摘要： 本節(jié)介紹用定時(shí)器定時(shí)的方式，精準(zhǔn)控制脈沖時(shí)間，從而控制步進(jìn)電機(jī)速度

一、計(jì)算過(guò)程

電機(jī)每一步的角速度等于走這一步所花費(fèi)的時(shí)間，走一步角度等于步距角，走一步的時(shí)間等于一個(gè)脈沖的時(shí)間

TB6600及其他驅(qū)動(dòng)器大多具有細(xì)分功能，考慮細(xì)分X之后，一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為step/X，帶入①式

電機(jī)速度通常使用單位為轉(zhuǎn)速RPM(轉(zhuǎn)/分)，角速度(°/S)與轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系

將③帶入②可得：

至此得到了步進(jìn)電機(jī)一個(gè)脈沖的時(shí)間t，采用51單片機(jī)16位溢出定時(shí)器的模式去定時(shí)，可以得到：

將④帶入⑤可得：

至此得到了轉(zhuǎn)速n與定時(shí)初值C的函數(shù)關(guān)系

二、舉例計(jì)算

步進(jìn)電機(jī)使用二相四線電機(jī)，步距角為1.8°，驅(qū)動(dòng)器細(xì)分值設(shè)定為2，單片機(jī)晶振頻率為12000000，設(shè)定轉(zhuǎn)速為100RPM，帶入⑥可得：

*定時(shí)器0初值高8位TH0=C/256=0XFA*

*定時(shí)器0初值低8位TL0=C%256=0X24*

三、程序代碼

四、總結(jié)

此種方式利用定時(shí)器精確定時(shí)能力，從而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，是后續(xù)電機(jī)加減速運(yùn)動(dòng)的理論基礎(chǔ)。