XPCIE1032H功能簡(jiǎn)介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。XPCIE1032H集成了強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，結(jié)合MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開發(fā)的非實(shí)時(shí)痛點(diǎn)，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。

XPCIE1032H支持PWM，PSO功能，板載16進(jìn)16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標(biāo)鎖存或兩路編碼器輸入。

XPCIE1032H搭配MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過高速的核內(nèi)交互，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間可以達(dá)到3-5us左右。

?XPCIE1032H與MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢(shì)：

1.支持多種上位機(jī)語言開發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫(kù)；

2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用運(yùn)動(dòng)指令，響應(yīng)時(shí)間快至微秒級(jí)，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；

3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運(yùn)動(dòng)控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實(shí)時(shí)性問題；

4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺飛拍、精密點(diǎn)膠和激光能量控制等應(yīng)用；

5.提供高速輸入接口，便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存；

6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動(dòng)、混合插補(bǔ)。

?使用XPCIE1032H和MotionRT7進(jìn)行項(xiàng)目開發(fā)時(shí)，通常需要進(jìn)行以下步驟：

1.安裝驅(qū)動(dòng)程序，識(shí)別XPCIE1032H；

2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核；

3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控。連接時(shí)請(qǐng)使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；

4.完成控制程序開發(fā)，通過LOCAL鏈接方式連接到運(yùn)動(dòng)控制卡，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。

我們可以從測(cè)試對(duì)比結(jié)果看出，XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡配合實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內(nèi)交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當(dāng)測(cè)試數(shù)量從1w增加到10w時(shí)，單條指令交互時(shí)間與多條指令交互時(shí)間波動(dòng)不大，非常適用于高速高精的應(yīng)用。

XPCIE1032H驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（一）：驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接。

一、C#語言進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目開發(fā)

二、PC函數(shù)介紹

相關(guān)PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1”。

三、XML文件生成ZML文件添加步驟

大家都知道，正運(yùn)動(dòng)總線控制器事先就把一些總線從站的XML文件添加到控制器的固件里面了，所以配合市面上大部分的EtherCAT從站，客戶只需要下載總線初始化腳本就可以和對(duì)應(yīng)從站通訊，具體可以參考往期推文EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（二）：EtherCAT總線初始化。針對(duì)市面上剛出的總線從站，我們沒有及時(shí)把XML文件添加到控制器固件里面或總線掃描的時(shí)候遇見不支持的從站，這個(gè)時(shí)候需要我們自己添加XML文件。

正運(yùn)動(dòng)控制器添加XML文件的步驟如下：

（1）通過XMLParsingTools工具軟件將XML轉(zhuǎn)換成ZML文件；

（2）把生成的ZML文件添加到Zpj項(xiàng)目里面，連同總線初始化腳本的Bas文件一起下載到控制器里面即可。

1、通過XMLParsingTools工具將XML文件轉(zhuǎn)換成ZML文件。

（1）點(diǎn)擊左上角文件夾打開XML文件，選擇對(duì)應(yīng)的從站型號(hào)和從站類型（這里以友商的一拖四總線驅(qū)動(dòng)器為例）。

（2）點(diǎn)擊左上角文件夾位置導(dǎo)出ZML文件即可。

2、RTSys軟件同時(shí)下載ZML文件與總線初始化的Bas文件（下載ZPJ項(xiàng)目）。

（1）把剛剛生成的ZML文件拷貝到總線初始化的ZPJ項(xiàng)目文件夾下，通過RTSys軟件打開【EtherCAT參數(shù).zpj】這個(gè)項(xiàng)目文件。

（2）右鍵文件視圖區(qū)域，點(diǎn)擊【增加到項(xiàng)目】將剛剛生成的ZML文件添加到項(xiàng)目里面。

（3）點(diǎn)擊連接按鈕，通過Local接口鏈接上控制器。

（4）點(diǎn)擊【下載到ROM】，將整個(gè)項(xiàng)目下載到控制器里面掉電保存即可。

3.將例程下載到ZML文件與總線初始化的Bas文件。

連接控制器，新建ZPJ項(xiàng)目文件，將總線初始化的Bas文件和剛剛生成的zml文件復(fù)制到新建項(xiàng)目的目錄下并一一添加進(jìn)來，最后下載到控制器的ROM里面即可掉電保存。

三、應(yīng)用例程及實(shí)現(xiàn)效果

1、點(diǎn)擊連接按鈕鏈接到MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制軟核。

//連接控制器 private void Btn_cn_Click(object sender, EventArgs e) { int ret; //鏈接控制器 ret= zmcaux.ZAux_FastOpen(5,textBox1.Text,1000,out g_handle); if (g_handle != (IntPtr)0) { MessageBox.Show("RT7鏈接成功!", "提示"); timer1.Enabled = true; } else { MessageBox.Show("RT7鏈接失敗"+"錯(cuò)誤代碼"+ ret); } }

2、新建Zpj項(xiàng)目文件。

//新建zpj文件 private void NewZpjFile_Click(object sender, EventArgs e) { try { //創(chuàng)建保存文件對(duì)話框 SaveFileDialog saveFile = new SaveFileDialog(); saveFile.Filter = "ZMC Project Files(*.zpj)|*.zpj"; //是否覆蓋當(dāng)前文件 saveFile.OverwritePrompt = true; //如果設(shè)為true就會(huì)使用系統(tǒng)默認(rèn)目錄 saveFile.RestoreDirectory = true; //還原目錄 //如果保存對(duì)話框操作成功 if (saveFile.ShowDialog() == DialogResult.OK) { FileStream fs1 =new FileStream(saveFile.FileName, FileMode.Create, FileAccess.ReadWrite); fs1.Close(); //ZPJ文件名 m_ZpjFileName = saveFile.FileName; //ZPJ文件路徑 m_ZpjFilePath = System.IO.Path.GetDirectoryName(m_ZpjFileName); System.IO.File.Create(m_ZpjFileName).Close(); Thread.Sleep(100); if (!System.IO.File.Exists(m_ZpjFileName)) { MessageBox.Show("文件不存在"); } //初始化ZPJ文件信息 Czpj(); } } catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.Message); } } //初始化ZPJ文件信息_通過Ini文件記錄 public void Czpj() { string LpAppname, Lpkeynum, Lpdata; LpAppname = "Controller"; Lpkeynum = "TypeName "; //寫控制器信息,初始化ZPJ文件信息 Thread.Sleep(200); var MyIni = new IniFile(@m_ZpjFileName); MyIni.Write(Lpkeynum, "", LpAppname); MyIni.Write("IfUpload", "0", LpAppname); MyIni.Write("UserVersion", "1.0", LpAppname); Lpdata = num.ToString(); // MyIni.Write("Files",Lpdata, LpAppname); MyIni.Write("Breaks", "0", LpAppname); MyIni.Write("Watches", "0", LpAppname); MyIni.Write("PicPack", "0", LpAppname); MyIni.Write("BREAKMODE", "1", LpAppname); m_ZpjOPenFlag = true; }

3、添加Bas文件到Zpj項(xiàng)目里面。

//添加bas文件 private void AddBas_Click(object sender, EventArgs e) { if (!m_ZpjOPenFlag) { MessageBox.Show("先新建/打開ZPJ項(xiàng)目！"); return; } //創(chuàng)建打開文件對(duì)話框 OpenFileDialog ofd2 = new OpenFileDialog(); ofd2.Filter = "ZMC Basic Files (*.bas)|*.bas"; ofd2.RestoreDirectory = true; //如果文件選擇成功 if (ofd2.ShowDialog() == DialogResult.OK) { string fullname = ofd2.FileName; m_ZpjFilePath = System.IO.Path.GetDirectoryName(fullname); //路徑 m_SubFileName = System.IO.Path.GetFileName(fullname); //名稱 m_ZpjFile_Info[num].pFileName = m_SubFileName; m_ZpjFile_Info[num].nAutoTask = -1; m_ZpjFile_Info[num].nFileType= 1; //bas的文件類型是1 num++; //通過Ini文件來記錄Zpj項(xiàng)目文件信息 SaveZpj(); //在控件上顯示出來項(xiàng)目文件信息 ShowFileList(); } } //保存ZPJ文件 public void SaveZpj() { //打開ZPJ的ini文件 string IniFileName = m_ZpjFilePath + "" + m_ZpjFileName; var MyIni = new IniFile(IniFileName); string LpAppname, Lpkeynum, Lpdata; LpAppname = "Controller"; Lpkeynum = "TypeName "; String iFileName = ""; MyIni.Write("Files", num.ToString(), LpAppname); //寫FileList信息 LpAppname = "FileList"; //遍歷ZPJ里面的文件情況 int i=0; for (i = 0; i < num; i++) { if (m_ZpjFile_Info[i].pFileName == "") { Lpdata = "空文件!" + m_ZpjFile_Info[i].nAutoTask.ToString(); } //子文件名帶路徑 iFileName = m_ZpjFilePath + "\" + m_ZpjFile_Info[i].pFileName; if (!System.IO.File.Exists(iFileName)) { Lpdata = "文件不存在!" + m_ZpjFile_Info[i].pFileName; MessageBox.Show(Lpdata); } //更新子文件ID Lpkeynum = "File" + (i + 1); Lpdata = m_ZpjFile_Info[i].pFileName; MyIni.Write(Lpkeynum, Lpdata, LpAppname); //更新子文件類型 Lpkeynum = "FileType" + (i + 1); Lpdata = m_ZpjFile_Info[i].nFileType.ToString(); MyIni.Write(Lpkeynum, Lpdata, LpAppname); //更新子文件自動(dòng)運(yùn)行號(hào) Lpkeynum = "AutoRun" + (i + 1); Lpdata = m_ZpjFile_Info[i].nAutoTask.ToString(); MyIni.Write(Lpkeynum, Lpdata, LpAppname); } //刪除多余的鍵 Lpkeynum = "File" + (num+1); MyIni.DeleteKey(Lpkeynum, LpAppname); Lpkeynum = "FileType" + (num + 1); MyIni.DeleteKey(Lpkeynum, LpAppname); Lpkeynum = "AutoRun" + (num + 1); MyIni.DeleteKey(Lpkeynum, LpAppname); //寫OpenList信息 LpAppname = "OpenList"; m_ZpjOPenFlag = true; }

4、添加Zml文件到Zpj項(xiàng)目里面。

//添加zml文件 private void AddZml_Click(object sender, EventArgs e) { if (!m_ZpjOPenFlag) { MessageBox.Show("先新建/打開ZPJ項(xiàng)目！"); return; } OpenFileDialog ofd2 = new OpenFileDialog(); ofd2.Filter = "ZMC ZML Files (*.zml)|*.zml"; ofd2.RestoreDirectory = true; if (ofd2.ShowDialog() == DialogResult.OK) { string fullname = ofd2.FileName; m_ZpjFilePath = System.IO.Path.GetDirectoryName(fullname); //路徑 m_SubFileName = System.IO.Path.GetFileName(fullname); //名稱 m_ZpjFile_Info[num].pFileName = m_SubFileName; m_ZpjFile_Info[num].nAutoTask = -1; m_ZpjFile_Info[num].nFileType = 19;//ZML文件的文件類型是19 num++; //通過Ini文件來記錄Zpj項(xiàng)目文件信息 SaveZpj(); //在控件上顯示出來項(xiàng)目文件信息 ShowFileList(); } }

5、將ZPJ文件下載到控制器的ROM里面進(jìn)行掉電保存。

//下載到rom private void button9_Click(object sender, EventArgs e) { if (!m_ZpjOPenFlag) { MessageBox.Show("先新建/打開ZPJ項(xiàng)目！"); return; } if (g_handle != (IntPtr)0) { ShowFileListSave(); SaveZpj(); String ZpjFileName = m_ZpjFilePath + "" + m_ZpjFileName; String m_ZarFileName = m_ZpjFilePath + "" + "ZmcZpj.Zar"; //將ZPJ項(xiàng)目下載到控制器的ROM里面 zmcaux.ZAux_ZpjDown(g_handle, ZpjFileName, m_ZarFileName, null, 0, 1); } else { MessageBox.Show("控制器未連接"); } }

6、通過RTSys軟件監(jiān)控Zpj文件下載后的執(zhí)行情況。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)項(xiàng)目工程下載與XML配置文件下載：EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（十），就分享到這里。

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審核編輯 黃宇