“一塊鐵”靠什么撐起千億市場(chǎng)？

把一粒直徑2毫米的小米粒挪動(dòng)0.1毫米，單靠人手幾乎做不到。但對(duì)于工業(yè)機(jī)器人而言，這是基本技能，執(zhí)行起來(lái)小菜一碟。

“精密”是很多工業(yè)機(jī)器人的入門(mén)能力。新技術(shù)的持續(xù)創(chuàng)新下，目前在制造業(yè)的各個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)，都有大大小小不同機(jī)器人的身影。它們有的重復(fù)運(yùn)動(dòng)精度可以低于0.02毫米，能把薄薄的配料以每秒幾十毫米的速度貼裝到電路板上，這個(gè)過(guò)程看上去像在給比薩餅上放醬汁配料一樣簡(jiǎn)單，但這是個(gè)太“精細(xì)”的活兒，人手無(wú)疑難以操作。

減速器、控制器、伺服電機(jī)是一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的核心零件。在很多情況下，使用什么樣的減速器、控制器、伺服電機(jī)就決定了這臺(tái)機(jī)器人精密能力的上限，以及承重能力的上限。

一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人中有幾十種軟件和硬件設(shè)備，這些系統(tǒng)間不同部位的彼此協(xié)同和相互作用，可以讓機(jī)械臂在無(wú)人的情況下順暢的把一個(gè)個(gè)螺絲擰緊、給手機(jī)外殼貼上薄薄一層膜。過(guò)去幾十年，成千上萬(wàn)臺(tái)的工業(yè)機(jī)器人走進(jìn)了不同的產(chǎn)線車(chē)間，成為制造業(yè)不可或缺的核心設(shè)備，讓iPhone每年如期來(lái)到，也讓如火如荼的新能源車(chē)在幾年內(nèi)就走進(jìn)千家萬(wàn)戶。

減速器是其中最貴的零部件。制造一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，減速器成本超30%，之后才是機(jī)器人本體、伺服系統(tǒng)、控制器，分別占總成本的28%、20%和10%。

貴的原因很簡(jiǎn)單，減速器很難造，技術(shù)門(mén)檻高，且越精密越難造，價(jià)格越貴，只有少數(shù)公司能造。放眼全球，過(guò)去幾十年的機(jī)器人發(fā)展過(guò)程中，作為核心的精密減速器批量化生產(chǎn)且性能可靠的廠商依舊被日本廠商壟斷——2020 年全球精密減速器市場(chǎng)，排名前三的日本廠商占據(jù)了85%的市場(chǎng)份額，其中，日系品牌納博特斯克、哈默納科（簡(jiǎn)稱HD）及日本住友，分別以60%、15%、10%的市占率位居前三。

政策和需求支撐下，減速器市場(chǎng)正受到投資人青睞。東方財(cái)富網(wǎng)數(shù)據(jù)顯示，6月15日開(kāi)盤(pán)至27日收盤(pán)，A股減速器板塊內(nèi)有18家公司股價(jià)上漲，有4家漲幅超過(guò)10%的，其中新時(shí)達(dá)、秦川機(jī)床、雙環(huán)傳動(dòng)、綠的諧波累計(jì)漲幅分別為57.0%、32.6%、14.7%、12.8%。近兩日，南方精工、光洋股份等多家A股上市公司都對(duì)外披露稱正在布局減速器產(chǎn)品。

隨著高端制造下游行業(yè)需求爆發(fā)式增長(zhǎng)，在智能制造的政策支持下，機(jī)器人浩浩蕩蕩進(jìn)工廠的同時(shí)，精密減速器國(guó)產(chǎn)化正迎來(lái)新的機(jī)會(huì)窗口。據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測(cè)，2021年我國(guó)整體減速器市場(chǎng)規(guī)模達(dá)1258億元，未來(lái)五年復(fù)合增長(zhǎng)率為4-5%。精密減速器是整個(gè)市場(chǎng)中技術(shù)最難，機(jī)會(huì)最大的市場(chǎng)。

眼下，精密減速器領(lǐng)域還存在哪些新機(jī)會(huì)？有人悲觀有人樂(lè)觀，也有人正在躬身入局。此次，「甲子光年」采訪了多位業(yè)內(nèi)從業(yè)者，一探這個(gè)行業(yè)的機(jī)會(huì)、挑戰(zhàn)與趨勢(shì)。

1.減速器的大機(jī)會(huì)：精密和高端

依據(jù)市場(chǎng)定位，國(guó)內(nèi)減速器公司主要有兩大類：中低端減速器、高端精密減速器。前者對(duì)精度要求不高，生產(chǎn)門(mén)檻相對(duì)較低；后者加工工藝復(fù)雜、原材料要求高，技術(shù)門(mén)檻較高。

精密減速器是市場(chǎng)關(guān)注的焦點(diǎn)。市場(chǎng)上常見(jiàn)的精密減速器有兩類：RV減速器和諧波減速器。RV減速器體積大、有大負(fù)載能力、高剛度，一般用于機(jī)器人底座及大關(guān)節(jié)；諧波減速器體積較小、傳動(dòng)比高、精密度高，一般用于機(jī)器人小臂、手腕部。

“做精密減速器就是做精度”，一位投資人告訴「甲子光年」，精度越高的減速器市場(chǎng)機(jī)會(huì)越大，但把精度做好難度極高。

這正是中國(guó)機(jī)器人行業(yè)被卡脖子的關(guān)鍵所在：減速器表面看上去是一塊塊大小不一的金屬，但內(nèi)含的器件和工藝復(fù)雜度不亞于一部手機(jī)。其中，軸承、齒輪等每一種零部件加工工藝都不同，需要反復(fù)的測(cè)試基礎(chǔ)材料、零部件結(jié)構(gòu)和齒輪齒形，且極度依賴高端進(jìn)口機(jī)床等設(shè)備。這里面每一個(gè)細(xì)節(jié)都會(huì)影響最終的精度，而精度直接決定了減速器能否被用在在流水線工作的工業(yè)機(jī)器人身上。

所以，高精度減速器被寫(xiě)在政策中，成為國(guó)產(chǎn)替代的核心零部件之一。

《中國(guó)制造2025》指出到2025年，70%的核心基礎(chǔ)零部件、關(guān)鍵基礎(chǔ)材料實(shí)現(xiàn)自主保障。減速器是國(guó)產(chǎn)基礎(chǔ)零部件的關(guān)鍵之一。

此外，十三五規(guī)劃中，明確提出要構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)體系，全面突破高精度減速器、高性能控制器、精密測(cè)量等關(guān)鍵技術(shù)與核心零部件，重點(diǎn)發(fā)展高精度、高可靠性中高端工業(yè)機(jī)器人。

這意味著，高精度減速器正在成為當(dāng)下高端機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上的關(guān)鍵議題之一。高精度減速器作為核心零部件，關(guān)系著下游機(jī)器人、機(jī)床等各種硬件設(shè)備的精度和效率，是智能制造產(chǎn)業(yè)升級(jí)轉(zhuǎn)型中不可或缺的一環(huán)，對(duì)產(chǎn)業(yè)鏈整體性能提升發(fā)展起到至關(guān)重要的作用。

另一個(gè)驅(qū)動(dòng)減速器行業(yè)發(fā)展的要素是下游機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展。隨著下游汽車(chē)、3C電子、電器制造等行業(yè)的智能化升級(jí)，工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人等行業(yè)正在迎來(lái)新的發(fā)展機(jī)會(huì)。

咨詢公司Research And Markets發(fā)布的報(bào)告稱，2021年全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)總額約為339億美元，到2026年可達(dá)610.9億美元。中國(guó)已成為全球工業(yè)機(jī)器人銷量最高的市場(chǎng)，占全球市場(chǎng)銷量的近43%，也是近年來(lái)銷量增長(zhǎng)最快的市場(chǎng)。

下游機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展帶動(dòng)了上游作為核心零部件之一的減速器行業(yè)的不斷發(fā)展和國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程。此前，隨著國(guó)外減速器公司的專利到期，迅速有中國(guó)廠商迎頭跟上。國(guó)內(nèi)減速器公司正站在天時(shí)地利的新機(jī)會(huì)窗口前。

2.精密減速器行業(yè)兩條路發(fā)展模仿、創(chuàng)新齊頭并進(jìn)

與機(jī)會(huì)同時(shí)擺在國(guó)產(chǎn)減速器公司面前的還有挑戰(zhàn)。

由于精密減速器市場(chǎng)長(zhǎng)期以來(lái)一直被日本廠商占領(lǐng)，他們?cè)谑袌?chǎng)和技術(shù)方面形成了領(lǐng)先幾十年的優(yōu)勢(shì)，國(guó)產(chǎn)的技術(shù)攻克和場(chǎng)景落地都面臨著很大的難點(diǎn)。根據(jù)MIR數(shù)據(jù)，我國(guó)RV減速器國(guó)產(chǎn)化率始終不足30%，截止2021年底，日本納博及住友的市場(chǎng)份額占比約為60%。

最早一批出發(fā)的減速器公司首要解決的是“從無(wú)到有”的問(wèn)題。所以我們看到，當(dāng)下，國(guó)內(nèi)已經(jīng)存在一些占有一定國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額的減速器企業(yè)。中金證券的數(shù)據(jù)顯示，在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，2021年綠的諧波在國(guó)內(nèi)自主品牌市占率約占60%。

減速器賽道火熱，不斷有新的創(chuàng)業(yè)公司加入減速器創(chuàng)業(yè)市場(chǎng)。2019年，我國(guó)減速器企業(yè)注冊(cè)數(shù)量達(dá)到頂峰為799家。

從國(guó)內(nèi)減速器公司的發(fā)展來(lái)看，技術(shù)路徑上可以分為兩類：

一類是確定性看上更高的逆向工程路線，即借鑒市場(chǎng)上已經(jīng)成熟的減速產(chǎn)品架構(gòu)和經(jīng)驗(yàn)。早期，由于缺乏資金、技術(shù)、人才等積累，從0開(kāi)始造一個(gè)新結(jié)構(gòu)的減速器基本難以實(shí)現(xiàn)，借鑒成功路徑是必走之路。所以為了快速提升國(guó)產(chǎn)減速器研發(fā)水平，很多國(guó)產(chǎn)公司選擇了這條路，加上國(guó)外的專利到期，這條路的可實(shí)現(xiàn)性很高。此前，中國(guó)的汽車(chē)制造也將逆向工程技術(shù)作為消化、吸收先進(jìn)技術(shù)重要方法，在車(chē)身開(kāi)發(fā)等方面進(jìn)行研發(fā)，并取得了明顯的突破。據(jù)了解，90%的國(guó)產(chǎn)減速器公司都選擇了這條路。

經(jīng)過(guò)20多年行業(yè)發(fā)展，部分國(guó)產(chǎn)減速器和日本廠商產(chǎn)品的性能差距已經(jīng)明顯收窄。目前國(guó)產(chǎn)減速器通過(guò)更具性價(jià)比的產(chǎn)品策略，獲得了一定的市場(chǎng)空間，給近年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人公司站上世界舞臺(tái)提供了產(chǎn)業(yè)鏈基礎(chǔ)。

但確實(shí)這條路也在面臨現(xiàn)實(shí)的技術(shù)瓶頸。一位國(guó)際知名工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品負(fù)責(zé)人告訴「甲子光年」：“在RV減速器上，縱然發(fā)展了這么多年，國(guó)產(chǎn)公司和日本公司的差距接近一倍，短期突破難上加難?！?/p>

這是當(dāng)下行業(yè)面臨的現(xiàn)實(shí)難題。制造業(yè)很多產(chǎn)品能力需要和產(chǎn)業(yè)需求結(jié)合，依靠日精月進(jìn)的工程化積累，特別是高端制造業(yè)，更是如此。減速器也一樣，如果只是基于行業(yè)內(nèi)已經(jīng)完全成熟的產(chǎn)品架構(gòu)，沿用一致的生產(chǎn)鏈和生產(chǎn)技術(shù)，很難從技術(shù)上超越先發(fā)者，也很難取得關(guān)鍵性的性能突破。背后的關(guān)鍵原因是，精密減速器的生產(chǎn)過(guò)程是一個(gè)系統(tǒng)工程，依托于領(lǐng)先的工業(yè)基礎(chǔ)，成熟的既有技術(shù)路線對(duì)于材料、工業(yè)母機(jī)以及工藝的要求很高，短期內(nèi)實(shí)現(xiàn)突破面臨著巨大的挑戰(zhàn)。

這種難題下，第二類路線——以原創(chuàng)設(shè)計(jì)研究為核心的正向研發(fā)路線變得勢(shì)在必行，中國(guó)制造需要更創(chuàng)新的思考和新的活力，減速器市場(chǎng)也需要更好性能的產(chǎn)品響應(yīng)下游產(chǎn)業(yè)鏈在效率和質(zhì)量上提出的新需求。

創(chuàng)新是減速器行業(yè)的痛點(diǎn)，從減速器過(guò)去二三十年的產(chǎn)品發(fā)展來(lái)看，創(chuàng)新架構(gòu)的設(shè)計(jì)理念少之又少，以諧波減速器為例，我們可以看到，1989年的產(chǎn)品和2020年的產(chǎn)品基本上沒(méi)有大的區(qū)別，有的只是產(chǎn)品變薄，有的是外殼金屬變成變輕的合金，只能說(shuō)是微迭代，談不上革命性的產(chǎn)品創(chuàng)新。

作為一名在減速器行業(yè)耕耘多年的工程師，來(lái)自某國(guó)際知名頭部工業(yè)機(jī)器人公司的李工（化名），一直在全球?qū)ふ覄?chuàng)新的減速器產(chǎn)品，來(lái)把公司的機(jī)器人的性能提升上一個(gè)臺(tái)階。近幾年國(guó)產(chǎn)替代熱潮中，他幾乎看過(guò)所有創(chuàng)新型減速器企業(yè)，最終都失望而歸。“要么弄虛作假，要么就是從某一個(gè)不知名的小廠商抄過(guò)來(lái)的，結(jié)果都不太好?！?/p>

但這條路必須要走。技術(shù)沒(méi)有捷徑，如果一味選擇借鑒國(guó)外的生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，精度的背后是復(fù)雜的工藝設(shè)計(jì)與制造技術(shù)，需要長(zhǎng)時(shí)間積淀，同質(zhì)化的結(jié)構(gòu)也很難突破國(guó)際領(lǐng)先產(chǎn)品的性能指標(biāo)。

此外，另一個(gè)市場(chǎng)痛點(diǎn)一直存在，現(xiàn)有產(chǎn)品方案很難真正滿足各行各業(yè)處于更要的制造效率和質(zhì)量需求，不斷對(duì)精密性元器件提出的新要求。就像手機(jī)廠商不停的對(duì)芯片提出新算力要求一樣，機(jī)器人公司也亟需比現(xiàn)有產(chǎn)品方案更高性能的減速器，來(lái)提升機(jī)器人性能，保證生產(chǎn)能夠更快更好，以此不停的滿足下游的汽車(chē)制造、3C半導(dǎo)體制造等產(chǎn)線的新需求。

李工（化名）告訴「甲子光年」，市場(chǎng)對(duì)減速器性能的需求一直在，未被真正的滿足?！胺叛廴蚴袌?chǎng)，工業(yè)機(jī)器人在減速器上面臨的普遍痛點(diǎn)就是減速器的背隙和精度不夠高，且重載能力、扭矩性能較強(qiáng)的減速器無(wú)法小型化，而小微減速器剛性、耐沖擊性不夠好。目前，國(guó)產(chǎn)的精密減速器性能、產(chǎn)能和技術(shù)水平都低于國(guó)際水平?！?/p>

這些減速器的性能直接決定了最終機(jī)械臂執(zhí)行任務(wù)能達(dá)到的精度，比如在半導(dǎo)體領(lǐng)域搬運(yùn)晶圓和給汽車(chē)擰螺絲，兩者的精度要求差距就很大，對(duì)減速器的性能需求也迥異。這會(huì)直接影響機(jī)械臂在場(chǎng)景中的產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。他透露，目前，他所在公司的重載工業(yè)機(jī)器人到現(xiàn)在基本都使用日本、歐洲的減速器。

創(chuàng)新之路說(shuō)起來(lái)容易做起來(lái)卻非常艱難且充滿不確定性。不僅意味著創(chuàng)業(yè)企業(yè)提出新的架構(gòu)和思路，定義新產(chǎn)品，還需要在性能上明顯超越市場(chǎng)原有產(chǎn)品才可能會(huì)被市場(chǎng)接受。

3.越難的地方，機(jī)會(huì)越大

中國(guó)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)需要真正創(chuàng)新的、性能更好的精密減速器，破局當(dāng)前困境。

近期，「甲子光年」關(guān)注到國(guó)內(nèi)一家走正向研發(fā)路線的精密減速器創(chuàng)業(yè)公司——愛(ài)磁科技。這是一家創(chuàng)立于2015年的公司，創(chuàng)立以來(lái)一直堅(jiān)持走正向研發(fā)路徑，成功研發(fā)出了創(chuàng)新型的產(chǎn)品——H3K減速器產(chǎn)品。

H3K減速器的出現(xiàn)是國(guó)產(chǎn)企業(yè)做減速器創(chuàng)新的一次新的嘗試和突破。這是一種創(chuàng)新結(jié)構(gòu)的減速器，運(yùn)用自主研發(fā)的專利技術(shù)，產(chǎn)品性能有明顯突破，其精度甚至超過(guò)日本減速器。愛(ài)磁科技向「甲子光年」展示的測(cè)試報(bào)告顯示，某型號(hào)H3K減速器的傳動(dòng)精度做到了10角秒左右。而目前業(yè)內(nèi)標(biāo)桿產(chǎn)品只能做到30角秒左右。H3K減速器零部件數(shù)量也低于 RV，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且不必依賴國(guó)外的生產(chǎn)物料和工藝。

縱觀全球減速器企業(yè)，國(guó)際上，來(lái)自斯洛伐克的Spinea減速器和德國(guó)公司Melior生產(chǎn)的PSC減速器也是正向研發(fā)的典型案例。他們做出了革命性的創(chuàng)新，并靠此在市場(chǎng)上站穩(wěn)了腳跟。

以Spinea為例，他們創(chuàng)新性的把擺線結(jié)構(gòu)做到小體積的諧波尺寸，打破了擺線減速器體積大的固有印象，同時(shí)保留了擺線減速器傳統(tǒng)的精度、高剛性的優(yōu)點(diǎn)。創(chuàng)新讓Spinea在市場(chǎng)中走出了一條差異化的路。目前Spinea已經(jīng)在全世界最大的軸承減速器生產(chǎn)商中排名前列，主要服務(wù)歐洲頭部機(jī)器人企業(yè)。

另一家德國(guó)公司Melior也是依靠創(chuàng)新的產(chǎn)品設(shè)計(jì)跑出了一席之地。

Melior自研的PSC減速器的結(jié)構(gòu)雖然不同于RV和諧波減速器，但由于創(chuàng)新的產(chǎn)品設(shè)計(jì)在精度和剛性方面有優(yōu)勢(shì)，最終在歐洲市場(chǎng)已經(jīng)取得一定的市場(chǎng)地位。目前，四大國(guó)際機(jī)器人公司中已經(jīng)有部分在批量使用PSC減速器。

顯然，精密減速器正向研發(fā)是一條必要以及可行之路，Spinea減速器和PSC減速器就是憑借更優(yōu)的產(chǎn)品性能，解決了部分市場(chǎng)痛點(diǎn)，從而走出自身差異化的道路，獲得一定的市場(chǎng)地位。這對(duì)于創(chuàng)新公司而言是一個(gè)大的機(jī)會(huì)。H3K減速器的市場(chǎng)表現(xiàn)值得期待。

愛(ài)磁科技創(chuàng)始人凌子龍告訴「甲子光年」，愛(ài)磁有自主研發(fā)的創(chuàng)新型自消隙專利技術(shù)?！敖柚匝邢都夹g(shù)，愛(ài)磁的減速器優(yōu)化了現(xiàn)有減速器結(jié)構(gòu)的精度誤差，各項(xiàng)性能指標(biāo)得到質(zhì)的提升，一致性大大加強(qiáng)。同時(shí)，還降低了加工生產(chǎn)對(duì)高端工業(yè)母機(jī)的依賴。 ”

具體來(lái)看，在生產(chǎn)加工上，愛(ài)磁的H3K減速器80% 零件可以外協(xié)生產(chǎn)，充分利用國(guó)內(nèi)成熟的精加工供應(yīng)鏈，實(shí)現(xiàn)快速大規(guī)模量產(chǎn)。而此前，不論是諧波還是RV減速器都需要使用更高精度的加工設(shè)備生產(chǎn)零部件，減速器廠商需要外采進(jìn)口高端設(shè)備自建產(chǎn)能。這些設(shè)備不僅成本高昂，且交期較長(zhǎng)，使得減速器廠商較難快速擴(kuò)產(chǎn)上量。

據(jù)悉，H3K減速器對(duì)標(biāo)RV減速器，主要面向工業(yè)機(jī)器人廠商，以及高端數(shù)控機(jī)床、非標(biāo)自動(dòng)化、半導(dǎo)體等賽道。公司透露，目前已和多家一線機(jī)器人廠、國(guó)內(nèi)高端數(shù)控機(jī)床廠商進(jìn)行合作，目前公司正在快速拉升產(chǎn)能的階段。

此外，減速器行業(yè)是一個(gè)非常典型的因?yàn)榘l(fā)明專利而更有資格參與市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的賽道。本質(zhì)上，幾十年前，日本廠商、歐洲廠商也是在原有的基礎(chǔ)上對(duì)減速器結(jié)構(gòu)進(jìn)行了部分創(chuàng)新，繼而通過(guò)專利壁壘的保護(hù)，進(jìn)行長(zhǎng)達(dá)數(shù)十年的行業(yè)積累，不斷優(yōu)化自身產(chǎn)品，才能走到當(dāng)下的壟斷位置，后來(lái)模仿者難以超越。所以，目前愛(ài)磁也進(jìn)行了全球?qū)＠季?，已?jīng)在中國(guó)、日本、美國(guó)等地都申請(qǐng)了20年專利保護(hù)期。

這對(duì)于中國(guó)減速器創(chuàng)新而言算是行業(yè)在創(chuàng)新之路邁出了一小步。而這一小步也正在被更多人關(guān)注到。一個(gè)有意思的插曲是，去年 10 月，愛(ài)磁取得日本發(fā)明專利后，國(guó)際減速器龍頭 HD 公司隨即在專利上進(jìn)行阻擊，提出了專利無(wú)效申請(qǐng)，但最終日本專利部門(mén)駁回該申請(qǐng)，維持了愛(ài)磁的日本發(fā)明專利。

世界正在更關(guān)注中國(guó)的創(chuàng)新技術(shù)，精密減速器的技術(shù)創(chuàng)新，在當(dāng)前的制造業(yè)命題下，不僅僅意味著產(chǎn)品創(chuàng)新，更意味著中國(guó)在制造業(yè)一項(xiàng)卡脖子技術(shù)上的關(guān)鍵突破。這不只關(guān)乎一家公司能做多大走多遠(yuǎn)，也關(guān)乎中國(guó)高端裝備在世界的發(fā)展，更可能關(guān)乎中國(guó)制造的未來(lái)。