引言

前文介紹了FlexCAN外設(shè)模塊，一種典型的CAN總線引擎子系統(tǒng)的工作機(jī)制。那么，用戶在軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)對(duì)CAN總線引擎進(jìn)行編程，需要根據(jù)硬件外設(shè)模塊的功能進(jìn)行建模，將對(duì)CAN總線通信引擎的操作封裝起來(lái)，讓開(kāi)發(fā)者通過(guò)軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和用戶可編程應(yīng)用接口（API）函數(shù)使用FlexCAN模塊?；?a target="_blank">靈動(dòng)微電子微控制器的軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)MindSDK，包含了集成FlexCAN外設(shè)的MM32F5270和MM32F0140微控制器，其中就有FlexCAN外設(shè)模塊的驅(qū)動(dòng)程序以及樣例工程，以及對(duì)CAN總線通信協(xié)議CANopen的適配工程。本文將介紹MindSDK中FlexCAN驅(qū)動(dòng)程序及樣例工程，展現(xiàn)一種典型的CAN總線驅(qū)動(dòng)程序的實(shí)現(xiàn)及應(yīng)用場(chǎng)景。

從MindSDK獲取FlexCAN驅(qū)動(dòng)程序

通過(guò)MindSDK在線發(fā)布網(wǎng)站選擇搭載了MM32F0140微控制器的POKT-F0140開(kāi)發(fā)板，就可以得到MM32F0140微控制器的軟件開(kāi)發(fā)包。如圖x所示。

figure-mindsdk-pokt-f0140-download-package-1

圖x 在MindSDK在線網(wǎng)站現(xiàn)在MM32F0140軟件包下載的軟件開(kāi)發(fā)包后pokt-f0140_mdk.zip，其中就包含了FlexCAN的驅(qū)動(dòng)程序源碼，具體就是hal_flexcan.h和hal_flexcan.c兩個(gè)源文件。如圖x所示。

figure-mindsdk-pokt-f0140-flexcan-driver-files

圖x FlexCAN驅(qū)動(dòng)程序源碼## 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

這里列寫(xiě)FlexCAN驅(qū)動(dòng)程序中的主要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

配置通信引擎的結(jié)構(gòu)體類(lèi)型

FLEXCAN_Init_Type類(lèi)型的結(jié)構(gòu)體的變量，用于在初始化FlexCAN總線引擎時(shí)傳入配置參數(shù)。

/*!
 * @brief This type of structure instance is used to keep the settings when calling the @ref FLEXCAN_Init() to initialize the general setting of FLEXCAN.
 */
typedef struct
{
    uint8_t MaxXferNum;                   /*!< Max number of message buffer to be used. */
    uint32_t BitRate;                     /*!< Data bit per second when using FLEXCAN for transmision and reception. */
    uint32_t ClockFreqHz;                 /*!< Clock source frequency. */
    FLEXCAN_ClockSource_Type ClockSource; /*!< Clock source selection. */
    FLEXCAN_SelfWakeUp_Type  SelfWakeUp;  /*!< Stop mode self wake up source. */
    FLEXCAN_WorkMode_Type WorkMode;       /*!< FLEXCAN function mode. */
    FLEXCAN_Mask_Type Mask;               /*!< Filter work range for filtering the received frames. */
    FLEXCAN_TimConf_Type * TimConf;       /*!< FLEXCAN timer and time synchronization setup. */
    bool EnableSelfReception;             /*!< Whether to receive frames sent by FLEXCAN itself. */
    bool EnableTimerSync;                 /*!< Refresh the timer every frame reception. */
} FLEXCAN_Init_Type;

其中，FLEXCAN_TimConf_Type類(lèi)型用于指定FlexCAN總線位時(shí)間的配置參數(shù)。關(guān)于如何配置CAN總線的位時(shí)間，后續(xù)將有專(zhuān)門(mén)文章詳解。

/*!
 * @brief This type of structure instance is used to keep the settings when calling the @ref FLEXCAN_SetTimingConf() to initialize the time configuration.
 */
typedef struct
{
    bool EnableExtendedTime;  /*!< If enable, the setting time range can be broader. */
    uint32_t PhaSegLen1;      /*!< Phase segment 1. */
    uint32_t PhaSegLen2;      /*!< Phase segment 2. */
    uint32_t PropSegLen;      /*!< Propagation segment. Compensate for signal delays across the network.*/
    uint32_t JumpWidth;       /*!< Resynchronize jump width. */
    uint32_t PreDiv;          /*!< The divider for FLEXCAN clock source. */
} FLEXCAN_TimConf_Type;

訪問(wèn)MB的結(jié)構(gòu)體類(lèi)型

FLEXCAN_Mb_Type類(lèi)型的結(jié)構(gòu)體，建立了對(duì)MB在物理存儲(chǔ)空間的映射結(jié)構(gòu)，軟件使用該類(lèi)型的結(jié)構(gòu)體整體傳入或讀出硬件MB存儲(chǔ)區(qū)中的內(nèi)容。

/*!
 * @brief This type of structure instance is used to keep the settings when calling the @ref FLEXCAN_WriteTxMb() to set the mask for buffer.
 */
typedef struct
{
    struct
    {
        uint32_t TIMESTAMP  : 16;   /*!< Free-running counter time stamp. */
        uint32_t LENGTH     : 4;    /*!< Length of Data in Bytes. */
        uint32_t TYPE       : 1;    /*!< Frame data type or remote type. */
        uint32_t FORMAT     : 1;    /*!< Frame extended format or standard format. */
        uint32_t RESERVED_0 : 1;    /*!< Reservation. */
        uint32_t IDHIT      : 9;    /*!< Id filter number hit by fifo. */
    };
    struct
    {
        uint32_t ID :29;            /*!< Frame Identifier. */
        uint32_t PRIORITY: 3;       /*!< Local priority. */
    };
    union
    {
        struct
        {
            uint32_t WORD0; /*!< CAN Frame payload word0. */
            uint32_t WORD1; /*!< CAN Frame payload word1. */
        };
        struct
        {
            /* The sequence refers to the little-endian-storage and big-endian transfer. */
            uint8_t BYTE3; /*!< CAN Frame payload byte3. */
            uint8_t BYTE2; /*!< CAN Frame payload byte2. */
            uint8_t BYTE1; /*!< CAN Frame payload byte1. */
            uint8_t BYTE0; /*!< CAN Frame payload byte0. */
            uint8_t BYTE7; /*!< CAN Frame payload byte7. */
            uint8_t BYTE6; /*!< CAN Frame payload byte6. */
            uint8_t BYTE5; /*!< CAN Frame payload byte5. */
            uint8_t BYTE4; /*!< CAN Frame payload byte4. */
        };
    };
} FLEXCAN_Mb_Type;

FLEXCAN_RxMbConf_Type類(lèi)型的結(jié)構(gòu)體，用于配置在MB中配置接收幀的部分屬性，這相當(dāng)于是FLEXCAN_Mb_Type的輕量級(jí)版本，但不需要數(shù)據(jù)負(fù)載、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、本地優(yōu)先級(jí)等配置信息。

/*!
 * @brief This type of structure instance is used to keep the settings when calling the @ref FLEXCAN_SetRxMb() to set the mask for buffer.
 */
typedef struct
{
    FLEXCAN_MbType_Type MbType; /*!< Data frame or Remote frame switcher. */
    FLEXCAN_MbFormat_Type MbFormat; /*!< Extended or standard id switcher. */
    uint32_t Id; /*!< Id value. */
} FLEXCAN_RxMbConf_Type;

FLEXCAN_MbCode_Type枚舉類(lèi)型指定了可用的CODE命令。

/*!
 * @brief FLEXCAN Xfer MB frame code switcher.
 */
typedef enum
{
    /* rx. */
    FLEXCAN_MbCode_RxInactive     = 0u,  /*!< Code for MB being not active. */
    FLEXCAN_MbCode_RxFull         = 2u,  /*!< Code for MB being full. */
    FLEXCAN_MbCode_RxEmpty        = 4u,  /*!< Code for MB being active and empty. */
    FLEXCAN_MbCode_RxOverrun      = 6u,  /*!< Code for MB being over written without accessing the received frame. */
    FLEXCAN_MbCode_RxRanswer      = 10u, /*!< Code for Rx waiting for remote frame. */
    FLEXCAN_MbCode_RxBusy         = 15u, /*!< Code for Rx updating MB. */
    /* rx. */
    FLEXCAN_MbCode_TxInactive     = 8u,  /*!< Code for data response for Tx inactive. */
    FLEXCAN_MbCode_TxAbort        = 9u,  /*!< Code for Tx abort after transmission. */
    FLEXCAN_MbCode_TxDataOrRemote = 12u, /*!< Code for data frame or remote frame transmission. */
    FLEXCAN_MbCode_TxTanswer      = 14u, /*!< Code for data response for remote frame. */
} FLEXCAN_MbCode_Type;

配置ID過(guò)濾器的結(jié)構(gòu)體類(lèi)型

FLEXCAN_RxMbMaskConf_Type可以用于配置全局ID過(guò)濾器和MB專(zhuān)屬I(mǎi)D過(guò)濾器。

/*!
 * @brief This type of structure instance is used to keep the settings when calling the @ref FLEXCAN_SetGlobalMbMaskConf() to set the mask for buffer.
 */
typedef struct
{
    FLEXCAN_MbType_Type MbType; /*!< Data frame or Remote frame switcher. */
    FLEXCAN_MbFormat_Type MbFormat; /*!< Extended or standard id switcher. */
    uint32_t IdMask; /*!< Id mask. */
} FLEXCAN_RxMbMaskConf_Type;

FIFO相關(guān)的結(jié)構(gòu)體類(lèi)型

FLEXCAN_RxFifoConf_Type類(lèi)型用于在啟用FIFO功能時(shí)，配置FIFO的屬性。

/*!
 * @brief This type of structure instance is used to keep the settings when calling the @ref FLEXCAN_EnableRxFifo() to initialize the fifo setting.
 */
typedef struct
{
    FLEXCAN_FifoIdFilterFormat_Type FilterFormat; /*!< fifo filter format which will decide how to filter the fifo reception. */
    uint32_t IdFilterNum; /*!< The fifo filter element num. */
    uint32_t * IdFilterTable; /*!< Filter array to be set for Rx fifo. */
    FLEXCAN_FifoPriority_Type priority; /*!< Enable matching process start with fifo. */
} FLEXCAN_RxFifoConf_Type;

當(dāng)使用FIFO時(shí)，需要使用FLEXCAN_RxFifoMaskConf_Type結(jié)構(gòu)體類(lèi)型的變量配置ID過(guò)濾器。

/*!
 * @brief This type of structure instance is used to keep the settings when calling the @ref FLEXCAN_SetRxFifoGlobalMaskConf() to set the conf for fifo mask filter.
 */
typedef struct
{
    FLEXCAN_MbType_Type MbType; /*!< Data frame or Remote frame switcher. */
    FLEXCAN_MbFormat_Type MbFormat; /*!< Extended or standard id switcher. */
    FLEXCAN_FifoIdFilterFormat_Type FilterFormat; /*!< fifo filter format. */
    union
    {
        uint32_t RxIdA;    /*!< The fifo Id setting for filter format A. */
        uint16_t RxIdB[2]; /*!< The fifo Id setting for filter format B. */
        uint8_t  RxIdC[4]; /*!< The fifo Id setting for filter format C. */
    };
} FLEXCAN_RxFifoMaskConf_Type;

還有更多枚舉類(lèi)型和宏常量，可繼續(xù)查閱hal_flexcan.h源文件。

API清單

FlexCAN驅(qū)動(dòng)的API相對(duì)較多，這里做了個(gè)分類(lèi)，便于快速索引。更詳細(xì)的內(nèi)容可見(jiàn)源碼。

配置通信引擎的API

使用FlexCAN外設(shè)之前需要初始化驅(qū)動(dòng)引擎。

void FLEXCAN_Enable(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, bool enable);
void FLEXCAN_DoSoftReset(FLEXCAN_Type * FLEXCANx);
bool FLEXCAN_Init(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, FLEXCAN_Init_Type * init);
void FLEXCAN_SetTimingConf(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, FLEXCAN_TimConf_Type * conf);
void FLEXCAN_EnableFreezeMode(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, bool enable);

訪問(wèn)MB的API

這一組API中，第二個(gè)參數(shù)channel，對(duì)應(yīng)的是MB列表中的索引，F(xiàn)lexCAN中有16個(gè)MB，對(duì)應(yīng)channel的取值可以是0-15。FlexCAN外設(shè)中MB的內(nèi)存區(qū)是ECC的，在使用之前必須通過(guò)FLEXCAN_ResetMb()函數(shù)復(fù)位選定的MB。

void FLEXCAN_ResetMb(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, uint32_t channel);
void FLEXCAN_SetMbCode(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, uint32_t channel, FLEXCAN_MbCode_Type code);
void FLEXCAN_SetRxMb(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, uint32_t channel, FLEXCAN_RxMbConf_Type * conf);
bool FLEXCAN_WriteTxMb(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, uint32_t channel, FLEXCAN_Mb_Type * mb);
bool FLEXCAN_ReadRxMb(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, uint32_t channel, FLEXCAN_Mb_Type * mb);

配置ID過(guò)濾器的API

ID過(guò)濾器分為全局過(guò)濾器和MB專(zhuān)屬的過(guò)濾器，對(duì)應(yīng)有各自的過(guò)濾碼（掩碼）。

void FLEXCAN_SetGlobalMbMaskConf(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, FLEXCAN_RxMbMaskConf_Type * conf);
void FLEXCAN_SetRxMbIndividualMaskConf(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, uint32_t channel, FLEXCAN_RxMbMaskConf_Type * conf);

中斷和狀態(tài)的API

FlexCAN的中斷和狀態(tài)標(biāo)志位分別面向FlexCAN引擎和MB，另外還有一些屬性狀態(tài)，例如計(jì)數(shù)器、CRC值等。

void     FLEXCAN_EnableInterrupts(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, uint32_t interrupts, bool enable);
uint32_t FLEXCAN_GetStatus(FLEXCAN_Type * FLEXCANx);
void     FLEXCAN_ClearStatus(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, uint32_t flags);
void     FLEXCAN_EnableMbInterrupts(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, uint32_t interrupts, bool enable);
uint32_t FLEXCAN_GetMbStatus(FLEXCAN_Type * FLEXCANx);
void     FLEXCAN_ClearMbStatus(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, uint32_t mbs);
uint32_t FLEXCAN_GetTxError(FLEXCAN_Type * FLEXCANx);
uint32_t FLEXCAN_GetRxError(FLEXCAN_Type * FLEXCANx);
uint32_t FLEXCAN_GetMatchCrcValue(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, uint32_t * channel);

FIFO相關(guān)的API

在配置好FlexCAN引擎后，通過(guò)FLEXCAN_EnableRxFifo()函數(shù)啟用FIFO功能，之后就可以以FIFO的方式訪問(wèn)MB。

bool     FLEXCAN_EnableRxFifo(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, FLEXCAN_RxFifoConf_Type * conf);
void     FLEXCAN_SetRxFifoGlobalMaskConf(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, FLEXCAN_RxFifoMaskConf_Type * conf);
bool     FLEXCAN_ReadRxFifo(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, FLEXCAN_Mb_Type * mb);
void     FLEXCAN_EnableFifoDMA(FLEXCAN_Type * FLEXCANx, bool enable);
uint32_t FLEXCAN_GetFifoAddr(FLEXCAN_Type * FLEXCANx);

樣例工程

MindSDK為FlexCAN驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)了一些樣例工程，用于演示在一些典型場(chǎng)景中使用FlexCAN的方法。這些樣例工程也可以運(yùn)行在搭載MM32F0140微控制器的POKT-F0140開(kāi)發(fā)板上。見(jiàn)表x。

表x MindSDK中的FlexCAN驅(qū)動(dòng)樣例工程清單

回環(huán)通信 flexcan_loopback

FlexCAN外設(shè)的回環(huán)通信功能，就是將FlexCAN外設(shè)模塊的Tx信號(hào)和Rx信號(hào)在模塊內(nèi)部，由軟件配置電路連通，可用于驗(yàn)證在未接入CAN總線網(wǎng)絡(luò)時(shí)，節(jié)點(diǎn)軟件本身能否正常收發(fā)通信幀。當(dāng)完成驗(yàn)證后，僅需要通過(guò)軟件關(guān)閉回環(huán)通信功能，即可用已經(jīng)驗(yàn)證過(guò)的收發(fā)過(guò)程同外部CAN總線網(wǎng)絡(luò)對(duì)接。

flexcan_loopback樣例工程中的源碼，展示了使用FlexCAN模塊回環(huán)通信的方法。除了啟用了回環(huán)通信的功能之外，其余對(duì)CAN通信幀的發(fā)送操作和接收操作同正常對(duì)外通信無(wú)異，因此，本工程也是使用FlexCAN驅(qū)動(dòng)收發(fā)CAN通信幀的最基礎(chǔ)的用例。另外，由于使用了回環(huán)通信，不需要專(zhuān)門(mén)準(zhǔn)備發(fā)送和接收兩塊運(yùn)行不同程序的電路板，僅用一塊開(kāi)發(fā)板即可完成實(shí)驗(yàn)。

在flxcan_loopback樣例工程的main()函數(shù)中，除了必要的初始化微控制器的時(shí)鐘、引腳和后臺(tái)人機(jī)交互端口外，先初始化了FlexCAN模塊，然后在while(1)循環(huán)中，先準(zhǔn)備一組數(shù)據(jù)作為CAN通信幀的數(shù)據(jù)負(fù)載發(fā)送出去，等待發(fā)送完成后，再接收一個(gè)CAN通信幀，等待接收完成后打印到終端顯示接收幀中的數(shù)據(jù)負(fù)載，周而復(fù)始。發(fā)送幀和接收幀的ID使用同一個(gè) APP_FLEXCAN_XFER_ID，因此可以實(shí)現(xiàn)收發(fā)。

/*
 * Variables.
 */
volatile bool app_flexcan_rx_flag = false; /* Flag the message buffer reception state. */
FLEXCAN_Mb_Type app_flexcan_rx_mb; /* For message buffer rx frame storage. */
uint8_t app_flexcan_tx_buf[APP_FLEXCAN_XFER_BUF_LEN]; /* The flexcan tx buffer for tx mb frame preparation. */
uint8_t app_flexcan_rx_buf[APP_FLEXCAN_XFER_BUF_LEN]; /* The flexcan rx buffer for rx mb frame storage. */

/*
 * Declerations.
 */
void app_flexcan_init(void);            /* Setup flexcan. */
void app_flexcan_tx(uint8_t *tx_buf);   /* Send frame. */
void app_flexcan_read(uint8_t *rx_buf); /* Receive frame. */

/*
 * Functions.
 */
int main(void)
{
    BOARD_Init();
    printf("\\r\\nflexcan_loopback example.\\r\\n");

    /* Setup the flexcan module.*/
    app_flexcan_init();
    printf("press any key to send loop back frame with id 0x%x.\\r\\n", (unsigned)APP_FLEXCAN_XFER_ID);

    while (1)
    {
        getchar();
        /* Send a message through flexcan. */
        for (uint8_t i = 0u; i < APP_FLEXCAN_XFER_BUF_LEN; i++)
        {
             app_flexcan_tx_buf[i] = ( app_flexcan_tx_buf[i] + i) % 256u;
        }
        app_flexcan_tx(app_flexcan_tx_buf);
        printf("app_flexcan_tx() done.\\r\\n");

        /* Wait for reception. */
        while (!app_flexcan_rx_flag) /* This flag will be on when the Rx interrupt is asserted. */
        {
        }
        app_flexcan_rx_flag = false;

        printf("app_flexcan_read(): ");
        for (uint8_t i = 0u; i < APP_FLEXCAN_XFER_BUF_LEN; i++)
        {
            printf("%u ", (unsigned)app_flexcan_rx_buf[i]);
        }
        printf("\\r\\n\\r\\n");
    }
}

其中，初始化FlexCAN模塊的函數(shù) app_flexcan_init()，初始化了FlexCAN通信引擎，包括配置CAN總線通信的位時(shí)鐘，配置好了發(fā)送MB和接收MB，分別使用兩個(gè)不同的MB索引BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH和BOARD_FLEXCAN_RX_MB_CH，并分別設(shè)定它們?yōu)橛行У姆羌せ顮顟B(tài)。最后還啟用了發(fā)送完成和接收到數(shù)據(jù)幀的中斷。雖然這里也可以使用純粹的輪詢標(biāo)志位實(shí)現(xiàn)流控制，但使用中斷方式便于向后續(xù)用例中過(guò)渡。在中斷服務(wù)程序中，當(dāng)檢測(cè)到有接收幀時(shí)，從接收幀的MB中搬運(yùn)接收到的數(shù)據(jù)負(fù)載到內(nèi)存變量app_flexcan_rx_buf中，然后清接收標(biāo)志位。有實(shí)現(xiàn)代碼如下：

/* Setup the flexcan module. */
void app_flexcan_init(void)
{
    /* Set bit timing. */
    FLEXCAN_TimConf_Type flexcan_tim_conf;
    flexcan_tim_conf.EnableExtendedTime = true;
    flexcan_tim_conf.PhaSegLen1 = 5u;
    flexcan_tim_conf.PhaSegLen2 = 1u;
    flexcan_tim_conf.PropSegLen = 2u;
    flexcan_tim_conf.JumpWidth = 1u;

    /* Setup flexcan. */
    FLEXCAN_Init_Type flexcan_init;
    flexcan_init.MaxXferNum = APP_FLEXCAN_XFER_MaxNum; /* The max mb number to be used. */
    flexcan_init.ClockSource = FLEXCAN_ClockSource_Periph; /* Use peripheral clock. */
    flexcan_init.BitRate = APP_FLEXCAN_XFER_BITRATE; /* Set bitrate. */
    flexcan_init.ClockFreqHz = BOARD_FLEXCAN_CLOCK_FREQ; /* Set clock frequency. */
    flexcan_init.SelfWakeUp = FLEXCAN_SelfWakeUp_BypassFilter; /* Use unfiltered signal to wake up flexcan. */
    flexcan_init.WorkMode = FLEXCAN_WorkMode_LoopBack; /* Normal workmode, can receive and transport. */
    flexcan_init.Mask = FLEXCAN_Mask_Global; /* Use global mask for filtering. */
    flexcan_init.EnableSelfReception = true; /* Must receive mb frame sent by self. */
    flexcan_init.EnableTimerSync = true; /* Every tx or rx done, refresh the timer to start from zero. */
    flexcan_init.TimConf = &flexcan_tim_conf; /* Set timing sychronization. */
    FLEXCAN_Init(BOARD_FLEXCAN_PORT, &flexcan_init);

    /* Set tx mb. */
    FLEXCAN_ResetMb(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH);
    FLEXCAN_SetMbCode(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH, FLEXCAN_MbCode_TxInactive);

    /* Set rx mb. */
    FLEXCAN_RxMbConf_Type flexcan_mb_conf;
    flexcan_mb_conf.Id = APP_FLEXCAN_XFER_ID; /* Id for filtering with mask and receiving. */
    flexcan_mb_conf.MbType = FLEXCAN_MbType_Data; /* Only receive standard data frame. */
    flexcan_mb_conf.MbFormat = FLEXCAN_MbFormat_Standard;
    FLEXCAN_SetRxMb(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_CH, &flexcan_mb_conf);
    FLEXCAN_SetMbCode(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_CH, FLEXCAN_MbCode_RxEmpty); /* Set for receiving. */

    /* Enable intterupts for rx mb. */
    FLEXCAN_EnableMbInterrupts(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_INT, true);
    NVIC_EnableIRQ(BOARD_FLEXCAN_IRQn);
}

/* Interrupt request handler. */
void BOARD_FLEXCAN_IRQHandler(void)
{
    if (0u!= (FLEXCAN_GetMbStatus(BOARD_FLEXCAN_PORT) & BOARD_FLEXCAN_RX_MB_STATUS) )
    {
        /* Read the message. */
        app_flexcan_read(app_flexcan_rx_buf);

        /* Clear flexcan mb interrupt flag. */
        FLEXCAN_ClearMbStatus(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_STATUS);
        /* Update the flag. */
        app_flexcan_rx_flag = true;
    }
}

其中，flexcan_init.WorkMode = FLEXCAN_WorkMode_LoopBack;即指定啟用了回環(huán)模式。

發(fā)送數(shù)據(jù)幀的操作被封裝成app_flexcan_tx() 函數(shù)。在該函數(shù)中，將即將發(fā)送的數(shù)據(jù)填充到MB結(jié)構(gòu)體的數(shù)據(jù)負(fù)載中，再將整個(gè)幀結(jié)構(gòu)寫(xiě)入到FlexCAN硬件的MB內(nèi)存區(qū)，最后過(guò)向發(fā)送MB的內(nèi)存區(qū)寫(xiě)命令碼，啟動(dòng)發(fā)送過(guò)程。注意，這里使用預(yù)分配的幀ID（而不是作為函數(shù)傳參可配置），發(fā)送數(shù)據(jù)幀（而不是遠(yuǎn)程幀）。有源代碼如下：

/* Send a message frame. */
void app_flexcan_tx(uint8_t * tx_buf)
{
    /* Prepare the mb to be sent. */
    FLEXCAN_Mb_Type mb;
    mb.ID = APP_FLEXCAN_XFER_ID; /* Indicated ID number. */
    mb.TYPE = FLEXCAN_MbType_Data; /* Data frame type. */
    mb.FORMAT = FLEXCAN_MbFormat_Standard; /* STD frame format. */
    mb.PRIORITY = APP_FLEXCAN_XFER_PRIORITY; /* The priority of the frame mb. */
    mb.BYTE0 = tx_buf[0]; /* Set the data payload. */
    mb.BYTE1 = tx_buf[1];
    mb.BYTE2 = tx_buf[2];
    mb.BYTE3 = tx_buf[3];
    mb.BYTE4 = tx_buf[4];
    mb.BYTE5 = tx_buf[5];
    mb.BYTE6 = tx_buf[6];
    mb.BYTE7 = tx_buf[7];
    mb.LENGTH = APP_FLEXCAN_XFER_BUF_LEN;  /* Set the size of data payload. */
    FLEXCAN_WriteTxMb(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH, &mb);
    /* Write code to send. */
    FLEXCAN_SetMbCode(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH, FLEXCAN_MbCode_TxDataOrRemote); 
}

接收數(shù)據(jù)幀的操作被封裝成app_flexcan_read()函數(shù)。這里執(zhí)行的操作，僅僅是從預(yù)定的FlexCAN硬件的接收MB內(nèi)存區(qū)中把整個(gè)MB讀出來(lái)，然后從MB結(jié)構(gòu)類(lèi)型中提取數(shù)據(jù)負(fù)載，作為傳參返回給函數(shù)調(diào)用者。有源代碼如下：

/* Receive a message frame. */
void app_flexcan_read(uint8_t *rx_buf)
{
    /* Read the info from mb and reconstruct for understanding. */
    FLEXCAN_ReadRxMb(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_CH, &app_flexcan_rx_mb);
    rx_buf[0] = app_flexcan_rx_mb.BYTE0;
    rx_buf[1] = app_flexcan_rx_mb.BYTE1;
    rx_buf[2] = app_flexcan_rx_mb.BYTE2;
    rx_buf[3] = app_flexcan_rx_mb.BYTE3;
    rx_buf[4] = app_flexcan_rx_mb.BYTE4;
    rx_buf[5] = app_flexcan_rx_mb.BYTE5;
    rx_buf[6] = app_flexcan_rx_mb.BYTE6;
    rx_buf[7] = app_flexcan_rx_mb.BYTE7;
}

板對(duì)板直接通信 flexcan_b2b_tx & flexcan_b2b_rx

板對(duì)板直接通信的用例，需要兩塊開(kāi)發(fā)板，一個(gè)作為接收方，另一個(gè)作為發(fā)送方，由發(fā)送方發(fā)送CAN通信幀到接收方，從而實(shí)現(xiàn)兩塊電路板通過(guò)CAN總線傳輸數(shù)據(jù)的過(guò)程。這個(gè)實(shí)驗(yàn)的樣例工程同基本的flexcan_loopback工程非常相近，只是收發(fā)過(guò)程拆分成兩個(gè)獨(dú)立的工程。注意，收發(fā)兩個(gè)工程中使用CAN通信幀的ID也是約定一致的。

相對(duì)于flexcan_loop工程，獨(dú)立的flexcan_b2b_rx和flexcan_b2b_tx工程中對(duì)FlexCAN模塊的初始化過(guò)程，不再啟用回環(huán)模式，而是常規(guī)模式。見(jiàn)源代碼如下：

/* Set up the flexCAN module. */
void app_flexcan_init(void)
{
    ...
    /* Setup FlexCAN. */
    FLEXCAN_Init_Type flexcan_init;
    ...
    flexcan_init.WorkMode = FLEXCAN_WorkMode_Normal; /* Normal workmode, can receive and transport. */
    ...
    FLEXCAN_Init(BOARD_FLEXCAN_PORT, &flexcan_init);
    ...
}

接收方電路板運(yùn)行flexcan_b2b_rx工程的程序：初始化FlexCAN通信引擎后，配置接收MB，開(kāi)中斷等待接收幀完成。在后臺(tái)的FlexCAN中斷服務(wù)程序中，一旦捕獲到約定ID的通信幀，就將接收幀中的數(shù)據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)存到內(nèi)存中的app_flexcan_rx_buf變量中，并且通過(guò)標(biāo)志變量app_flexcan_rx_flag告知前臺(tái)程序，然后清除硬件標(biāo)志位。在前臺(tái)的while(1)循環(huán)中，一旦接收到約定ID的通信幀，就在終端界面打印出接收到幀的數(shù)據(jù)內(nèi)容。

發(fā)送方電路板運(yùn)行flexcan_b2b_tx工程的程序：初始化FlexCAN通信引擎后，配置發(fā)送MB，開(kāi)中斷等待發(fā)送幀完成。前臺(tái)的while(1)循環(huán)中，由用戶觸發(fā)向發(fā)送MB填充數(shù)據(jù)負(fù)載，并發(fā)送預(yù)定幀數(shù)據(jù)的操作。在后臺(tái)的FlexCAN中斷服務(wù)程序中，一旦發(fā)送完成約定ID的通信幀，就通過(guò)標(biāo)志變量app_flexcan_tx_flag告知前臺(tái)程序，然后清除硬件標(biāo)志位。

運(yùn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)，電腦同時(shí)接入發(fā)送方和接收方的兩個(gè)終端界面，先在發(fā)送方的終端界面中輸入任意字符啟動(dòng)發(fā)送幀過(guò)程，將有CAN通信幀從發(fā)送方上傳CAN總線，接收方亦會(huì)從總線上捕獲到約定同一ID的數(shù)據(jù)幀，解析出其中的數(shù)據(jù)負(fù)載再顯示到接收方的終端界面上。

板對(duì)板請(qǐng)求遠(yuǎn)程幀通信 flexcan_b2b_req & flexcan_b2b_ack

板對(duì)板請(qǐng)求遠(yuǎn)程幀通信的用例，需要兩塊開(kāi)發(fā)板，一個(gè)作為請(qǐng)求方，另一個(gè)作為響應(yīng)方，由請(qǐng)求方發(fā)送CAN通信遠(yuǎn)程幀到應(yīng)答方，應(yīng)答方收到遠(yuǎn)程幀后，準(zhǔn)備好數(shù)據(jù)幀，再將響應(yīng)的數(shù)據(jù)幀發(fā)送至CAN總線，由請(qǐng)求方捕獲，從而實(shí)現(xiàn)兩塊電路板通過(guò)CAN總線讀數(shù)據(jù)的過(guò)程。相對(duì)于板對(duì)板直接通信的寫(xiě)數(shù)據(jù)過(guò)程，板對(duì)板請(qǐng)求遠(yuǎn)程幀通信過(guò)程實(shí)現(xiàn)的是讀數(shù)據(jù)過(guò)程。這個(gè)實(shí)驗(yàn)的樣例工程同基本的flexcan_loopback工程，以及板對(duì)板直接通信的兩個(gè)工程非常相近，只是收發(fā)過(guò)程拆分成兩個(gè)獨(dú)立的工程，并且原來(lái)的發(fā)送方先發(fā)出遠(yuǎn)程幀再接收數(shù)據(jù)幀，而原來(lái)的接收方將先等待遠(yuǎn)程幀再發(fā)送數(shù)據(jù)幀。注意，收發(fā)兩個(gè)工程中使用CAN通信幀的ID也是約定一致的。

請(qǐng)求方和響應(yīng)方的兩個(gè)工程，同flexcan_loopback工程對(duì)FlexCAN引擎的初始化過(guò)程完全相同，并且在各自的工程中，也需要處理發(fā)送和接收過(guò)程。不同之處僅在于其中的一個(gè)通信幀從數(shù)據(jù)幀變成的遠(yuǎn)程幀。

響應(yīng)方電路板運(yùn)行flexcan_b2b_ack工程的程序：初始化FlexCAN通信引擎后，配置接收MB，配置發(fā)送MB，開(kāi)中斷等待發(fā)送和接收幀完成。其中接收MB的幀類(lèi)型為遠(yuǎn)程幀FLEXCAN_MbType_Remote。

void app_flexcan_init(void)
{
    ...
        /* Set rx mb. */
    FLEXCAN_RxMbConf_Type flexcan_mb_conf;
    flexcan_mb_conf.Id = APP_FLEXCAN_XFER_ID; /* Id for filtering with mask and receiving. */
    flexcan_mb_conf.MbType = FLEXCAN_MbType_Remote; /* Only receive remote data frame. */
    flexcan_mb_conf.MbFormat = FLEXCAN_MbFormat_Standard;
    FLEXCAN_SetRxMb(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_CH, &flexcan_mb_conf);
    FLEXCAN_SetMbCode(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_CH, FLEXCAN_MbCode_RxEmpty); /* Set for receiving. */
    ...
}

請(qǐng)求方電路板運(yùn)行flexcan_b2b_req工程的程序：初始化FlexCAN通信引擎后，配置接收MB，配置發(fā)送MB，開(kāi)中斷等待發(fā)送和接收幀完成。在發(fā)送請(qǐng)求幀時(shí)，設(shè)定MB的幀類(lèi)型為遠(yuǎn)程幀FLEXCAN_MbType_Remote。

/* Send a message frame. */
void app_flexcan_req()
{
    FLEXCAN_Mb_Type mb;
    mb.ID = APP_FLEXCAN_XFER_ID; /* Indicated ID number. */
    mb.TYPE = FLEXCAN_MbType_Remote; /* Setup remote frame. */
    mb.FORMAT = FLEXCAN_MbFormat_Standard; /* STD frame format. */
    mb.PRIORITY = APP_FLEXCAN_XFER_PRIORITY; /* The priority of the frame mb. */
    mb.LENGTH = APP_FLEXCAN_REQ_BUF_LEN; /* Set the workload size. */
    FLEXCAN_WriteTxMb(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH, &mb);     /* Send. */
    /* Write code to send. */
    FLEXCAN_SetMbCode(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH, FLEXCAN_MbCode_TxDataOrRemote); 
}

當(dāng)運(yùn)行通信過(guò)程時(shí)：先啟動(dòng)應(yīng)答方的程序，準(zhǔn)備好響應(yīng)過(guò)程；再請(qǐng)求方的程序，發(fā)出請(qǐng)求的遠(yuǎn)程幀到CAN總線上，應(yīng)答方從CAN總線上捕獲到請(qǐng)求的遠(yuǎn)程幀后，在本機(jī)生成數(shù)據(jù)負(fù)載組，使用同遠(yuǎn)程幀相同的ID，裝成數(shù)據(jù)幀，再上傳至CAN總線；請(qǐng)求方此時(shí)可以捕獲到CAN總線上的同ID的數(shù)據(jù)幀，顯示到終端界面。周而復(fù)始。

總結(jié)

MindSDK中設(shè)計(jì)的FlexCAN驅(qū)動(dòng)程序，對(duì)FlexCAN外設(shè)進(jìn)行了建模，創(chuàng)建了一系列數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和API，能夠?yàn)檐浖_(kāi)發(fā)者提供初始化FlexCAN通信引擎，通過(guò)MB的結(jié)構(gòu)類(lèi)型發(fā)送數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀等功能。MindSDK為FlexCAN驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)的一些樣例工程，演示了在一些典型應(yīng)用場(chǎng)景中（回環(huán)通信、板對(duì)板直接通信、板對(duì)板請(qǐng)求遠(yuǎn)程幀通信）使用FlexCAN驅(qū)動(dòng)的方法。