自動控制理論

為了更好地理解“控制”，我們復(fù)習(xí)一下自動控制原理的相關(guān)理論知識。

人工控制系統(tǒng)

首先，通過分析一輛真正在道路上行駛的汽車來開始今天的話題；汽車能夠在道路上正常行駛是依托人的控制，從自動控制原理的角度來看人和車組成了一個人工控制系統(tǒng)；

其中車的行駛姿態(tài)作為系統(tǒng)的被控量，車保持在道路中間行駛作為給定量，人眼對車的行駛姿態(tài)進(jìn)行采集并將信息（反饋量）傳輸給大腦

大腦分析并比較車的行駛姿態(tài)與期望姿態(tài)是否有偏差，若偏離，則經(jīng)過思考按照操作規(guī)則（控制量）指揮雙手調(diào)節(jié)方向盤，從而把車輛的行駛姿態(tài)恢復(fù)到期望值（給定量）上。

自動控制

到這里捋清了汽車的姿態(tài)控制，很明顯，人在車的正常行駛中起到了主導(dǎo)作用，可以說沒有人參與汽車就無法運(yùn)行。

參賽的小車必然是不可能有人去駕駛操作的，而是需要小車能夠自動完成所有的賽道元素；要讓小車在賽道上自動的正常行駛，就需要尋找可以替代人的設(shè)備來完成人的操作，組成一個自動控制系統(tǒng)。這里補(bǔ)充一個知識點(diǎn)——何為自動控制？

自動控制：是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（控制裝置或控制器），使機(jī)器、設(shè)備或者生產(chǎn)過程（被控對象）的某個工作態(tài)或參數(shù)（被控量）自動的按照規(guī)律（給定量）運(yùn)行。