今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H的軸參數(shù)配置和單軸運(yùn)動(dòng)控制。

一、功能簡(jiǎn)介

全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H是正運(yùn)動(dòng)的一款軟硬件全國(guó)產(chǎn)自主可控，運(yùn)動(dòng)控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器，最多支持32軸運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)支持正運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)程HMI功能，能提供網(wǎng)絡(luò)組態(tài)顯示，可實(shí)時(shí)監(jiān)控和調(diào)整參數(shù)配置。

ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊，能實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，以滿足工業(yè)控制協(xié)同工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用需求。ZMC432H內(nèi)置了Linux系統(tǒng)，可以使用本地的LOCAL接口進(jìn)行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間為40us左右。

二、C++進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)

1.新建MFC項(xiàng)目并添加函數(shù)庫(kù)

（1）在VS2022菜單“文件”→“新建”→ “項(xiàng)目”，啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/p>

（2）選擇開(kāi)發(fā)語(yǔ)言為“Visual C++”和程序類型“MFC應(yīng)用程序”。

（3）點(diǎn)擊下一步即可。

（4）選擇類型為“基于對(duì)話框”，下一步或者完成。

（5）找到廠家提供的光盤(pán)資料，路徑如下(64位庫(kù)為例)。

A.進(jìn)入廠商提供的光盤(pán)資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。

B.選擇“函數(shù)庫(kù)2.1.1”文件夾。

C.選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。

D.根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)這里選擇64位庫(kù)。

E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)。

F.函數(shù)庫(kù)具體路徑如下。

（6）將廠商提供的C++的庫(kù)文件和相關(guān)頭文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面。

（7）在項(xiàng)目中添加靜態(tài)庫(kù)和相關(guān)頭文件。

A.先右擊項(xiàng)目文件，接著依次選擇:“添加”→“現(xiàn)有項(xiàng)”。

B.在彈出的窗口中依次添加靜態(tài)庫(kù)和相關(guān)頭文件。

（8）聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

至此項(xiàng)目新建完成，可進(jìn)行MFC項(xiàng)目開(kāi)發(fā)。

2.查看PC函數(shù)手冊(cè)，熟悉相關(guān)函數(shù)接口

（1）PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤(pán)資料里面，具體路徑如下：“光盤(pán)資料3.編程手冊(cè)ZMotion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1ZMotion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1.pdf”。

（2）鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

（3）軸參數(shù)配置相關(guān)接口。

（4）單軸運(yùn)動(dòng)接口。

（5）軸狀態(tài)監(jiān)控。

3.MFC進(jìn)行軸參數(shù)配置和單軸運(yùn)動(dòng)控制

（1）例程界面如下。

（2）鏈接按鈕的事件處理函數(shù)中調(diào)用鏈接控制器的接口函數(shù)ZAux_OpenEth，與控制器進(jìn)行鏈接,鏈接成功后啟動(dòng)定時(shí)器1監(jiān)控控制器狀態(tài)。

//網(wǎng)口鏈接控制器 void CSingle_move_Dlg::OnOpen() //網(wǎng)口鏈接控制器 { char buffer[256]; int32 iresult; if(NULL != g_handle) { ZAux_Close(g_handle); g_handle = NULL; } GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255); buffer[255] = ''; iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) { g_handle = NULL; MessageBox(_T("鏈接失敗")); SetWindowText("未鏈接"); return; } SetWindowText("已鏈接"); SetTimer( 1, 100, NULL ); }

（3）通過(guò)定時(shí)器1對(duì)控制器信息進(jìn)行監(jiān)控。

void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) { if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開(kāi)")); return ; } if(1 == nIDEvent) { CString string; float position = 0; ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position); //獲取當(dāng)前軸位置 string.Format("當(dāng)前位置：%.2f", position ); GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string ); float NowSp = 0; ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp); //獲取當(dāng)前軸速度 string.Format("當(dāng)前速度：%.2f", NowSp ); GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string ); int status = 0; ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判斷當(dāng)前軸狀態(tài) if (status == -1) { GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當(dāng)前狀態(tài)：停 止" ); } else { GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當(dāng)前狀態(tài)：運(yùn)動(dòng)中" ); } } CDialog::OnTimer(nIDEvent); }

（4）通過(guò)設(shè)置按鈕的事件處理函數(shù)對(duì)控制器的軸參數(shù)進(jìn)行配置。

void CSingle_move_Dlg::OnBnClickedSetpara() { UpdateData(true);//刷新參數(shù) //m_nAxis表示當(dāng)前程序選定的軸，x為軸0，以此類推 //設(shè)置脈沖當(dāng)量 1表示以一個(gè)脈沖為單位 ，設(shè)置為1MM的脈沖個(gè)數(shù)，這度量單位為MM ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units); //設(shè)定速度，加減速 ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed); ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed); ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc); ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec); //設(shè)定S曲線時(shí)間 設(shè)置為0表示梯形加減速 ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, m_nAxis, m_sramp); }

（5）通過(guò)啟動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)。

void CSingle_move_Dlg::OnStart() //啟動(dòng)運(yùn)動(dòng) { if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開(kāi)狀態(tài)")); return ; } UpdateData(true);//刷新參數(shù) int status = 0; ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判斷當(dāng)前軸狀態(tài) if (status == 0) //已經(jīng)在運(yùn)動(dòng)中 return; //設(shè)定軸類型 1-脈沖軸類型 ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1); //設(shè)定脈沖模式及邏輯方向（脈沖+方向） ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0); if( m_mode == 0 ) {//寸動(dòng)(位置模式) ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0); } else { //持續(xù)驅(qū)動(dòng)(速度模式) ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1)); } UpdateData(false); }

（6）通過(guò)停止按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)停止軸的運(yùn)動(dòng)。

void CSingle_move_Dlg::OnStop() //停止運(yùn)動(dòng) { if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開(kāi)狀態(tài)")); return ; } ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2); // }

三、調(diào)試與監(jiān)控

編譯運(yùn)行例程，同時(shí)通過(guò)ZDevelop軟件連接控制器對(duì)控制器狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。

1.RtSys軟件連接控制器監(jiān)控控制器的基本參數(shù)

2.通過(guò)RtSys軟件的示波器功能對(duì)軸運(yùn)動(dòng)的波形進(jìn)行抓取。

（1）軸0寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，加速度=100，S曲線時(shí)間=0。

（2）軸1寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，加速度=100，S曲線時(shí)間=250。

（3）軸2寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，加速度=1000，S曲線時(shí)間=0。

（4）軸2寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，加速度=1000，S曲線時(shí)間=500。

審核編輯 黃宇

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器（四）：軸參數(shù)配置與單軸運(yùn)動(dòng)PC上位機(jī)C++控制，就分享到這里。

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