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【虹科分享】深度相機(jī)對(duì)比測(cè)評(píng):虹科HK OAK-D Pro VS 英特爾RealSense D435i

虹科智能感知 ? 2023-04-20 09:34 ? 次閱讀

虹科致力于為用戶(hù)提供最優(yōu)的機(jī)器視覺(jué)解決方案。本文將用虹科的AI深度相機(jī)與英特爾的深度相機(jī)來(lái)做圖像的對(duì)比測(cè)試,那么它們有哪些性能差異呢?

虹科深度相機(jī)

HK OAK-D Pro有兩個(gè)核心功能:紅外激光點(diǎn)陣投影儀和紅外照明LED。

紅外激光點(diǎn)陣投影儀會(huì)主動(dòng)發(fā)出激光小點(diǎn)來(lái)輔助完成視差匹配,對(duì)于紋理特征比較少的表面(例如空白墻或一張紙)特別有用。

為了獲取這類(lèi)型表面的高質(zhì)量圖像,我們使用了一種主動(dòng)立體視覺(jué)的技術(shù),應(yīng)用了該技術(shù)的設(shè)備與沒(méi)有紅外激光點(diǎn)投影的設(shè)備(例如HK OAK-D-Lite)采集圖像的方式相同,實(shí)測(cè)圖像如下。

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同時(shí),紅外照明LED支持夜視功能:部署在設(shè)備上的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型和計(jì)算機(jī)視覺(jué)處理可以在低光或黑暗環(huán)境下正常工作。使用紅外照明LED輔助時(shí),對(duì)象檢測(cè)、語(yǔ)義分割等任務(wù)在低光照環(huán)境下都更容易實(shí)現(xiàn)。

如下,左圖是沒(méi)有打開(kāi)設(shè)備夜視功能時(shí)采集的圖像,右圖是打開(kāi)夜視功能時(shí)采集的圖像。

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對(duì)比測(cè)評(píng)

現(xiàn)在,我們深入研究并比較虹科深度相機(jī)HK OAK-D Pro和英特爾RealSense D435i之間的一些性能差異。我們將看看兩種情況,第一種是禁用激光點(diǎn)陣投影儀,第二種是啟用激光點(diǎn)陣投影儀,以展示HK OAK-D Pro的卓越性能。

首先,這是我們的目標(biāo)圖像(由正在進(jìn)行獨(dú)立測(cè)試的客戶(hù)主動(dòng)提供給我們的)。

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我們看下紋理特征比較少的兩個(gè)主要表面:桌子和墻壁。它們的顏色和紋理相同,在深度檢測(cè)應(yīng)用是一個(gè)棘手的挑戰(zhàn)。除此之外,我們看到還有電線和膠帶分配器,這兩個(gè)物體的紋理信息實(shí)際也比較少。

如下,左右圖分別為RealSense D435i和HK OAK-D Pro兩款深度相機(jī)采集回來(lái)的圖像,此時(shí)HK OAK-D Pro深度相機(jī)是關(guān)閉了激光點(diǎn)陣投影儀功能。

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這兩張圖像的質(zhì)量差異顯而易見(jiàn)。左圖,盒子很突出,但是噪點(diǎn)很多。另外兩個(gè)主要物體,電線和膠帶分配器,圖像上基本都無(wú)法看到其輪廓。右圖中,盒子輪廓很清晰,并且紋理特征比較少的表面圖像也比較清楚,電線的輪廓也更加突出。雖然膠帶分配器的輪廓略有扭曲,但它的完整形狀被捕獲。

上面是關(guān)閉HK OAK-D Pro紅外激光點(diǎn)陣投影儀的圖像,這意味著我們有很大的改進(jìn)空間。讓我們來(lái)看看激活紅外激光點(diǎn)陣投影儀后情況會(huì)如何變化。

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正如預(yù)期的那樣,這兩種設(shè)備采集的圖像都得到了很大的改進(jìn)。然而,在RealSense D435i的左側(cè),雖然我們更清楚地看到了場(chǎng)景,但紋理特征少的表面,深度信息仍然不一致,物體邊緣的清晰度也不足。

在右圖,HK OAK-D Pro捕捉到更全面的場(chǎng)景,紅外激光點(diǎn)陣投影儀幫助它準(zhǔn)確地測(cè)量到紋理特征少的表面深度,我們還可以看到電線和膠帶分配器的一致性更高。

在設(shè)備端功能方面,虹科深度相機(jī)HK OAK-D Pro和英特爾RealSense D435i的差異如下圖所示。

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如果您要檢測(cè)紋理特征信息非常少的物體表面,基于板載深度相機(jī)對(duì)來(lái)實(shí)現(xiàn)深度檢測(cè),可以看到HK OAK-D Pro和RealSense D435i之間存在一些相似之處,但是比較之下,HK OAK-D Pro采集的圖像質(zhì)量更優(yōu)

HK OAK-D Pro并不止于此,相機(jī)本身還可以支持部署AI神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型、Opencv圖像處理等,可以為您提供全面的支持。

虹科AI深度相機(jī)

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HK OAK-D-Pro提供4TOPS算力和運(yùn)行任何AI網(wǎng)絡(luò)模型的能力。HK OAK-D Pro具有紅外激光點(diǎn)投影儀(主動(dòng)立體視覺(jué))和紅外照明LED(夜視模式),并且有兩種版本:固定焦點(diǎn)和自動(dòng)對(duì)焦。

主要特點(diǎn):

4 TOPS算力(1.4 TOPS用于人工智能

運(yùn)行任何AI模型,甚至是自定義架構(gòu)/構(gòu)建的模型

編碼: H.264、H.265、MJPEG-4K/30FPS、1080P/60FPS

計(jì)算機(jī)視覺(jué):扭曲/去毛刺、調(diào)整大小、裁剪、邊緣檢測(cè)、特征跟蹤

帶濾波的120 FPS立體深度感知

目標(biāo)跟蹤:2D和3D跟蹤

用于電源通信USB-C連接器,支持USB2和USB3協(xié)議(5Gbps/10Gbps)

尺寸: 97x29.5x22.9mm。重量:91g。

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫(xiě)或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題,請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
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