狀態(tài)

? 乘客狀態(tài)：提供有關自主車輛每個乘客（包括駕駛員）狀態(tài)的描述。信息可能包括存在、注意力、情緒狀態(tài)、健康等。

--來自乘客監(jiān)控功能的有關駕駛員和乘客的信息。

--在汽車公司、自動駕駛系統(tǒng)支持級別和系統(tǒng)體系結構之間有所不同。可能包括帶有相關狀態(tài)信息的乘客列表。

--將列出具有相關狀態(tài)標記的乘客。例如《乘客：成人，座位：0，角色：司機，注意力：向前，注視區(qū)域：（34，56，32），司機意圖：左轉，健康：正常，情緒：正常，轉向：是等。

? 基于操作域監(jiān)督的路線約束：對路線進行約束以保持在操作設計域（ODD）內。一個例子是由于缺乏路燈照明而在某些時間避免某些路線。

? 基于場景的路線約束：動態(tài)確定路線約束，如封路標志、高速公路上封閉的車道或用路障封閉的高速公路入口。

? 基于操作域監(jiān)督的機動約束：由于需要保持在操作域監(jiān)督內而對機動施加約束。一個例子是避免超車，因為附近的車輛數(shù)量大于以當前速度可以可靠跟蹤的車輛數(shù)量。

? 基于場景的機動約束：動態(tài)檢測機動的約束。例如可能包括迎面而來的救護車、標有長載貨物牌的車輛、視野不佳等。

? 基于場景的運動約束：動態(tài)檢測車輛運動的約束。例如檢測到濕滑路面、劣化路面等，可能需要適當調整駕駛風格。

? 車輛運動約束：動態(tài)更新自主車輛運動的約束。提供外部執(zhí)行模塊的限制反饋，匯總后呈現(xiàn)給其他自動駕駛系統(tǒng)模塊，如軌跡規(guī)劃（路徑規(guī)劃）。

配置

? 用戶路線偏好：提供約束路線選擇的偏好或規(guī)則?？赡馨ǔ塑嚪栈蜃灾鬈囕v本身保持在操作設計域或優(yōu)化燃料消耗等的約束。首選路線引導與自動駕駛任務相關。根據(jù)范式，路線偏好可以通過操作域監(jiān)督任務引導信號路徑反映當前操作域的限制。

? 地圖數(shù)據(jù)：提供靜態(tài)的和可能的動態(tài)源地圖數(shù)據(jù)，包括用于路徑規(guī)劃的路線圖，以及所謂的高清（HD）地圖。可能包括詳細的地理參照標志（包括道路標志、交通燈等的位置）。

--提供當前操作域的地理約束信息。--包括可被檢測/分類算法利用的來自靜態(tài)或動態(tài)更新地圖的先驗信息。例如，可包括期望的車道屬性、交通燈位置等。--提供地圖子系統(tǒng)關于道路和特征幾何及位置的信息，當與其他定位輸入組合時，可用于理解自主車輛的位置和方向（點云、特征位置和方向、道路幾何等）。

請求

? 操作域監(jiān)督任務請求：由于車輛使用條件改變或一個或多個未能保持在授權或當前操作域內而請求修改當前任務。

? 互聯(lián)任務請求：由某個遠程服務請求設置/更改當前任務。一個例子是由于在車內檢測到醫(yī)療緊急情況而更改目的地。來自連接服務的修改當前任務的請求。例如，乘車管理服務設置/覆蓋目的地，或由于交通擁堵或事故而建議繞行。

? HMI任務請求：由車輛乘員請求任務設置/更改;來自通過HMI注冊的車輛乘員的修改當前任務的請求。任務請求可能包括自動化水平的更改。

? 行為規(guī)劃任務請求：行為規(guī)劃（BP）請求修改任務。如果行為規(guī)劃（BP）確定無法按計劃執(zhí)行任務，則可能需要這樣做。請求的性質可以是請求人類駕駛員接管，例如。

? 自主車輛機動假設：提供一個或多個假設的機動，系統(tǒng)可以為此預測一個或多個結果。