運(yùn)動(dòng)條件被用來(lái)阻止機(jī)器人。

機(jī)器人只有在完全滿足編程運(yùn)動(dòng)條件的情況下才能移動(dòng)。

在線形式FB ONL和FB PSPS可用。FB表示運(yùn)動(dòng)條件。

運(yùn)動(dòng)條件保持活動(dòng)，直到執(zhí)行新的運(yùn)動(dòng)條件指令為止。

運(yùn)動(dòng)條件指令在程序結(jié)束時(shí)重置。

對(duì)運(yùn)動(dòng)條件編程FB ONL

FB ONL插入點(diǎn)PLC的起始處，沒有行號(hào)。

在到達(dá)終點(diǎn)的途中對(duì)運(yùn)動(dòng)狀況進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

使用內(nèi)聯(lián)形式FB ONL編程

運(yùn)動(dòng)內(nèi)聯(lián)形式被擴(kuò)展為包括形式末尾的字母F。

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F

FB ONL = E12

帶有FB ONL的示例程序

1 ...

2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F

FB ONL = E12

4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

5 ...

如果輸入12設(shè)置為AUS（FALSE）（斜坡下降制動(dòng)），則機(jī)器人停止在路徑上。

編程運(yùn)動(dòng)條件FB PSPS

? 多個(gè)FB PSPS可以在一個(gè)Point PLC中編程。

? 運(yùn)動(dòng)條件FB PSPS從編程的點(diǎn)PLC中的線路激活。

? 使用內(nèi)聯(lián)形式FB PSPS編程

當(dāng)使用點(diǎn)PLC時(shí)，運(yùn)動(dòng)內(nèi)聯(lián)形式被擴(kuò)展為包括形式結(jié)尾處的字母P。

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P

1: FB PSPS = E12

帶有FB PSPS的示例程序

1 ...

2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P

1: FB PSPS = E12

4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

5 ...

如果輸入12設(shè)置為AUS（FALSE）（斜坡下降制動(dòng)），則機(jī)器人停止在路徑上。

運(yùn)動(dòng)狀態(tài)編程監(jiān)測(cè)程序:

1.選擇運(yùn)動(dòng)。

2.通過(guò)按下PLC打開軟鍵打開點(diǎn)PLC。

3.選擇軟鍵“命令”>“Warte/FB”>“FB ONL”或“FB PSPS”。

4.以內(nèi)聯(lián)形式設(shè)置參數(shù)。

5.使用Cmd Ok保存指令。