了解了通信接口的概念，接下來(lái)我們?cè)購(gòu)拇a實(shí)現(xiàn)的角度，研究下如何定義以及使用一個(gè)接口。

在之前服務(wù)概念講解的課程中，我們編寫(xiě)了這樣一個(gè)例程，我們?cè)賮?lái)回顧下。

有三個(gè)節(jié)點(diǎn)：

第一個(gè)驅(qū)動(dòng)相機(jī)發(fā)布圖像話(huà)題；

第二個(gè)是機(jī)器視覺(jué)識(shí)別節(jié)點(diǎn)，封裝了一個(gè)服務(wù)的服務(wù)端對(duì)象，提供目標(biāo)識(shí)別位置的查詢(xún)服務(wù)；

第三個(gè)節(jié)點(diǎn)在需要目標(biāo)位置的時(shí)候，就可以發(fā)送請(qǐng)求，收到位置進(jìn)行使用了。

接口定義

在這個(gè)例程中，我們使用GetObjectPosition.srv定義了服務(wù)通信的接口：

learning_interface/srv/GetObjectPosition.srv

bool get      # 獲取目標(biāo)位置的指令---int32 x       # 目標(biāo)的X坐標(biāo)int32 y       # 目標(biāo)的Y坐標(biāo)

定義中有兩個(gè)部分，上邊是獲取目標(biāo)位置的指令，get為true的話(huà)，就表示我們需要一次位置，服務(wù)端就會(huì)反饋這個(gè)x、y坐標(biāo)了。

完成定義后，還需要在功能包的CMakeLists.txt中配置編譯選項(xiàng)，讓編譯器在編譯過(guò)程中，根據(jù)接口定義，自動(dòng)生成不同語(yǔ)言的代碼：

...find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}  "srv/GetObjectPosition.srv")...

功能包的package.xml文件中也需要添加代碼生成的功能依賴(lài)：

... < build_depend >rosidl_default_generators< /build_depend > < exec_depend >rosidl_default_runtime< /exec_depend > < member_of_group >rosidl_interface_packages< /member_of_group > ...

程序調(diào)用

我們?cè)诖a中再來(lái)重點(diǎn)看下接口的使用方法。

客戶(hù)端接口調(diào)用

learning_service/service_object_client.py

#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-"""@作者: 古月居@說(shuō)明: ROS2服務(wù)示例-請(qǐng)求目標(biāo)識(shí)別，等待目標(biāo)位置應(yīng)答"""import rclpy                                            # ROS2 Python接口庫(kù)from rclpy.node   import Node                           # ROS2 節(jié)點(diǎn)類(lèi)from learning_interface.srv import GetObjectPosition    # 自定義的服務(wù)接口class objectClient(Node):    def __init__(self, name):        super().__init__(name)                          # ROS2節(jié)點(diǎn)父類(lèi)初始化        self.client = self.create_client(GetObjectPosition, 'get_target_position')        while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):            self.get_logger().info('service not available, waiting again...')        self.request = GetObjectPosition.Request()    def send_request(self):        self.request.get = True        self.future = self.client.call_async(self.request)def main(args=None):    rclpy.init(args=args)                             # ROS2 Python接口初始化    node = objectClient("service_object_client")      # 創(chuàng)建ROS2節(jié)點(diǎn)對(duì)象并進(jìn)行初始化    node.send_request()    while rclpy.ok():        rclpy.spin_once(node)        if node.future.done():            try:                response = node.future.result()            except Exception as e:                node.get_logger().info(                    'Service call failed %r' % (e,))            else:                node.get_logger().info(                    'Result of object position:n x: %d y: %d' %                    (response.x, response.y))            break    node.destroy_node()                              # 銷(xiāo)毀節(jié)點(diǎn)對(duì)象    rclpy.shutdown()                                 # 關(guān)閉ROS2 Python接口

服務(wù)端接口調(diào)用

learning_service/service_object_server.py

#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.