本文介紹的是 FPGA VR 相機的第二個版本，第一個版本是下面這樣：

第一版地址：

本文主要介紹第二版本，第二版本的 VR 攝像機，能夠以 30fps 的速度拍攝 4k（3840 x 1920）立體 360 度視頻，同時在攝像機上實時拼接和編碼。除了最終的 H.264 編碼將在 Nvidia Jetson TX2 上執(zhí)行之外，所有圖像處理功能都將在 FPGA 上執(zhí)行。

硬件組成

友晶DE10-Nano

8×Aptina AR0330 攝像頭模塊，帶 12 毫米鏡頭卡口

2×四攝像頭接口PCB

1×NVIDIA Jetson TX2

下面顯示的是相機的主數(shù)據(jù)流和硬件連接圖。

以下是迄今為止已成功實現(xiàn)的功能：

相機I2C控制

去馬賽克模塊

相機圖像變形矯正模塊

攝像頭接口PCB

灰度圖像到單位像素

3D 圖像拼接/塊匹配/光流

將灰度圖像分成 3 個垂直部分：左、中、右。這三分之一都是完整 360 度水平圖像的 45 度切片。因為我們有 8 個均勻分布的攝像機，這意味著我們的攝像機彼此之間的角度為 360/8 = 45 度。由此，我們知道，如果我們將攝像機 A、B、C 排列如下：

那么攝像機 A 的右三分之一、攝像機 B 的中心和攝像機 C 的左三分之一必須都指向同一方向。如果他們都在看無限遠的東西，那么所有三個切片都應(yīng)該是完全相同的圖像。然而，我們希望在輸出圖像中顯示深度。因此，我們將使用攝像機 C 的左三分之一和攝像機 A 的右三分之一來分別提供當(dāng)觀看者面向該方向時的右眼和左眼的圖像。當(dāng)觀看者將頭轉(zhuǎn)向左側(cè)時，他們的右眼將從看到攝像機 C 的左側(cè)三分之一轉(zhuǎn)向攝像機 B 的左側(cè)三分之一。

開源地址

https://github.com/colinpate

https://github.com/colinpate/fpga-vr-remap

CAD外形：