X3派和PC虛擬機之間基于ROS2和wifi的通信
背景介紹
多機通信是ROS的基礎能力之一，相比于ROS1，ROS2通過非常簡單的配置即可實現(xiàn)多機通信。
對于兩個安裝了ROS2（或者地平線的TogetherROS）的設備，設備的IP地址在同一網(wǎng)段，并且ROS_DOMAIN_ID相同（如果不設置，默認是0），即可實現(xiàn)設備之間通過ROS2通信。
下面介紹X3派和PC虛擬機都連接無線wifi網(wǎng)絡的情況下，通過ROS2實現(xiàn)跨設備通信。
準備工作
X3派
- 已安裝Ubuntu 20.0.4系統(tǒng)，安裝方法：1. 快速開始 — 旭日X3派用戶手冊 1.0.0 文檔 (horizon.ai)
- 已安裝ROS2 Foxy，推薦安裝地平線基于ROS2 Foxy深度優(yōu)化和擴展的TogetherROS，安裝速度更快。安裝方法：2.2. 通過DEB包安裝 — 地平線機器人平臺用戶手冊 1.0 文檔 (horizon.ai)
- 已連接wifi，連接方法：2. 系統(tǒng)配置 — 旭日X3派用戶手冊 1.0.0 文檔 (horizon.ai)
PC虛擬機
- PC宿主機為windows，使用VMware workstation 15.5舉例說明。
- 虛擬機已安裝Ubuntu 20.0.4系統(tǒng)。
- 虛擬機已安裝ROS2 Foxy。
操作方法
- PC宿主機斷開有線連接，和X3派連接同一wifi。
- 虛擬機網(wǎng)絡設置成橋接&復制物理網(wǎng)絡連接狀態(tài)：
- 啟動虛擬機。
結(jié)果分析
查看X3派的IP地址：
查看PC虛擬機中Ubuntu的IP地址：
連接同一wifi后，X3派和PC虛擬機中Ubuntu的IP地址相同。開始測試X3派和PC虛擬機之間通過ROS2進行通信。
X3派發(fā)布消息：
PC端訂閱消息：
可以看到，PC端的ROS2 Foxy訂閱到了X3派TogetherROS發(fā)布的消息，說明兩個設備在連接同一wifi的情況下，通過ROS2跨設備通信成功。
本文轉(zhuǎn)載自地平線開發(fā)者社區(qū)
原作者：zhuk
原鏈接：https://developer.horizon.ai/forumDetail/98129467158916230
聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用，如有內(nèi)容侵權或者其他違規(guī)問題，請聯(lián)系本站處理。
舉報投訴
-
物聯(lián)網(wǎng)
+關注
關注
2914文章
44978瀏覽量
377486 -
人工智能
+關注
關注
1796文章
47791瀏覽量
240584
發(fā)布評論請先 登錄
相關推薦
hyper-v虛擬機，為何需要用hyper-v虛擬機？
： 1. 降低成本：通過服務器整合，減少物理服務器數(shù)量，從而節(jié)省硬件采購、維護和能源消耗成本。 2. 提高資源利用率：在一臺物理機上運行多個虛擬機，優(yōu)化硬件資源利用，提高整體效率。 3. 簡化管理：提供集中化的
使用myCobot 280機械臂結(jié)合ROS2系統(tǒng)搭建機械分揀站
這篇文章是來自Automatic Addison的開源項目，已獲作者授權轉(zhuǎn)載自github。本項目的主要內(nèi)容是使用myCobot 280機械臂結(jié)合ROS2系統(tǒng)搭建機械分揀站。
虛擬化數(shù)據(jù)恢復—XenServer虛擬機數(shù)據(jù)恢復案例
Server操作系統(tǒng)虛擬機，該虛擬機有2塊虛擬磁盤（系統(tǒng)盤+數(shù)據(jù)盤），當作網(wǎng)站服務器使用。
服務器虛擬化故障：
XenServer
虛擬機數(shù)據(jù)恢復—異常斷電導致XenServer虛擬機不可用的數(shù)據(jù)恢復案例
虛擬機數(shù)據(jù)恢復環(huán)境：
某品牌服務器通過同品牌某型號的RAID卡，將4塊STAT硬盤為一組RAID10陣列。上層部署XenServer虛擬化平臺，虛擬機安裝Windows Server系統(tǒng)，每臺
虛擬化數(shù)據(jù)恢復—EXSI虛擬機誤還原快照如何恢復數(shù)據(jù)？
虛擬化技術原理是將硬件虛擬化供不同的虛擬機使用，一臺物理機上可以有多臺虛擬機。人為誤操作或者物理機故障會導致上層
什么是虛擬機？什么是虛擬化？
在日新月異的科技世界中，虛擬化技術如同一座橋梁，連接著現(xiàn)實與數(shù)字的鴻溝，為我們打開了全新的計算維度。虛擬機，這一概念，自其誕生以來，就以其獨特的魅力和強大的功能，深深地影響了軟件開發(fā)、系統(tǒng)測試和云計算等多個領域。即使目前你還不了解它的應用，你應該也聽過
創(chuàng)建ubuntu虛擬機
英文的習慣。創(chuàng)建ubuntu虛擬機打開VMware軟件，點擊創(chuàng)建新的虛擬機。進入以下界面：選擇自定義，點擊“下一步”。選擇對應VMware版本的兼容性，版本可在幫助->關于VMware
發(fā)表于 08-10 14:15
虛擬機數(shù)據(jù)恢復—KVM虛擬機被誤刪除的數(shù)據(jù)恢復案例
：EXT4
主要數(shù)據(jù)：MySQL數(shù)據(jù)庫
虛擬機2：備份數(shù)據(jù)庫服務器
虛擬磁盤：系統(tǒng)盤（qcow2）+數(shù)據(jù)盤（raw）
文件系統(tǒng)：EXT4
主要數(shù)據(jù)：MySQL數(shù)據(jù)庫
什么是虛擬機？虛擬機真的那么好用嗎？
在日新月異的科技世界中，虛擬化技術如同一座橋梁，連接著現(xiàn)實與數(shù)字的鴻溝，為我們打開了全新的計算維度。虛擬機，這一概念，自其誕生以來，就以其獨特的魅力和強大的功能，深深地影響了軟件開發(fā)、系統(tǒng)測試和云
服務器數(shù)據(jù)恢復—KVM虛擬機raw格式磁盤文件數(shù)據(jù)恢復案例
服務器數(shù)據(jù)恢復環(huán)境：
一臺服務器安裝Linux操作系統(tǒng)+EXT4文件系統(tǒng)。服務器上運行數(shù)臺KVM虛擬機，每臺虛擬機包含一個qcow2格式的磁盤文件和一個raw格式的磁盤文件。
服務器故障
虛擬化數(shù)據(jù)恢復—虛擬機誤還原快照的數(shù)據(jù)恢復案例
有一臺虛擬機是由物理機遷移到ESXI上面的，遷移完成后為該虛擬機做了一個快照。虛擬機上運行了一個SQL Server數(shù)據(jù)庫，記錄了5年左右的數(shù)據(jù)。
該ESXI上共有二十幾臺
ZMC900E控制器之ROS2環(huán)境安裝指南
ZMC900E是致遠電子研發(fā)的最新一代高性能EtherCAT控制器，支持ROS2系統(tǒng)，兼?zhèn)鋸姶蠊δ芎蛯崟r性，為工業(yè)應用帶來新的可能。本文將詳述ROS2特點和安裝，助力用戶在機器人上的二次開發(fā)
虛擬機的ip地址和主機一樣嗎
地址，用于與其他設備進行通信。下面將詳細介紹虛擬機的IP地址和主機的IP地址之間的區(qū)別和聯(lián)系。 IP地址是用于在網(wǎng)絡中唯一標識設備的一串數(shù)字。在TCP/IP協(xié)議棧中，IP地址被用于路由數(shù)據(jù)包，并將數(shù)據(jù)從源設備傳遞到目標設備。每個
系統(tǒng)鏡像Ubuntu_ROS2中ROS2是什么意思，帶有ROS2開發(fā)環(huán)境嗎？
請問一下，百度文庫資料里面，下圖所示的系統(tǒng)鏡像Ubuntu_ROS2中ROS2是什么意思，帶有ROS2開發(fā)環(huán)境嗎？與前面4GB版本的鏡像有什么區(qū)別？
發(fā)表于 03-01 23:06
【鴻蒙】（一）Vmware虛擬機和Ubuntu安裝
備注 虛擬機命名、用戶名稱、路徑不能有漢字 名稱或者路徑有漢字，導致輸入失敗或者安裝失敗 2.虛擬機處理器內(nèi)核總數(shù)（處理器數(shù)量 X 每個處理器的內(nèi)核數(shù)量）不得超過電腦邏輯處理器總個數(shù)
工商網(wǎng)監(jiān)
評論