足端復合擺線軌跡介紹
一、擺線
擺線，又稱旋輪線、圓滾線，在數(shù)學中，擺線（Cycloid）被定義為，一個圓沿一條直線運動時，圓邊界上一定點所形成的軌跡。它是一般旋輪線的一種。
總結成數(shù)學公式為：
二、足端軌跡約束方程
為達到理想的步態(tài)，足端軌跡規(guī)劃需要滿足：
① 行進平穩(wěn)、協(xié)調，無明顯的上下波動、左右搖晃和前后沖擊；
② 各關節(jié)沒有較大沖擊，特別是擺動相抬腿和落地瞬間實現(xiàn)零沖擊抬腿和落地軟著陸；
③ 擺動腿跨步迅速，足端軌跡圓滑，關節(jié)速度和加速度平滑連續(xù)無畸點；
④ 避免足端與地面接觸時產(chǎn)生滑動，無擺動腿拖地現(xiàn)象。
1、水平x方向
2、豎直y方向
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