西門子1200/1500PLC的氣動機(jī)械手搬運(yùn)硬件組成包括：工件到位光電開關(guān)、升降氣缸、平移氣缸、夾抓氣缸、氣缸磁性開關(guān)等。自動動作過程：工件到位光電開關(guān)亮→升降氣缸降→夾抓抓取工件→升降氣缸升→平移氣缸到下料位→升降氣缸降下→夾抓松開→升降氣缸升→平移氣缸到取料位等待下個工件。開頭的硬件組態(tài)都是差不多一樣，重復(fù)一遍，加深映像。

一、組態(tài)一個PLC設(shè)備

1、新建一個項目，在項目中添加一個PLC設(shè)備。

2、配置PLC CPU模塊的屬性參數(shù)。

PROFINET接口的子網(wǎng)。

PROFINET接口的IP地址。

系統(tǒng)和時鐘存儲器開啟。

3、按需要添加其他模塊，分配好地址。

二、組態(tài)一個HMI設(shè)備

1、在項目樹中，找到，添加新設(shè)備，選擇HMI型號，確定。

2、在“設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)”項目的“網(wǎng)絡(luò)視圖”中，用鼠標(biāo)連接PLC與HMI的網(wǎng)口。如在啟動向?qū)r選擇了PLC，則可省去這一步。

3、配置HMI的PROFINET以太網(wǎng)地址，與PLC為同一網(wǎng)段，不同網(wǎng)址。

以上2、3可以在添加HMI啟動向?qū)r自動完成。

三、編寫PLC程序

1、新建一個PLC變量表，如系統(tǒng)比較復(fù)雜，可以把M區(qū)變量、I區(qū)變量、Q區(qū)變量分別建立變量表。

如為復(fù)雜控制系統(tǒng)，變量表最好與系統(tǒng)默認(rèn)變量表分開。

為了演示方便，這里把I區(qū)變量改為M區(qū)變量。

2、新建一個FB程序塊，命名為“氣缸動作”。

這個FB塊為三個氣缸的通用塊，后面都要調(diào)用，取消塊的優(yōu)化訪問，設(shè)置“氣缸動作”FB塊接口參數(shù)如下圖：

“氣缸動作”塊的程序如下：

3、建立一個全局DB——“報警數(shù)據(jù)塊”，取消塊的優(yōu)化訪問。

4、建立一個總的氣缸動作FB——“全部氣缸動作”，調(diào)用“氣缸動作”FB，建立三個多重實例，取消塊的優(yōu)化訪問。

以上塊需要用變量或常量補(bǔ)充完整塊的輸入輸出接口。

5、在OB組織塊“Main”中調(diào)用FB“全部氣缸動作”，生成背景數(shù)據(jù)塊，氣缸動作的程序就做好了。

6、建立一個FB，命名為“回原點”，取消塊的優(yōu)化訪問，設(shè)置塊接口參數(shù)如下：

原點延時幾秒是為了防止人不小心誤觸掽到原點開關(guān)而產(chǎn)生事故。夾抓有料的原點與夾抓無料的原點過程分開編寫。以下為回原點程序：

“回原點”FB程序編寫完成，在OB組織塊中調(diào)用，生成背景數(shù)據(jù)塊。

7、建立一個FB，命名為“自動運(yùn)行”，取消塊的優(yōu)化訪問，設(shè)置塊接口參數(shù)如下：

這里也有兩個定時器，一個自動啟動延時，也是為了防止誤操作；另一個工件到位延時，是為了保證抓料的準(zhǔn)確性。程序如下：

“自動運(yùn)行”FB程序編寫好后，插入組織OB塊中，進(jìn)行調(diào)用。

到此，PLC中的程序已編寫完成。

審核編輯：湯梓紅