度。

與同等負(fù)荷的其它類型驅(qū)動(dòng)AGV相比，差速舵輪具有更高的承載能力、牽引力和速度，安裝高度更低，更能輕松自如地在任何方向上進(jìn)行行駛，而且差速舵輪在原地轉(zhuǎn)向時(shí)與地面是滾動(dòng)摩擦而非靜摩擦，對地面損傷小，對包膠輪的損傷也小，大大提高了包膠輪的使用壽命。差速舵輪對控制的要求較高：對于差速驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人來說直線運(yùn)動(dòng)可能是比較困難的。因?yàn)槊總€(gè)驅(qū)動(dòng)輪是獨(dú)立的，一旦它們的旋轉(zhuǎn)速度不是精確相同的話，機(jī)器人就會向一邊偏離。由于電動(dòng)機(jī)輕微的速度差異、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的摩擦力差異以及輪子與地面的摩擦力差異，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪電動(dòng)機(jī)以相同速率旋轉(zhuǎn)是很困難的。為了保證機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)，必須頻繁調(diào)整電動(dòng)機(jī)的RPM。

No.2臥式舵輪驅(qū)動(dòng)

臥式舵輪包含驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及速度反饋、制動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其位置反饋、限位裝置等，屬于機(jī)電一體化高度集成的產(chǎn)品，通過驅(qū)動(dòng)控制，可以精確控制舵輪的行走速度和方向。配置單舵輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)啟停、前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等路線功能。配置雙舵輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)啟停、前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、橫向行駛、任意方向行駛等路線功能。臥式舵輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)是橫向安裝，因此整體高度低，有些AGV對高度有要求（例如潛入式的AGV要很矮才能鉆到貨物底下），這時(shí)就適合使用臥式舵輪，受出線旋轉(zhuǎn)的限制，臥式舵輪必須加裝限位裝置以控制轉(zhuǎn)向角度。

No.3 立式舵輪驅(qū)動(dòng)

立式舵輪包含驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及速度反饋、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、位置反饋、限位裝置、制動(dòng)機(jī)構(gòu)等，屬于機(jī)電一體化高度集成的產(chǎn)品，通過驅(qū)動(dòng)控制，可以精確控制舵輪的行走速度和方向。

立式舵輪更適用室外應(yīng)用，其機(jī)構(gòu)特性可實(shí)現(xiàn)涉水行走，且具備更好的通過性和爬坡、越障能力。立式舵輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)豎著安裝，其整體高度偏高，它的優(yōu)點(diǎn)是方便將電機(jī)隔離起來，在有些場合（例如危險(xiǎn)品工廠），要求舵輪電機(jī)與外部環(huán)境隔離，這時(shí)就適合使用立式舵輪，因?yàn)樗菀鬃龇辣幚?。而且因?yàn)闆]有出線的限制，立式舵輪可以實(shí)現(xiàn)360o轉(zhuǎn)向，較適合狹小空間的AGV作業(yè)。

No.4舵輪+電轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動(dòng)

電轉(zhuǎn)向輪包含行走輪及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，承擔(dān)負(fù)載和轉(zhuǎn)向的功能，AGV小車采用舵輪+電轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動(dòng)配置，由舵輪提供行走驅(qū)動(dòng)力，并通過舵輪及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)AGV的全向行駛功能，相比全舵輪配置，滿足同等載荷驅(qū)動(dòng)的條件下，更加符合用戶對成本控制的需要。

No.5麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)

麥克納姆輪的輪轂四周上傾斜著安裝能自轉(zhuǎn)的小棍子，輪轂負(fù)責(zé)前后轉(zhuǎn)向，小棍子負(fù)責(zé)傾斜方向的轉(zhuǎn)向，它們的合運(yùn)動(dòng)方向就是單只輪子的運(yùn)動(dòng)方向，一個(gè)agv至少配備四個(gè)這樣的麥克納姆輪，四個(gè)麥克納姆輪的合運(yùn)動(dòng)方向就是整個(gè)AGV的實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向?？刂泼總€(gè)輪子的運(yùn)動(dòng)方向，就可以使agv具備任意方向行駛的功能。麥克拉姆輪的控制復(fù)雜且價(jià)格高昂，結(jié)構(gòu)比普通輪子復(fù)雜，易磨損且難以維護(hù)，承重部件比較小導(dǎo)致承重力差。

No.6履帶式驅(qū)動(dòng)

履帶式驅(qū)動(dòng)是指AGV使用履帶作為驅(qū)動(dòng)裝置，它的優(yōu)點(diǎn)是適用于復(fù)雜地形，例如：坡度較大、路面不平等等，同時(shí)也可以承載更大的重量。但是，由于履帶式驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，所以成本也相對較高。

No.7氣墊式驅(qū)動(dòng)

氣墊式AGV是指AGV使用氣墊作為驅(qū)動(dòng)裝置，它的優(yōu)點(diǎn)是可以承載更大的重量，同時(shí)也可以適用于一些對地面要求較高的場合，例如：無塵車間、醫(yī)院等。它的工作原理是利用氣墊將AGV與地面隔開，從而減少摩擦力，使得AGV可以在地面上自由運(yùn)動(dòng)，氣墊式AGV可以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)輸，最高速度可達(dá)30m/s。氣墊式AGV的缺點(diǎn)是它的氣墊需要一定的壓縮空氣，因此需要額外的設(shè)備來提供壓縮空氣，它的造價(jià)較高，一次性投入成本較大，此外，由于氣墊式AGV與地面隔離，因此在高速行駛時(shí)，氣墊會失去穩(wěn)定性，從而導(dǎo)致AGV失去控制。

No.8電磁驅(qū)動(dòng)

電磁驅(qū)動(dòng)是一種新型的AGV驅(qū)動(dòng)方式，它通過電磁力直接驅(qū)動(dòng)車輪。電磁驅(qū)動(dòng)的基本原理是通過電磁力建立磁場，并利用磁場力將電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)變?yōu)檐囕喌霓D(zhuǎn)動(dòng)力矩，從而驅(qū)動(dòng)車輛行駛。

電磁驅(qū)動(dòng)具有高效、可靠、無噪音、輕量化和維護(hù)簡單等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)成為一種非常有前途的AGV驅(qū)動(dòng)方式，但目前因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高和控制精度要求高，還沒有推廣開來。

審核編輯黃宇