MoveIt的快速安裝方法
MoveIt的安裝
安裝moveit，如果不想挑戰(zhàn)源碼編譯，MoveIt可以用apt-get快速安裝，只需要輸入：
$ sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full
本系列博文將以一個雙臂機器人為例，詳細講解基于MoveIt的使用方法，我為這個雙臂機器人取名為：rob。
并在Solidworks中簡單繪制了該機器人的三維模型，結(jié)構(gòu)示意圖如下：
Rob包含兩個手臂，左右對稱布局，每個手臂包含5個自由度，關(guān)節(jié)情況如下圖所示。
這種關(guān)節(jié)分布是仿人形的雙臂機器人常用的手臂設置形式。
但這種結(jié)構(gòu)并不能完全覆蓋人手臂所有的自由度（人的手臂包含7個自由度）。
但用于說明 MoveIt 的使用已經(jīng)足夠了。
此外，各個關(guān)節(jié)的自由度范圍如下表所示。
聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題，請聯(lián)系本站處理。
舉報投訴
-
機器人
+關(guān)注
關(guān)注
211文章
28673瀏覽量
208594 -
Linux
+關(guān)注
關(guān)注
87文章
11350瀏覽量
210477 -
ROS
+關(guān)注
關(guān)注
1文章
280瀏覽量
17121
發(fā)布評論請先 登錄
相關(guān)推薦
使用moveit控制真實機械臂的方法
、 /status，這個方框里的全部就構(gòu)成了一個action，這與下圖的表述也是一致的。 2、moveit用了哪些action？ 可以肯定的是，moveit！使用了不止一個action，每個action的名稱就是
發(fā)表于 05-21 09:10
無線AP/CPE終端快速安裝與配置方法
本文為你講解無線AP/CPE網(wǎng)橋終端產(chǎn)品的快速安裝與相關(guān)參數(shù)的配置方法。
發(fā)表于 03-27 11:20
?4.5w次閱讀
使用 ROS 2 MoveIt 和 NVIDIA Isaac Sim 創(chuàng)建逼真的機器人模擬
MoveIt 2 與 NVIDIA Isaac Sim 中模擬的機器人進行集成的過程。本教程需要一臺安裝了 Isaac Sim 2022.2.0 的電腦，以及如下所列的系統(tǒng)配置。請
虹科分享|如何防范MOVEit傳輸漏洞|高級威脅防御
美國網(wǎng)絡安全和基礎(chǔ)設施安全局(CISA)承認，它正在向幾個聯(lián)邦機構(gòu)提供支持，這些機構(gòu)在Progress(前身為IpSwitch)MOVEit傳輸解決方案中暴露出漏洞后被攻破。根據(jù)CISA發(fā)布的一份
ROS系統(tǒng)的MoveIt模塊介紹
機器人操作系統(tǒng)ROS目前最受關(guān)注的兩個模塊是導航（Navigation）和機械臂控制（MoveIt?。?。 其中，機械臂控制模塊（后面簡稱MoveIt）可以讓用戶快速建立機械臂模型并實現(xiàn)機械臂的控制
工商網(wǎng)監(jiān)
評論