A simple intro to CAN errors

CAN總線(xiàn)錯(cuò)誤

介

紹

在本系列文章中，我們將為您詳細(xì)介紹CAN總線(xiàn)錯(cuò)誤的相關(guān)知識(shí)，包括CAN總線(xiàn)錯(cuò)誤的基礎(chǔ)概念、CAN總線(xiàn)錯(cuò)誤的類(lèi)型、CAN錯(cuò)誤幀和CAN節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤狀態(tài)，并通過(guò)實(shí)際的應(yīng)用測(cè)試生成并記錄CAN錯(cuò)誤。

前文回顧

虹科干貨 | 帶你全面認(rèn)識(shí)“CAN總線(xiàn)錯(cuò)誤”（一）——CAN總線(xiàn)錯(cuò)誤與錯(cuò)誤幀

虹科干貨 | 帶你全面認(rèn)識(shí)“CAN總線(xiàn)錯(cuò)誤”（二）——CAN錯(cuò)誤類(lèi)型

顯然，CAN錯(cuò)誤處理有助于去除錯(cuò)誤消息，并使CAN節(jié)點(diǎn)能夠重新進(jìn)行錯(cuò)誤消息的傳輸。這確保了短暫的局部干擾（例如來(lái)自噪聲）不會(huì)導(dǎo)致無(wú)效/丟失數(shù)據(jù)。相反，發(fā)送器將會(huì)嘗試重新發(fā)送消息。如果它贏得仲裁（并且沒(méi)有錯(cuò)誤），則消息發(fā)送成功。

但是，如果錯(cuò)誤是由于傳輸節(jié)點(diǎn)中的系統(tǒng)故障引起的怎么辦？這可能會(huì)觸發(fā)發(fā)送/去除相同消息的無(wú)限循環(huán)——干擾CAN總線(xiàn)。這就是CAN節(jié)點(diǎn)狀態(tài)和錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器發(fā)揮作用的地方。

CAN錯(cuò)誤跟蹤的目的是通過(guò)降低有問(wèn)題的CAN節(jié)點(diǎn)的權(quán)限來(lái)限制錯(cuò)誤。具體來(lái)說(shuō)，讓我們看看三種可能的狀態(tài)：

1

活動(dòng)錯(cuò)誤：這是每個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)的默認(rèn)狀態(tài)，在該狀態(tài)下它能夠傳輸數(shù)據(jù)并在檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)引發(fā)“活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志”

2

被動(dòng)錯(cuò)誤：在這種狀態(tài)下，CAN節(jié)點(diǎn)仍然能夠傳輸數(shù)據(jù)，但現(xiàn)在在檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)會(huì)引發(fā)“被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志”。此外，CAN節(jié)點(diǎn)現(xiàn)在除了等待3位中斷時(shí)間外，還必須等待額外的8位（也稱(chēng)為暫停傳輸時(shí)間）才能恢復(fù)數(shù)據(jù)傳輸（以允許其他CAN節(jié)點(diǎn)控制總線(xiàn)）

3

總線(xiàn)關(guān)閉：在此狀態(tài)下，CAN節(jié)點(diǎn)將自身與CAN總線(xiàn)斷開(kāi)連接，無(wú)法再傳輸數(shù)據(jù)或引發(fā)錯(cuò)誤標(biāo)志

每個(gè)CAN控制器都會(huì)跟蹤自己的狀態(tài)并采取相應(yīng)的行動(dòng)。CAN節(jié)點(diǎn)根據(jù)其錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值轉(zhuǎn)換狀態(tài)。具體來(lái)說(shuō)，每個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)都會(huì)跟蹤發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器(TEC)和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器(REC)：

如果REC或TEC超過(guò)127，則CAN節(jié)點(diǎn)進(jìn)入被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)

如果TEC超過(guò)255，則CAN節(jié)點(diǎn)進(jìn)入總線(xiàn)關(guān)閉狀態(tài)

那么錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器如何變化呢？在我們了解如何增加/減少錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的邏輯之前，讓我們重新審視CAN錯(cuò)誤幀以及主要/次要錯(cuò)誤標(biāo)志。

從CAN錯(cuò)誤幀圖示中可以明顯看出，在其自己的6個(gè)顯性位序列之后觀察到顯性位的CAN節(jié)點(diǎn)將知道它引發(fā)了主要錯(cuò)誤標(biāo)志。在這種情況下，我們可以將此CAN節(jié)點(diǎn)稱(chēng)為錯(cuò)誤的“發(fā)現(xiàn)者”。

起初，讓一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)反復(fù)發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤并通過(guò)在其他節(jié)點(diǎn)之前發(fā)出錯(cuò)誤標(biāo)志來(lái)迅速做出反應(yīng)，這聽(tīng)起來(lái)可能是積極的。然而，在實(shí)踐中，發(fā)現(xiàn)者通常也是導(dǎo)致錯(cuò)誤的罪魁禍?zhǔn)住?/p>

虹科CAN/LIN數(shù)據(jù)與錯(cuò)誤記錄器

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