星球成員提問

何總，我想問一下關(guān)于面結(jié)構(gòu)光相機的問題。問題如下：目前國內(nèi)很多結(jié)構(gòu)光相機使用沙姆鏡頭進行傾斜投影的DLP光機配合使用遠心鏡頭的相機進行使用，光機投影FOV呈梯形。這個梯形應該會對結(jié)構(gòu)光相機的使用造成影響，我想請教這個影響一般采取什么方式去消除呢？是通過標定環(huán)節(jié)還是像家用投影儀一樣做了梯形校正，亦或者有其他方式實現(xiàn)？期待您的解答，感謝!

星球嘉賓回答

我和何總同事，由我來解答吧

這個問題有一些專業(yè)，需要一些明確一些東西。

沙姆鏡頭投影是為了增大投影的景深，可以做到遠景和近景都清晰。一般如果沒有特別的景深要求的話不太推薦使用沙姆鏡頭投影，對標定算法有一些挑戰(zhàn)。普通鏡頭配合設計，也可以做到一個不錯的景深范圍，可以滿足大部分場景使用了。

然后有一些朋友可能用非沙姆鏡頭投影也會有梯形投影的問題，一般是由于部分投影機有一個上揚角，并不是水平投影的。這種情況可以用結(jié)構(gòu)設計來抵消他的角度，例如我們的掃描儀模塊就是這樣設計，或者直接采購0offset的光機來解決。

最后如果真的必須用沙姆鏡頭，或者和評論區(qū)的朋友一樣需要補償裝配產(chǎn)生的角度誤差的話，以我的經(jīng)驗需要做X方向與Y方向的2次矯正，分別投影橫條紋與豎條紋來做一個投影標定，具體算法需要討論。當然由于我是做純硬件的，算法層面上的交流僅限于涉及硬件選型相關(guān)與工作后大家吹牛得出來的經(jīng)驗，所以不一定對，歡迎大家指正。

星球成員追問

非常感謝您的解答，通過您的回答我對標定有了更清晰的理解和認識抱拳抱拳。另外還想請教您一個關(guān)于結(jié)構(gòu)光相機景深的問題，問題如下：一般來說面結(jié)構(gòu)光相機系統(tǒng)由光機以及相機組成，兩個硬件都會涉及鏡頭景深的概念，那么整個結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)的景深與兩個組成硬件的景深之間有怎樣的關(guān)系呢

星球嘉賓回答

算法景深與光機和相機景深的關(guān)聯(lián)的確有點不好理解，這玩意兒有點復雜，和不同的硬件實現(xiàn)方法還有區(qū)別。正常情況下，光機的景深范圍會選取的比相機的大一些，這樣可以保證相機景深范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)有效性，相機景深范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)我們認為是有效數(shù)據(jù)，景深范圍外也就是俗稱糊了的數(shù)據(jù)為無效數(shù)據(jù)，可能形成雜點干擾。所以投影景深>相機景深>算法景深。然后還有一些整活的操作如失焦操作，也就是投影二值條紋然后特意在相機對焦面上做失焦處理，這樣相機能夠采到正弦條紋。這種方法算法景深非常小，因為實際的投影景深幾乎為0，但是在某些特殊的應用場景下有用。

好的好的，感謝您的傾情解答，也感謝何總的大力支持。我再去詳細了解一下您所提到的信息，有其他問題再向您和何總請教抱拳抱拳