八字形電感排布方案

八字形電感排布同樣也可以跟雙水平電感一樣，在直道行駛時保持良好的采集數(shù)據(jù)獲取。

通過計算分析兩端電感數(shù)值，判斷出小車與賽道中心線的偏離方向及偏差量，從而做出相應(yīng)的方向控制

并且在彎道情況下，與賽道電磁線呈很好的角度，獲取賽道信息更精確。

但是前面說到，雙水平電感在直道行駛有很好的優(yōu)勢。

在這里八字形電感恰好在彎道行駛有很好的優(yōu)勢，不如把兩者結(jié)合起來排布。

雙T形電感排布方案

這種方案結(jié)合了兩者優(yōu)點，能夠充分捕捉賽道上信息，通過采集每個電感的數(shù)值，加以合理處理，便可以解算出電磁車所在的賽道位置，能夠很好的控制電磁車在賽道上行駛。

除了上圖所示排布方案，也可以使用下圖的排布，道理皆一樣。

驗證理想結(jié)果

認知了電感的作用，知道了電感如何排布，下面我們就要做最后的硬件方面的測試，看是否呈現(xiàn)理想結(jié)果。

首先前提： 1.有設(shè)計好的運放板 2.電感排布按上述策略對稱排布好 3.調(diào)用庫函數(shù)，學會ADC采集

這里主要簡略講下，如何判斷理想結(jié)果：

粗糙地操作方法就是，用顯示屏顯示出每個電感的采集數(shù)值。

將小車放置賽道電磁線中間，左右勻速擺動小車，觀察數(shù)值是否呈規(guī)律變化，有無大的跳變。

如果呈均勻變化趨勢，則粗略判斷可以穩(wěn)定地采集數(shù)據(jù)。

更加直觀地方法就是，采用上位機（下圖所用上位機為山外上位機），將每個電感的采集數(shù)值通過藍牙傳輸?shù)缴衔粰C上，采用波形顯示觀察，觀察波形是否平滑，是否上下對稱。（具體操作如上所講）