Bootloader 介紹

大多數(shù)Bootloader 包含兩種操作模式。

啟動加載模式

下載模式

對于大多數(shù)汽車軟件開發(fā)者來說，從客戶需求的角度，他們更多關(guān)心Bootloader的下載模式。下面我們將從CAN Bootloader的一般需求入手，來介紹一下CAN Bootloader 的整個實現(xiàn)過程。

CAN Bootloader 簡述

通過CAN網(wǎng)絡(luò)升級一般需要考慮下面幾個方向。

01

針對單一節(jié)點

CAN網(wǎng)絡(luò)是串行結(jié)構(gòu)，在對節(jié)點升級的時候，不能被別的節(jié)點影響，也不能影響到別的節(jié)點。這里就需要進行點對點升級。在OEM 的規(guī)范中會對每一個ECU 都有自己的診斷ID。一般情況下針對CAN網(wǎng)絡(luò)的ECU有。

兩個接收ID

功能尋址ID

物理尋址ID

一個發(fā)送ID

診斷發(fā)送ID

這樣可以確保點對點的操作，和其他節(jié)點互相不干擾。

02

節(jié)點的智能設(shè)計

在CAN網(wǎng)絡(luò)中實現(xiàn)數(shù)據(jù)更新，最進本的就是master ECU 把數(shù)據(jù)有效的傳輸給Slave ECU, 這樣Slave ECU 對自身的flash 進行操作。在這個過程中需要對數(shù)據(jù)進行一定要求。

保證數(shù)據(jù)傳遞的有效性-->傳輸過程沒有錯誤

保證數(shù)據(jù)本身的真實性--> 未被篡改

保證數(shù)據(jù)發(fā)送方的可靠性-->被授權(quán)的ECU

保證數(shù)據(jù)本身的正確性--> 是否與Bootloader 兼容

等等需求

這里對傳輸過程的保證，汽車OEM 一般通過UDS 讓Master ECU 和 Slave 進行交互。通過握手協(xié)議，以及一些routine 來對上面需求進行一一實現(xiàn)。

針對UDS 這里不一一介紹，可以翻閱14229 自行查詢。

注意這里缺少新版的 0x29 服務(wù)。

UDS診斷29認證服務(wù)-Authentication Service

03

進入Bootloader 模式

一般來說這里有一下幾種方式

APP 主動跳轉(zhuǎn)至 Bootloader 模式

上電啟動由于Bootloader 檢測APP 失效，主動停留在Bootloader

APP 軟件異常，自動復位到Bootloader 模式下。

這里針對OEM 的升級需求，一般是 第一種， APP 主動跳轉(zhuǎn)至Bootloader 模式。因為Bootloader 不一定都是需要依賴UDS的，這里統(tǒng)一叫Bootloader 模式，OEM 的 UDS 的規(guī)范里面的名稱叫做programming session。

一般來說OEM 會在APP 里面先進行session 跳轉(zhuǎn)，身份驗證。

最后通過 10 02 命令讓APP 跳轉(zhuǎn)到Bootloader 模式下。

在我們進行bootloader設(shè)計的時候，可以通過任何特定方式，注意這里的特定方式不能是隨隨便便就可以觸發(fā) 的，防止誤觸進入bootloader 模式。

因為跳轉(zhuǎn)的邏輯是 APP 檢測到一定的條件，然后 對某些寄存器，或者某些Bootloader 可讀的內(nèi)存空間進行寫flag. 隨后進行reset. 這樣在reset完成之后， bootloader 會檢測到，這次不需要跳轉(zhuǎn)至APP 了。

04

對bootloader的要求

從實際的研發(fā)需求出發(fā)，這里列出了一些常用的需求。實際OEM 的bootloader 可能會細化需求，但是最終都是為了下面的目的提出來的需求。

多次數(shù)據(jù)更新

刷寫速度，傳輸速度

差分更新

身份驗證

數(shù)據(jù)格式的標準化

對數(shù)據(jù)的完整性，有效性等進行校驗

對APP 的有效性進行校驗

上位機方便友好

OEM 對Bootloader 的基本要求

在OEM 的需求里，在刷寫過程一般分為三個步驟。

前處理

刷寫

后處理

分別是做什么的呢？

前處理

需求各不相同，但是目的基本都一致。

避免其他節(jié)點對升級過程的影響

避免自身節(jié)點對升級過程的影響

避免自身節(jié)點對其他節(jié)點的影響

刷寫

通過一系列的UDS 命令進行 點對點 交互。其目的和前面提到的一致。

發(fā)送數(shù)據(jù)的ECU 可靠

數(shù)據(jù)傳輸過程可靠

數(shù)據(jù)有效性(識別有沒有被篡改)

數(shù)據(jù)加密解密數(shù)據(jù)安全

等等

后處理

解除自身的特殊狀態(tài)。更新配置參數(shù)等等。

這里面 ECU 需要做好和APP 的相互校驗。需要達到

APP 是否有效，Bootloader 需要能判斷出

APP 運行時無效，需要能有效進入Bootloader模式。

APP 無效， Bootloader 不應(yīng)該跳入

等等

Bootloader的設(shè)計與實現(xiàn)

總結(jié)一句話

最基本的Bootloader通過傳輸協(xié)議把數(shù)據(jù)可靠的寫入指定的內(nèi)存空間

通過上面的分析，總結(jié)一下我們需要實現(xiàn)哪些功能。

01

控制器最小系統(tǒng)

單純運行Bootloader的軟件，這里是不需要os的。只需要一個while(1) + 中斷系統(tǒng)順序執(zhí)行即可。

本文以Aurix Tricore芯片示例代碼介紹。

啟動代碼

static void __StartUpSoftware(void);
static void __StartUpSoftware_Phase2(void);
static void __StartUpSoftware_Phase3ApplicationResetPath(void);
static void __StartUpSoftware_Phase3PowerOnResetPath(void);
static void __StartUpSoftware_Phase4(void);
static void __StartUpSoftware_Phase5(void);
static void __StartUpSoftware_Phase6(void);
static void __Core0_start(void);

main 函數(shù)

這里面實現(xiàn)很簡單，只需要判斷是否進入app. 如果不進入app. 就只需要監(jiān)聽通訊接口的數(shù)據(jù)，進行相對應(yīng)的操作即可。

int main(void)
{
 if(*((uint32_t *)APP_EXE_FLAG_START_ADDR)==0x80001000){
  CAN_BOOT_JumpToApplication(APP_START_ADDR);
 }
 __set_PRIMASK(0);//開啟總中斷
 CAN_Configuration(1000000);




 while (1)
 {
  if(CAN1_CanRxMsgFlag){
   CAN_BOOT_ExecutiveCommand(&CAN1_RxMessage);
   CAN1_CanRxMsgFlag = 0;
  }
 }
}

02

通訊驅(qū)動

這里面采用的是比較簡單的CAN 通訊。

一般來說因為上位機在傳輸數(shù)據(jù)的時候，速度是很快的。我們bootloader里面的CAN 接收需要采用中斷的模式進行收發(fā)。

對于CAN 的參數(shù)配置。

波特率

typedef struct {
 unsigned char  SJW;
 unsigned char  BS1;
 unsigned char  BS2;
 unsigned short PreScale;
} tCAN_BaudRate;

可以根據(jù)芯片手冊的原理進行配置。

這里面對于Bootloader來說，比較重要的就是波特率和收發(fā)報文ID 以及中斷模式。

因為這些是需要和上位機進行配合的。

這里給出以下Mcal 代碼初始化CAN時候的形參。可以大概看出需要初始化的內(nèi)容

/*******************************************************************************
** Traceability  : [cover parentID={196A1432-EAB1-461a-BD6C-259784BF6397}]  **
**                                      **
** Syntax      : void Can_17_McmCan_Init                **
**          (                            **
**           const Can_17_McmCan_ConfigType* const Config     **
**          )                            **
**                                      **
** Description   : Driver Module Initialization function         **
**          * This function initializes:              **
**          * Static variables, including flags           **
**          * CAN HW Unit global hardware settings         **
**          * Controller specific settings for each CAN Controller **
** All CAN Controllers will be in state CANIF_CS_STOPPED after initialization**
** [/cover]                                 **
**                                      **
** Service ID    : 0x00                          **
**                                      **
** Sync/Async    : Synchronous                      **
**                                      **
** Reentrancy    : Non-Reentrant                     **
**                                      **
** Parameters(in)  : Config - Pointer to all cores CAN driver configuration **
**                                      **
** Parameters (out) : none                          **
**                                      **
** Return value   : none                          **
**                                      **
*******************************************************************************/

對于bootloader來說，這里只需要三個接口

初始化，收，發(fā)

void CAN_Configuration_init(uint32_t BaudRate);
uint8_t CAN_WriteData(CanTxMsg *TxMessage);
uint16_t Read_CAN_Address(void);

03

內(nèi)存驅(qū)動

首先看一下內(nèi)存分配

PFLASH

DFLASH

一般來說 被刷的軟件格式是Hex 或S19. 針對這兩種格式就不說了。

code 和 data 可以根據(jù)主機廠需求分為兩個或多個Hex.

所以這里需要對Pflash 和 DFlash 都進行操作。

需要注意的是兩個不同的flash 操作的 扇區(qū)大小是不一樣的。Mcal提供的接口已經(jīng)做了相對應(yīng)的處理。

對于bootloader來說，需要的接口 擦除 和 寫入。

/*******************************************************************************
** Syntax      : FlsLoader_ReturnType FlsLoader_Write(         **
**           const FlsLoader_AddressType TargetAddress,      **
**           const FlsLoader_LengthType Length,          **
**           const uint8* const SourceAddressPtr)         **
**                                      **
** Service ID    : 0x31                          **
**                                      **
** Sync/Async    : Synchronous                       **
**                                      **
** Reentrancy    : Non Reentrant                      **
**                                      **
** Parameters(in)  : Length: Number of bytes to be written. It should be   **
**           multiple of the following page sizes of the      **
**           selected Flash for write.               **
**           PFlash: 32 Bytes                   **
**           DFlash: 8 Bytes                    **
**          SourceAddressPtr: Pointer to source data buffer     **
**          TargetAddress: Target address in Flash memory.     **
**           It should be aligned to the following page sizes   **
**           of the selected Flash for write.           **
**           PFlash: 32 Bytes                   **
**           DFlash: 8 Bytes                    **
**                                      **
** Parameters (out) : None                          **
**                                      **
** Return value   : FLSLOADER_E_OK: Successful execution.          **
**          FLSLOADER_E_BUSY: Flash is busy with erase/write    **
**           operation.                      **
**          FLSLOADER_E_NOT_OK: Returned when DET, Sequence error, **
**           Program/Erase verify errors occur, SourceAddressPtr is**
**           null pointer.                     **
**          FLSLOADER_E_LOCKED: Programming a locked sector.    **
**                                      **
** Description   : This function is used to program a page of internal   **
**          Flash. Sectors of PFlash and DFlash can be programmed. **
*******************************************************************************/

/*******************************************************************************
** Syntax      : FlsLoader_ReturnType FlsLoader_Erase(         **
**           const FlsLoader_AddressType TargetAddress,      **
**           const FlsLoader_LengthType Length           **
**          )                            **
**                                      **
** Service ID    : 0x32                          **
**                                      **
** Sync/Async    : Synchronous                       **
**                                      **
** Reentrancy    : Non Reentrant                      **
**                                      **
** Parameters(in)  : Length: Number of Flash (PFlash or DFlash) sectors to  **
**          be erased. Note: Number of sectors should lie within  **
**          single Flash bank. Erase operation across the Flash   **
**          banks is not supported.                 **
**          TargetAddress: Target address in Flash memory. It    **
**          should be aligned to the following sector sizes of the **
**          selected Flash for erase.                **
**          PFlash: 16 Kbyte                    **
**          DFlash: 4 Kbyte                     **
**                                      **
** Parameters (out) : None                          **
**                                      **
** Return value   : FLSLOADER_E_OK: Successful completion.         **
**          FLSLOADER_E_BUSY: Flash is busy with erase/write    **
**          operation.                       **
**          FLSLOADER_E_NOT_OK: Returned when DET, Sequence error, **
**          Erase verify errors occur.               **
**          FLSLOADER_E_LOCKED: Sector is protected.        **
**                                      **
** Description   : This function erases the logical sectors of the     **
           internal Flash. The completion of this operation is   **
           denoted by clearing of busy status flag or error.    **

04

額外需求庫

這里比如需要對數(shù)據(jù)進行CRC 校驗

需要對數(shù)據(jù)包進行數(shù)據(jù)解密用到的加密算法

等等

05

交互邏輯 上層應(yīng)用

根據(jù)具體的OEM 需求實現(xiàn)的功能。比如說。配置參數(shù)的交換，與APP軟件的有效位相互校驗，等等需求。這里無法給出對應(yīng)代碼。

總結(jié) 一張圖

審核編輯：劉清