后輪反饋控制算法

后輪反饋式（Rear wheel feedback）是利用后輪中心的路徑跟蹤偏差量來進行轉向控制量計算的方法

Frenet坐標系使用道路的中心線作為參考線，使用參考線的切線向量和法線向量建立坐標系，那么基于參考線的位置，就可以使用縱向距離和橫向距離來描述任意位置。

同時縱向和橫向的速度、加速度、加加速度等信息也更便于計算。

李亞普洛夫穩(wěn)定性理論是從能量的觀點出發(fā)的，系統(tǒng)的能量隨著時間的推移不斷變化（增加or減少），在有限時間內，系統(tǒng)趨于穩(wěn)定，能量不再變化。

此時，系統(tǒng)的k+1時刻的能量減去k時刻的能量是《0的，即V（k+1）-V（k）《0，V代表能量函數(shù)。

2.4 前輪反饋控制算法

前輪反饋控制（Front wheel feedback）又稱 Stanley控制，其核心思想是利用前輪中心的路徑跟蹤偏差量對方向盤轉向控制量進行計算。

李亞普洛夫指數(shù)：在相空間中相互靠近的兩條軌線隨著時間的推移，按指數(shù)分離或聚合的平均變化速率。

關于 arcsin函數(shù)：