在很多人看來，似乎嵌入式Linux可以為嵌入式開發(fā)人員做所有的事情。雖然嵌入式Linux可以適用于一些具有數(shù)兆內(nèi)存和強大處理器的應用，但越來越多的案例表明，嵌入式Linux和類似操作系統(tǒng)的開銷會對確定性和內(nèi)存消耗產(chǎn)生負面影響。

蜂窩調(diào)制解調(diào)器、高性能視頻處理和復雜的汽車控制器只是在小尺寸、低功耗多核平臺的對稱多處理(SMP)架構(gòu)下運行的，高度確定性應用的幾個案例。此類系統(tǒng)需要底層操作系統(tǒng)的核心分配和任務調(diào)度能力，以滿足硬實時要求，同時又不影響資源使用。

在資源受限的平臺上，嵌入式Linux不是SMP的可行選擇，支持SMP的實時操作系統(tǒng)(RTOS)也寥寥無幾。因此，開發(fā)人員必須創(chuàng)建自己的方法來跨越多個內(nèi)核進行調(diào)度和管理任務。隨著越來越多的嵌入式設備需要跨多個內(nèi)核部署確定性工作負載，RTOS層的動態(tài)負載均衡需求只會不斷增長。

對稱多處理與非對稱多處理

SMP和非對稱多處理(AMP)是兩種多個處理器協(xié)同工作來調(diào)度和運行工作負載的架構(gòu)模式。SMP系統(tǒng)的處理器內(nèi)核是完全相同，可以運行分配給它們的任何任務，而AMP系統(tǒng)通常依賴于單個主內(nèi)核，根據(jù)可用性和優(yōu)先級來調(diào)度和分配任務。在AMP系統(tǒng)中，核心本身不需要是相同的類型或架構(gòu)(例如，MPU可以與GPU協(xié)同工作)，并且任務通常是針對內(nèi)核類型的。

當開發(fā)人員可以依賴于一個穩(wěn)定且可預測的環(huán)境時，AMP模式效果最佳，因為操作系統(tǒng)可以有效地分配工作負載，而不會產(chǎn)生大量開銷。相比之下，對于在事件不斷變化的環(huán)境中運行的應用，需要在不同內(nèi)核之間動態(tài)轉(zhuǎn)移工作負載時，SMP模式通常效果最佳。例如，許多手機都使用SMP，像是在Arm Cortex-A53平臺上實現(xiàn)蜂窩調(diào)制解調(diào)器功能的手機。

為了有效地跨多個內(nèi)核分配應用線程，嵌入式軟件開發(fā)人員使用了動態(tài)負載均衡技術(shù)。其主要目標是確保應用在運行時在內(nèi)核之間均勻分配計算工作負載，并保證優(yōu)先級最高的線程不會被優(yōu)先級較低的線程搶占。

動態(tài)負載均衡的原理

動態(tài)負載均衡中的“動態(tài)”是指運行時對線程調(diào)度進行持續(xù)評估，使應用能夠適應不斷變化的任務需求和系統(tǒng)條件。動態(tài)負載均衡對于以下方面至關(guān)重要：

* 提高利用率：通過將任務分配到多個核心，開發(fā)人員可以充分利用每個核心的計算能力，提高系統(tǒng)整體利用率。

* 縮短響應時間：適當?shù)呢撦d均衡可確保將關(guān)鍵任務分配給占用最少的核心，從而縮短響應時間并增強任務執(zhí)行的可預測性。

* 容錯：通過將任務重新分配給未出現(xiàn)故障的核心，負載均衡可以幫助減輕軟件故障和硬件故障的影響，從而確保系統(tǒng)功能的持續(xù)運行。

* 可擴展性：隨著系統(tǒng)需求的增長和更多內(nèi)核的增加，均勻地分配任務對于在不引入瓶頸的情況下擴展容量至關(guān)重要。

嵌入式Linux自帶負載均衡機制，但也有缺點：操作系統(tǒng)會產(chǎn)生高昂的開銷，這可能會嚴重影響確定性。由于大多數(shù)硬實時RTOS不支持SMP架構(gòu)上的負載均衡，因此開發(fā)人員通常會自行構(gòu)建支持機制。這項工作本身也存在挑戰(zhàn)：

* 資源使用：由于每個核心都有自己的緩存、寄存器和其他功能，開發(fā)人員必須花時間了解平臺，以便在不影響性能或不造成資源爭搶的情況下有效地分配任務。

* 內(nèi)存訪問：如果開發(fā)人員將具有公共內(nèi)存池的任務分配給不同的內(nèi)核，并且沒有充分考慮應用的控制和數(shù)據(jù)流，則可能會出現(xiàn)內(nèi)存訪問問題。

* 任務優(yōu)先級：開發(fā)人員必須了解所有任務優(yōu)先級和截止時間，以確保為高優(yōu)先級任務分配足夠的資源和時間，避免延遲。

* 動態(tài)適應：由于負載均衡是一個適應不斷變化的系統(tǒng)條件的過程，因此開發(fā)人員必須實現(xiàn)某種反饋回路或控制機制，以便在運行期間不斷重新評估線程分配并調(diào)整策略。

* 同步開銷：開發(fā)人員必須最大限度地減少內(nèi)核之間任務切換所需的開銷，以減少延遲并保持系統(tǒng)的實時響應能力。

RTOS層的負載均衡

像是PX5 RTOS這類專為基于多核MPU的應用而設計的RTOS可以提供內(nèi)置負載均衡功能，能夠滿足硬實時確定性的要求，且開銷遠遠低于嵌入式Linux和其他操作系統(tǒng)。PX5 RTOS采用原生POSIX pthreads API，運行所需的內(nèi)存不到10KB，具有極高的可移植性和資源效率，使開發(fā)人員無需構(gòu)建自己的負載均衡器。

這種RTOS原生負載均衡器的運行方式與許多流行的負載均衡技術(shù)相同：

1、給定任意數(shù)量的核心，RTOS會跟蹤每個核心上運行的線程。當核心空閑并且線程可用于調(diào)度時，RTOS會調(diào)度該線程在該核心上運行。

2、如果沒有空閑核心并且新線程已就緒，則RTOS會使用該線程的優(yōu)先級進行調(diào)度：如果其優(yōu)先級高于當前運行的任何其他線程的優(yōu)先級，則RTOS會調(diào)度新線程以搶占正在運行的線程。如果其優(yōu)先級低于當前運行的任何線程的優(yōu)先級，則RTOS會等待下一個可用核心運行。

這種方法使用與嵌入式Linux相同的處理器關(guān)聯(lián)API，使開發(fā)人員可以輕松地將線程分配給特定內(nèi)核并依賴RTOS來強制執(zhí)行此類分配。與大多數(shù)RTOS一樣，開發(fā)人員必須確保共享資源的恰當管理，以避免出現(xiàn)爭用問題。

并非所有線程都是平等的

在典型的單核、基于優(yōu)先級的搶占式調(diào)度環(huán)境中，開發(fā)人員一次只能依賴一個運行的線程。在SMP環(huán)境中，由于多個線程可以在任意數(shù)量的內(nèi)核上并行運行，因此這一條件無法保證。為了避免這種行為對系統(tǒng)的潛在負面影響，即要求在給定時間內(nèi)只運行優(yōu)先級最高的線程，PX5 RTOS讓開發(fā)人員能夠配置調(diào)度，僅允許相同優(yōu)先級的線程在所有內(nèi)核上并行運行。這種方法強制執(zhí)行更嚴格程度的并行，使開發(fā)人員對其系統(tǒng)的可預測性更有信心。

結(jié)論

開發(fā)人員要在小尺寸、低功耗的多核平臺上實現(xiàn)極高的實時性能和響應速度，就必須實現(xiàn)動態(tài)負載均衡。像是PX5 RTOS負載均衡功能這樣的機制支持將就緒的應用線程與可用內(nèi)核動態(tài)配對，所有這些都在一個超小(小于10KB)、超便攜(具有完全兼容的pthreads API)，并且經(jīng)過嚴格測試(每個版本的C語句和分支決策覆蓋率都達到100%）的封裝內(nèi)實現(xiàn)的。

RTOS原生負載均衡使開發(fā)人員能夠?qū)Ｗ⒂趹煤蜏y試，而不必自己構(gòu)建在多個處理器之間分配工作負載的方法。

審核編輯：劉清