1. 功能說明

本文示例將實(shí)現(xiàn)R328a樣機(jī)4自由度并聯(lián)機(jī)器狗行走的功能。

2. 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接：機(jī)器狗左側(cè)的上下舵機(jī)連接在Bigfish擴(kuò)展板的D3、D8端口；機(jī)器狗右側(cè)的上下舵機(jī)連接在Bigfish擴(kuò)展板的D4、D7端口。

3. 功能實(shí)現(xiàn)

上位機(jī)：Controller 1.0

下位機(jī)編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

實(shí)現(xiàn)思路：實(shí)現(xiàn)機(jī)器狗可以靈活的自由行走。

3.1 調(diào)試舵機(jī)角度

對于如何利用Controller軟件進(jìn)行調(diào)試機(jī)器狗的舵機(jī)角度，可參考【U002】如何驅(qū)動模擬舵機(jī)-Controller 1.0b軟件的使用【https://www.robotway.com/h-col-129.html】

在本次實(shí)驗(yàn)中，經(jīng)過調(diào)試，對于4自由度并聯(lián)機(jī)器狗行走時的舵機(jī)角度值如下圖所示：

機(jī)器狗行走時的舵機(jī)值

3.2 示例程序

下面提供一個4自由度并聯(lián)機(jī)器狗行走的參考例程（Dog_walk_finall.ino），程序源代碼等資料詳見 https://www.robotway.com/h-col-237.html ，實(shí)驗(yàn)效果可參考演示視頻。

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           by 機(jī)器譜 2023-05-26 https://www.robotway.com/

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本例程實(shí)現(xiàn)機(jī)器小狗行走

調(diào)試小狗行走的注意事項(xiàng)：

  3、8對應(yīng)著小狗左側(cè)的上下舵機(jī)；

  4、7對應(yīng)著小狗右側(cè)的上下舵機(jī)；

  連接好舵機(jī)后，將調(diào)試好的小狗初始直立狀態(tài)寫入float value_init[4] =   {   };中即可；

*/



#include

#define SERVO_SPEED 20                             //定義舵機(jī)轉(zhuǎn)動快慢的時間

#define ACTION_DELAY 0                             //定義所有舵機(jī)每個狀態(tài)時間間隔


Servo myServo[4];

int f = 15;//定義舵機(jī)每個狀態(tài)間轉(zhuǎn)動的次數(shù)，以此來確定每個舵機(jī)每次轉(zhuǎn)動的角度

int servo_port[4] = {3,4,7,8};//定義舵機(jī)引腳

int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]);//定義舵機(jī)數(shù)量

float value_init[4] = {1478,1500,1545,1478};//定義舵機(jī)初始角度

int leg_range = 180;                        //小狗左右兩條腿擺動的幅度

float reset_init[4]={0,0,0,0};


void setup() {

  Serial.begin(9600);

  for(int i=0;i