2.1.4WS 系統(tǒng)的組成

隨著二十世紀(jì)末以來在信息技術(shù)、集成電路、微電子領(lǐng)域的技術(shù)突破，以這些技術(shù)為基礎(chǔ)的汽車電子控制技術(shù)也逐步發(fā)展成熟，4WS系統(tǒng)的發(fā)展成熟也正是基于汽車電子控制技術(shù)的進步，4WS系統(tǒng)中對于車輛四輪的控制以及前后輪的轉(zhuǎn)向分配使用到了電子控制技術(shù)以及電機助力技術(shù)。由于在車輛四輪轉(zhuǎn)向過程中，車輛的前輪和后輪在不同的速度之下的轉(zhuǎn)向方式存在差別，因此在四輪轉(zhuǎn)向控制之中應(yīng)用4WS結(jié)構(gòu)相對獨立，且在車輛前后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中不存在機械連接，因此可以確保轉(zhuǎn)向性能可以在系統(tǒng)正常運行的狀態(tài)下保持高水平。

車輛轉(zhuǎn)向機構(gòu)、ECU、減速器、電動機、傳感器等部分共同構(gòu)成4WS系統(tǒng)，并實現(xiàn)對車輛四輪轉(zhuǎn)向的有效控制。在車輛后輪參與轉(zhuǎn)向的過程中電子控制技術(shù)深度介入，幫助車輛后輪執(zhí)行正確的轉(zhuǎn)向工作，滿足車輛的正常行駛以及提升車輛的轉(zhuǎn)向性能。

2.2電子控制 4WS 系統(tǒng)的工作原理

ECU即電子控制單元，常被形象的稱為“行車電腦”，ECU是車輛電子控制系統(tǒng)內(nèi)執(zhí)行分析計算并向相應(yīng)部件輸出控制信號的單元，在4WS系統(tǒng)中ECU也承擔(dān)UI車輛運動信號的分析和運算，在車輛進行四輪轉(zhuǎn)向時，位于車輛前輪的傳感器將車輛前輪的轉(zhuǎn)向信號以及車輛的運動狀態(tài)傳入ECU，經(jīng)過ECU對該型號的處理、分析、運算，產(chǎn)生輸送向步進電機的驅(qū)動信號，步進電機根據(jù)驅(qū)動信號執(zhí)行相應(yīng)的動作作用于車輛的后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)，通過這個途徑控制后輪的轉(zhuǎn)向。ECU在此過程中仍然對車輛的運動狀態(tài)進行全程、實時的監(jiān)測，對車輛后輪轉(zhuǎn)向角與目標(biāo)轉(zhuǎn)向角之間的差值進行計算，根據(jù)計算結(jié)果對后輪的轉(zhuǎn)角實現(xiàn)實時調(diào)整。這樣的實時調(diào)整與車輛的實際運動狀態(tài)相契合，實現(xiàn)汽車的四輪轉(zhuǎn)向。

電子控制4WS系統(tǒng)設(shè)定有兩種轉(zhuǎn)向模式可供駕駛員選擇，駕駛員可以通過轉(zhuǎn)向模式開關(guān)選擇傳統(tǒng)的2WS模式也可以保持4WS狀態(tài)繼續(xù)行駛，設(shè)置這兩種轉(zhuǎn)向模式不僅是為駕駛員根據(jù)實際路況提供更多地選擇，也是當(dāng)4WS系統(tǒng)出現(xiàn)故障無法正常執(zhí)行四輪轉(zhuǎn)向時保留傳統(tǒng)的前輪轉(zhuǎn)向設(shè)置，保證車輛運行的安全性，確保駕乘人員的人身安全。當(dāng)4WS系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，駕駛室儀表臺上出現(xiàn)4WS故障指示燈，提醒駕駛員4WS系統(tǒng)出現(xiàn)故障，車輛四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不能正常運行，檢測車輛運行狀態(tài)的ECU實時記錄故障信息，方便技術(shù)人員在故障檢測維修時進行檢碼。

上述的可以實現(xiàn)車輛前后輪同相位以及逆相位轉(zhuǎn)向的4WS系統(tǒng)屬于電子電動式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，這種系統(tǒng)的后輪轉(zhuǎn)向裝置是受車輛車速的控制，即車輛后輪的偏轉(zhuǎn)角度以及方向是根據(jù)車速的大小而改變的，同時后輪偏轉(zhuǎn)角和方向的變化也是對前輪轉(zhuǎn)角和橫擺角速度變化的響應(yīng)。在ECU中設(shè)定了車輛在不同速度下的四輪轉(zhuǎn)向控制策略，再車輛高速或者低速狀態(tài)下根據(jù)程序控制前后輪的轉(zhuǎn)向。當(dāng)ECU接收到傳感器發(fā)送來的車輛中高速行駛狀態(tài)的信號亦或是方向盤的小角度轉(zhuǎn)動的信號時，ECU根據(jù)控制策略程序控制車輛前后輪進行同相位轉(zhuǎn)向，減小車輛的橫擺角速度，降低車輛車身的動態(tài)側(cè)偏，幫助車輛在高速行駛時保持操縱的穩(wěn)定性。當(dāng)ECU接收到傳感器發(fā)送來的低速行駛狀態(tài)或者是方向盤的大角度轉(zhuǎn)動信號時，ECU則采用低速運行時的控制策略，程序控制前后輪實現(xiàn)逆相位轉(zhuǎn)向，車輛前輪轉(zhuǎn)角增大的同時增大后輪的偏轉(zhuǎn)角度，幫助車輛駕駛員輕松操縱低速車輛進行轉(zhuǎn)向，并且降低車輛低速狀態(tài)下的轉(zhuǎn)彎半徑，提升車輛的靈活性。